Audi Autonomous Driving Cup - Regelwerk 2017 Version 1.0

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Audi Autonomous Driving Cup - Regelwerk 2017 Version 1.0

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                                                          www.audi-autonomous-driving-cup.com          Telefax    +49 841 89-
                                                                                                       E-Mail
                                                          20. März 2017                                Webseite

                                                                                                       Datum

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                                                                                                       85045 Ingolstadt
                                                                                                       Deutschland

Audi Autonomous Driving Cup
Regelwerk 2017

Version 1.0

 Vertraulich. Alle Rechte vorbehalten. Weitergabe oder Vervielfältigung ohne vorherige schriftliche
 Zustimmung des Fachbereichs der AUDI AG verboten. Vertragspartner erhalten dieses Dokument nur
 über die zuständige Beschaffungsabteilung.
 Only applies to English translation: The English translation is believed to be accurate. In case of
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  AUDI AG

Audi Autonomous
        Driving Cup                           Regelwerk 2017
                                                                                                           2 von 32

Inhaltsverzeichnis
PRÄAMBEL ..................................................................................................................................... 4
1.     DER WETTBEWERB (ALLGEMEIN) .............................................................................................. 5
     1.1.   ZIEL ............................................................................................................................................ 5
     1.2.   HINWEIS ...................................................................................................................................... 5
2.     DER WETTBEWERB 2017 IN DER ÜBERSICHT.............................................................................. 6
     2.1.   ÄNDERUNGEN ZUM WETTBEWERB 2016 (AUSZUG) ................................................................................. 6
       2.1.1.     Internationalisierung ........................................................................................................... 6
       2.1.2.     Fahrzeugsensorik ................................................................................................................. 6
       2.1.3.     Regeln................................................................................................................................. 6
     2.2.   TEAMANZAHL ................................................................................................................................. 6
       2.2.1.     Anzahl der nominierten Teams ............................................................................................. 6
       2.2.2.     Anzahl der Teams für den Wettkampf und Finale, Qualifying ................................................. 6
       2.2.3.     Möglichkeit zur Teilnahme von nicht nominierten Teams ....................................................... 7
     2.3.   ZIELGRUPPE................................................................................................................................... 7
       2.3.1.     Teams ................................................................................................................................. 7
     2.4.   SPRACHE ...................................................................................................................................... 7
     2.5.   TERMINE ...................................................................................................................................... 8
       2.5.1.     Bewerbungsphase................................................................................................................ 8
       2.5.2.     Umsetzungsphase ............................................................................................................... 9
       2.5.3.     Wettkampf und Finale ......................................................................................................... 9
     2.6.   DAS WETTBEWERBSKOMITEE ............................................................................................................. 9
       2.6.1.     Zusammensetzung .............................................................................................................. 9
3.     ABLAUF DES WETTBEWERBS ................................................................................................... 10
     3.1.   BEWERBUNGSPHASE UND TEAMAUSWAHL ............................................................................................ 10
       3.1.1.     Grundlegendes .................................................................................................................. 10
       3.1.2.     Bewerbungsunterlagen ...................................................................................................... 10
       3.1.3.     Teamauswahl .................................................................................................................... 11
     3.2.   UMSETZUNGSPHASE ....................................................................................................................... 11
       3.2.1.     Grundlegendes .................................................................................................................. 11
       3.2.2.     Kick-Off ............................................................................................................................. 11
       3.2.3.     Vorbereitung ..................................................................................................................... 12
       3.2.4.     Testevent .......................................................................................................................... 12
     3.3.   WETTKAMPF UND FINALE ................................................................................................................ 12
       3.3.1.     Grundlegendes .................................................................................................................. 12
       3.3.2.     1. Tag (Freies Training) ...................................................................................................... 13
       3.3.3.     2. Tag (Pflichtprogramm) ................................................................................................... 13
       3.3.4.     3. Tag (Kür & Finale) .......................................................................................................... 13
4.     WETTBEWERBSREGELN .......................................................................................................... 15
     4.1.   GRUNDLEGENDES .......................................................................................................................... 15
       4.1.1.     Regelwerk ......................................................................................................................... 15
       4.1.2.     Änderungen am Regelwerk ................................................................................................ 15
     4.2.   FAHRZEUG UND SOFTWAREUMGEBUNG ............................................................................................... 15
       4.2.1.     Fahrzeuge für nominierte Teams ........................................................................................ 15
       4.2.2.     Fahrzeuge von angemeldeten, aber nicht nominierten Teams .............................................. 16
       4.2.3.     Basis-Software................................................................................................................... 16
       4.2.4.     Demo-Software ................................................................................................................. 17
       4.2.5.     Programmcode .................................................................................................................. 17
       4.2.6.     Jury-Modul ........................................................................................................................ 18

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                                                Regelwerk 2017
        Driving Cup                                                                                        3 von 32

       4.2.7.      Positionierung des Fahrzeugs ............................................................................................. 18
       4.2.8.      Kommunikation mit dem Backend ...................................................................................... 18
     4.3.    WETTBEWERBSSTRECKE.................................................................................................................. 18
       4.3.1.      Parcours ............................................................................................................................ 18
       4.3.2.      Verkehrsschilder ................................................................................................................ 21
       4.3.3.      Ampeln ............................................................................................................................. 24
       4.3.4.      Tunnel ............................................................................................................................... 24
       4.3.5.      Gebäude ............................................................................................................................ 24
       4.3.6.      Pflanzen ............................................................................................................................ 24
       4.3.7.      Beleuchtungsbedingungen ................................................................................................. 24
     4.4.    FAHRAUFGABEN IN TESTEVENT UND WETTKAMPF (PFLICHTPROGRAMM) ...................................................... 24
       4.4.1.      Manöverliste...................................................................................................................... 24
       4.4.2.      Sektoren............................................................................................................................ 25
       4.4.3.      Positionen ......................................................................................................................... 25
       4.4.4.      Grundlegende Fahraufgaben .............................................................................................. 25
       4.4.5.      Fahraufgaben zum Thema Karten und Backendkommunikation ........................................... 26
       4.4.6.      Fahraufgaben zum Thema künstliche Intelligenz ................................................................ 26
       4.4.7.      Zeitplanung ....................................................................................................................... 27
       4.4.8.      Ablauf ............................................................................................................................... 28
     4.5.    WISSENSCHAFTLICHER VORTRAG IM WETTKAMPF (PFLICHTPROGRAMM) ..................................................... 28
       4.5.1.      Inhalte .............................................................................................................................. 28
       4.5.2.      Zeitplanung ....................................................................................................................... 28
     4.6.    FREIE DEMONSTRATION IM WETTKAMPF (KÜR) .................................................................................... 28
       4.6.1.      Inhalte .............................................................................................................................. 28
     4.7.    UNBEKANNTE FAHRAUFGABEN IM FINALE ............................................................................................ 29
       4.7.1.      Teilnehmer ........................................................................................................................ 29
       4.7.2.      Inhalte .............................................................................................................................. 29
5.     BEWERTUNG.......................................................................................................................... 30
     5.1.    GRUNDLEGENDES .......................................................................................................................... 30
     5.2.    TESTEVENT .................................................................................................................................. 30
       5.2.1.      Bewertungskriterien der Fahraufgaben (4.4.4) ................................................................... 30
       5.2.2.      Punktabzug ....................................................................................................................... 30
     5.3.    FAHRAUFGABEN IM WETTKAMPF (PFLICHTPROGRAMM) ........................................................................... 31
       5.3.1.      Grundlegendes .................................................................................................................. 31
     5.4.    WISSENSCHAFTLICHER VORTRAG IM WETTKAMPF (PFLICHTPROGRAMM) ..................................................... 31
       5.4.1.      Kriterien ............................................................................................................................ 31
       5.4.2.      Ergebnis ............................................................................................................................ 31
     5.5.    FREIE DEMONSTRATION IM WETTKAMPF (KÜR) .................................................................................... 31
       5.5.1.      Kriterien ............................................................................................................................ 31
       5.5.2.      Ergebnis ............................................................................................................................ 32
     5.6.    GESAMTRANKING IM WETTKAMPF ..................................................................................................... 32
       5.6.1.      Ergebnis ............................................................................................................................ 32
     5.7.    FINALE ....................................................................................................................................... 32
       5.7.1.      Ergebnis ............................................................................................................................ 32

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  AUDI AG – Stand 07. Oktober 2013

Audi Autonomous
                                            Regelwerk 2017
      Driving Cup                                                                                   4 von 32

Präambel
Das vorliegende Dokument definiert den Ablauf und das Regelwerk des Audi Autonomous Driving Cup 2017
und wird vom Wettbewerbskomitee erstellt und herausgegeben. Der gesamte Wettbewerb des Jahres 2017
orientiert sich an diesem Dokument. Fragen zum Dokument bzw. zu den Regeln können über das
entsprechende Board im Forum der Webseite des Wettbewerbs www.audi-autonomous-driving-cup.com
gestellt werden. Änderungen des Regelwerks können ebenfalls der Webseite des Wettbewerbs entnommen
werden.
Ergänzend gelten die Teilnahmebedingungen des Audi Autonomous Driving Cup 2017. Die
Teilnahmebedingungen und das vorliegende Regelwerk in der auf der Webseite des Wettbewerbs
abrufbaren aktuellsten Fassung bilden den organisatorischen und rechtlichen Rahmen für den Audi
Autonomous Driving Cup 2017.

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  AUDI AG – Stand 07. Oktober 2013

Audi Autonomous
Regelwerk 2017
Driving Cup 5 von 32

1. Der Wettbewerb (Allgemein)

Der Audi Autonomous Driving Cup ist ein internationaler Wettbewerb, der sich an Studenten-Teams der
Fachrichtungen Informatik, Elektrotechnik, Maschinenbau oder ähnlicher Fachrichtungen richtet. Das Ziel
des Wettbewerbs ist die Entwicklung vollautomatischer Fahrfunktionen und der dafür notwendigen
Software-Architekturen. Als Hardwareplattform kommen speziell für den Wettbewerb entwickelte
Modellfahrzeuge im Maßstab 1:8 zum Einsatz.
Der Wettbewerb setzt sich zusammen aus einer Bewerbungsphase, einer Umsetzungsphase mit dem Kick-
Off und einem Testevent, sowie einem Event bestehend aus Wettkampf und Finale. Bei Wettkampf und
Finale stellen die Teams die von ihnen entwickelten Systeme vor und treten mit ihnen auf einem Parcours
gegeneinander an. Es werden die Fahr-Performance der Fahrzeuge und der Software, aber auch die Eleganz
der Lösung und deren Vorstellung bewertet. Die drei Siegerteams des Wettbewerbs erhalten ein Preisgeld
von 10.000 € für den Erstplatzierten, 5.000 € für den Zweitplatzierten und 1.000 € für den Drittplatzierten.

1.1. Ziel

Das Ziel des Wettbewerbs ist die Entwicklung vollautomatischer Fahrfunktionen und der dafür notwendigen
Software-Architekturen, von der Sensordatenverarbeitung bis zur Ansteuerung der Fahrzeugaktorik. Um die
Konzentration auf die Softwareentwicklung zu ermöglichen, hat die AUDI AG Modellfahrzeuge im Maßstab
1:8 entwickelt, die mit Sensorik und Rechnerhardware ausgestattet sind und einen Zugriff auf die
Fahrzeugaktorik (Motor/Bremse, Lenkung, Leuchten) erlauben. Auf dem Rechner des Modellfahrzeugs
kommt das Betriebssystem Linux und die Entwicklungsumgebung ADTF zum Einsatz. Der Zugriff auf
Sensorik, Fahrzeugaktorik etc. erfolgt über eine Hardware-Abstraktionsschicht, die in der Basissoftware
gekapselt ist.
Im Wettbewerb soll das Fahrzeug, gesteuert durch die von den Studententeams entwickelte Software,
verschiedene Aufgaben bewältigen, wie z.B. Spurhaltung, Parken, Notbremsung, Vorfahrt-Gewähren,
Karten/Cloud-basierte Funktionen, etc. Bei Teilen dieser Lösung sollen explizit auch typische künstliche
Intelligenz (KI) Ansätze verwendet werden. Die Geschwindigkeit und Qualität der Aufgabenbewältigung ist
ein Kriterium für das Wettbewerbsranking. Andere Kriterien sind die Eleganz der verwendeten Lösung, d.h.
der Architektur und der softwaretechnischen Realisierung, sowie deren Vorstellung im Rahmen eines
wissenschaftlichen Vortrags. Die Beurteilung erfolgt durch das Wettbewerbskomitee.
Ziel des Wettbewerbs ist nicht die Weiterentwicklung oder Verbesserung der Fahrzeughardware oder der
Basissoftware. Diese werden aus Gründen der Vergleichbarkeit zwischen den Teams identisch gehalten.

1.2. Hinweis

Dieses Regelwerk und das daraus entstehende Rechtsverhältnis unterstehen dem Recht der Bundesrepublik
Deutschland.

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 AUDI AG – Stand 07. Oktober 2013

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Regelwerk 2017
Driving Cup 6 von 32

2. Der Wettbewerb 2017 in der Übersicht
2.1. Änderungen zum Wettbewerb 2016 (Auszug)
2.1.1. Internationalisierung
2.1.1.1. Im Jahr 2017 erfährt der Wettbewerb eine Erweiterung im Teilnehmerkreis um
Luxemburg. Es sind Teams und Deutschland, Österreich, Schweiz und Luxemburg
zugelassen.
2.1.2. Fahrzeugsensorik
2.1.2.1. Einer der Hauptsensoren des Fahrzeugs ist eine neue Kamera mit Tiefenbild, die
Intel R200.
2.1.2.2. Weiterhin erweitert eine Monovideokamera mit einem größeren horizontalen
Öffnungswinkel von 138° den Sichtbereich deutlich.
2.1.2.3. Zusätzlich steht eine Monovideokamera nach hinten zur Verfügung.
2.1.2.4. Das diesjährige Fahrzeug verfügt über ein Magnetometer, so dass mit dem
Gyroskop und Beschleunigungssensor nun neun Achsen zur Verfügung stehen.
2.1.3. Regeln
2.1.3.1. Es ist auch die Teilnahme von Doktoranden als Teammitglieder erlaubt.
2.1.3.2. Falls ein Team nicht durch die Audi-Fach-Jury nominiert wurde, kann sich das
Team mit einem eigenen, baugleichen Modellfahrzeug zur Teilnahme an der Kick-off
Veranstaltung und am Testevent anmelden. Nach der Abnahme des Modellfahrzeuges
durch die Audi-Fach-Jury erteilt diese die Freigabe zum Qualifying. Danach werden die
besten acht Teams zum Finale eingeladen.

2.2. Teamanzahl
2.2.1. Anzahl der nominierten Teams
2.2.1.1. Die Jury wird basierend auf den Bewerbungen zehn Teams zur Teilnahme
nominieren. Diese Teams bekommen eine Einladung zur Kick-off-Veranstaltung und
bekommen die Modellfahrzeuge gestellt. Sie nehmen automatisch am Testevent mit
anschließendem Qualifying teil.
2.2.2. Anzahl der Teams für den Wettkampf und Finale, Qualifying
2.2.2.1. Die Zahl der Teams, die am Wettkampf und Finale teilnehmen können bleibt wie
2016 auf acht Teams begrenzt. Damit findet bereits beim Testevent im Oktober eine
Vorauswahl und Reduktion der Teams statt.

 AUDI AG – Stand 07. Oktober 2013

Audi Autonomous
Regelwerk 2017
Driving Cup 7 von 32

2.2.3. Möglichkeit zur Teilnahme von nicht nominierten Teams
2.2.3.1. Dieses Jahr wird es erstmals für Teams, welche sich beworben haben, jedoch nicht
nominiert wurden, die Möglichkeit geben ebenfalls teilnehmen zu können. Diese
Teams müssen sich zunächst selbst finanzieren und bekommen keine Modellfahrzeuge
von Audi gestellt. Sie müssen sich die Fahrzeuge selbst z.B. über die Firma BFFT
Gesellschaft für Fahrzeugtechnik mbH kaufen. Sie bekommen die Möglichkeit sich für
das Testevent inklusive Qualifying anzumelden. Es sind die eigenen Modellfahrzeuge
mitzubringen, welche jedoch technisch auf demselben Stand wie die von Audi
ausgegebenen Modellfahrzeuge sein müssen. Es sind keine Änderungen erlaubt. Die
Jury wird diese Fahrzeuge abnehmen und über die Zulassung zum Qualifying
entscheiden. Qualifiziert sich das Team dann unter die besten acht Teams, erfolgt eine
offizielle Einladung zum Finale analog allen qualifizierten Teams.

Abbildung 1: Ablauf Auswahlverfahren

2.3. Zielgruppe
2.3.1. Teams
2.3.1.1. Der Wettbewerb des Jahres 2017 richtet sich an studentische Teams unter
Schirmherrschaft eines Lehrstuhlinhabers oder wissenschaftlichen Mitarbeiters Einer
Hochschule aus Deutschland, Österreich, der Schweiz oder Luxemburg.
2.3.1.2. Ein Team besteht dabei aus maximal fünf Teilnehmern.
2.3.1.3. Die Teilnehmer sollen Studenten und keine wissenschaftlichen Angestellten oder
Professoren der Hochschule sein. Explizit ausgenommen davon sind Doktoranden,
diese können - als Mitglieder eines Teams - teilnehmen.
2.3.1.4. Jedes Team bestimmt einen Teamsprecher.
2.3.1.5. Die Teilnahme am Wettbewerb ist für Organisatoren, beteiligte Firmen und deren
Mitarbeiter und Angehörige ausgeschlossen.

2.4. Sprache
2.4.1.1. Die offizielle Sprache des Wettbewerbs des Jahres 2017 ist Deutsch.
2.4.1.2. Die gesamte Kommunikation im Wettbewerb (Bewerbung, Webseite, Forum,
Wettkampf und Finale etc.) erfolgt auf Deutsch

 AUDI AG – Stand 07. Oktober 2013

Audi Autonomous
Regelwerk 2017
Driving Cup 8 von 32

2.4.1.3. Der Teamsprecher eines Teams muss daher Deutsch sprechen und verstehen
können.
2.4.1.4. Technische Dokumentationen können auf Deutsch oder Englisch ausgeführt sein.
2.4.1.5. Lediglich bei der Erstellung des Programmcodes ist auf eine Kommentierung auf
Englisch zu achten.

2.5. Termine
2.5.1. Bewerbungsphase

Abbildung 2: Ablauf Bewerbungsphase
2.5.1.1. Ausschreibung
 Die Ausschreibung des Wettbewerbs erfolgt am 20.03.2017
 Bewerbungsschluss ist der 01.05.2017
2.5.1.2. Teamauswahl
 Die Veröffentlichung der Teamauswahl für den Wettbewerb erfolgt am
09.05.2017 auf der Internetseite des Wettbewerbs.

 AUDI AG – Stand 07. Oktober 2013

Audi Autonomous
Regelwerk 2017
Driving Cup 9 von 32

2.5.2. Umsetzungsphase

Abbildung 3: Ablauf Umsetzungsphase

2.5.2.1. Kick-off
 Die Kick-off-Veranstaltung findet am Dienstag, 30.05.2017 von 09.00 – 18.00Uhr
in Ingolstadt statt.
2.5.2.2. Testevent
 Das Testevent wird vom 10.-12.10.2017 in Ingolstadt ausgetragen.
2.5.3. Wettkampf und Finale
 Der Wettkampf und das Finale werden vom 14.-16.11.2017 in Ingolstadt
ausgetragen.

2.6. Das Wettbewerbskomitee
2.6.1. Zusammensetzung
2.6.1.1. Das Wettbewerbskomitee besteht aus vier Mitarbeitern der Audi AG
 Dr.-Ing. Lars Mesow
 Oliver Grimm
 Dr.tech. Harald Altinger
 Gordon Taft
 Johannes Schniertshauer
 Michael Buthut

 AUDI AG – Stand 07. Oktober 2013

Audi Autonomous
Regelwerk 2017
Driving Cup 10 von 32

3. Ablauf des Wettbewerbs
3.1. Bewerbungsphase und Teamauswahl
3.1.1. Grundlegendes
3.1.1.1. Die Ausschreibung des Wettbewerbs erfolgt mit der Versendung von Einladungen
an ausgewählte Hochschulen bzw. mit der Veröffentlichung der Einladung (z.B. auf
der Webseite www.audi-autonomous-driving-cup.com und in anderen Medien). Mit
diesem Termin startet die Bewerbungsphase für die Teams.
3.1.1.2. Die Bewerbungsphase endet in der Regel nach vier bis sechs Wochen nach der
Ausschreibung. Der entsprechende Termin ist die Deadline für die Bewerbung von
Teams. Bewerbungen nach Beendigung der Ausschreibung werden nicht für die
Teamauswahl berücksichtigt.
3.1.1.3. Nach Eingang der Bewerbungen erfolgt eine etwa zweiwöchige Sichtung und
Bewertung durch das Wettbewerbskomitee, welches daraufhin die teilnehmenden
Teams auswählt.
3.1.1.4. Die Teams bekommen eine schriftliche Rückmeldung vom Wettbewerbskomitee
in der sie informiert werden, ob ihre Bewerbung für den Wettbewerb erfolgreich war
oder nicht.
3.1.1.5. Die für den Wettbewerb ausgewählten Teams werden auf der Webseite
veröffentlicht.
3.1.1.6. Nach erfolgter Bewerbung ist eine Änderung der Teamzusammensetzung aus
organisatorischen Gründen auf maximal eine Person pro Team begrenzt. Der
Teamsprecher hat zusätzlich die Möglichkeit einzelne Teammitglieder aus dem Team
abzumelden.
3.1.2. Bewerbungsunterlagen
3.1.2.1. Damit eine Bewerbung für den Wettbewerb berücksichtigt werden kann sind
folgende Inhalte erforderlich:
3.1.2.1.1. Team-Beschreibung
Zur Team-Beschreibung gehören mindestens folgende Inhalte:
 Teamname
 Teamfoto
 Kurze Institutsvorstellung
 Eigendarstellung des Teams
 Teammitglieder mit Name, Foto und Motto (max. fünf Teammitglieder)
 Teamsprecher (eines der max. fünf Teammitglieder)
Die Team-Beschreibung wird auf der Webseite veröffentlicht. Anstößige,
rassistische oder werbende Inhalte sind daher nicht erlaubt und führen zur
Ablehnung der Bewerbung.
3.1.2.1.2. Vorhabensbeschreibung bzw. wissenschaftliches Abstract
In der Vorhabensbeschreibung soll auf die Ideen zur Programmierung des
Fahrzeugs und den geplanten wissenschaftlichen Ansatz (z.B. zu verwendende
Lernverfahren) eingegangen werden. Idealerweise werden hier bereits erste
Aussagen zur Erweiterbarkeit und Übertragbarkeit des Vorhabens auf andere
Problemstellungen des autonomen Fahrens getroffen.
Erfolgt eine Einbettung der Teilnahme in den universitären Lehrbetrieb,
beispielsweise durch begleitende Lehrveranstaltungen oder Praktika sollte dies
ebenfalls hier erwähnt werden.
Hinweis: Wird nicht veröffentlicht!

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Driving Cup 11 von 32

3.1.2.1.3. Selbstbeschreibung der Teammitglieder
Eine kurze Darstellung des bisherigen Werdegangs mit thematischen
Schwerpunkten der Teammitglieder.
Hinweis: Wird nicht veröffentlicht!
3.1.2.1.4. Von jedem einzelnen Teammitglied jeweils ein unterschriebenes Exemplar der
Teilnahmebedingungen Audi Autonomous Driving Cup 2017 und der
Einverständniserklärung der Teilnehmer des Audi Autonomous Driving Cup
2017 zu Film-, Ton- und Fotoaufnahmen.
Beide Dokumente befinden sich im Downloadbereich der Webseite. Teams, in
deren Bewerbungsunterlagen nicht von allen Teammitgliedern die vollständig
ausgefüllten und unterschriebenen Dokumente enthalten ist, können bei der
Teamauswahl nicht berücksichtigt werden.
3.1.3. Teamauswahl
3.1.3.1. Die Auswahl der Teams erfolgt durch das Wettbewerbskomitee auf Basis der
eingereichten Bewerbungsunterlagen.
3.1.3.2. Der Rechtsweg ist ausgeschlossen.
3.1.3.3. Es werden nur Teams in die Auswahl einbezogen, die alle unter Abschnitt 2.3, 2.4
und 3.1.2 beschriebenen Voraussetzungen erfüllen.
3.1.3.4. Es werden maximal zehn Teams zugelassen.
3.1.3.5. Die Beteiligung von möglichst vielen Hochschulen hat bei der Auswahl Vorrang
vor der Beteiligung von mehreren Teams einer Hochschule.

3.2. Umsetzungsphase
3.2.1. Grundlegendes
3.2.1.1. Die Umsetzungsphase besteht aus dem Kick-off, der Vorbereitung der Teams
(Einarbeitung, Programmierung, lokales Testen, etc.) und einem Testevent.
3.2.2. Kick-Off
3.2.2.1. Grundlegendes
3.2.2.1.1. Der Kick-Off ist ein Informationstermin, bei dem der Ablauf des Wettbewerbs,
sowie das Fahrzeug und die Entwicklungsumgebung mit der Basissoftware
detailliert vorgestellt werden.
3.2.2.1.2. Eine Teilnahme aller Teammitglieder ist dringend zu empfehlen.
3.2.2.1.3. Eine Teilnahme der Teamsprecher der teilnehmenden Teams ist dagegen
zwingend erforderlich.
3.2.2.1.4. Im Bedarfsfall kann auch der jeweilige Lehrstuhlinhaber oder ein
wissenschaftlicher Assistent des Lehrstuhls nach vorheriger Anmeldung an der
Veranstaltung teilnehmen.
3.2.2.2. Inhalte
3.2.2.2.1. Übersicht und Organisation des gesamten Wettbewerbs
 Terminplanung
 Anreise/Unterkunft Testevent
 Anreise/Unterkunft Wettkampf und Finale
 Zeitplan Testevent, Wettkampf und Finale

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Driving Cup 12 von 32

3.2.2.2.2. Vorstellung Fahrzeug
 Sensoren
 Aktuatoren
3.2.2.2.3. Vorstellung Framework
 ADTF-Middleware
 Hardwareschnittstelle
3.2.2.2.4. Vorstellung Regelwerk
 Aufgaben
 Parcours
 Regeln
 Bewertungskriterien
3.2.2.2.5. Fragen und Antworten
3.2.2.2.6. Ausgabe Fahrzeuge
3.2.3. Vorbereitung
3.2.3.1. In der Vorbereitung muss sich jedes Team eigenverantwortlich Möglichkeiten zum
lokalen Testen aufbauen (siehe 4.3.1).
3.2.3.2. Entsprechende Druckvorlagen für die Grundelemente einer Wettkampfstrecke
(Parcoursplatten, Verkehrsschilder, Marker etc.) befinden sich im Downloadbereich
der Webseite.
3.2.4. Testevent
3.2.4.1. Das Testevent umfasst drei Tage.
3.2.4.2. Im Testevent kommen alle Teams das erste Mal zusammen und haben die
Möglichkeit zwei Tage lang auf einem großen Wettkampfparcours ihren bisherigen
Fortschritt intensiv zu testen, weiter zu entwickeln und mit den anderen Teams zu
vergleichen.
3.2.4.3. Am dritten Tag des Testevents werden von den Teams erste Aufgaben zu
Wettbewerbsbedingungen bewältigt und es wird vom Wettbewerbskomitee eine
Rangliste der Teams erstellt.
3.2.4.4. Nur die ersten acht Teams dieser Rangliste dürfen an Wettkampf und Finale
teilnehmen.

3.3. Wettkampf und Finale
3.3.1. Grundlegendes
3.3.1.1. Der Wettkampf und das Finale sind der Höhepunkt des Wettbewerbs, zu dem die
acht besten Teams aus dem Testevent zusammen kommen und gegeneinander unter
gleichen Bedingungen antreten.
3.3.1.2. Für eine Teilnahme an Wettkampf und Finale ist eine Veröffentlichung des
gesamten Programmcodes des Teams entsprechend den Vorgaben in 4.2.5
erforderlich.

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Driving Cup 13 von 32

3.3.1.3. Die Bestimmung des Gesamtsiegers des Wettbewerbs erfolgt in drei Schritten:
 Ein Pflichtprogramm aus Fahraufgaben und wissenschaftlichem Vortrag
 Eine Kür, in der die teilnehmenden Teams eine Aufgabe ihrer Wahl
demonstrieren können
 Ein Finale mit unbekannten Fahraufgaben, in dem der Sieger aus den drei
Erstplatzierten der ersten zwei Schritte ermittelt wird
3.3.1.4. Der Wettkampf geht über drei Tage.

3.3.2. 1. Tag (Freies Training)
3.3.2.1. Begehung Parcours
3.3.2.2. Teamsprechermeeting
 Organisatorisches
 Letzte Regelbesprechung
3.3.2.3. Freies Training
Letzte Tests und Anpassungen auf dem Wettbewerbs-Parcours

3.3.3. 2. Tag (Pflichtprogramm)
3.3.3.1. Teamsprechermeeting
 Ausgabe Manöverliste für das Pflichtprogramm
 Auslosung der Reihenfolge für das Pflichtprogramm
3.3.3.2. Anlieferung der konfigurierten Fahrzeuge in den Parc fermé und Inspektion durch
das Wettbewerbskomitee
3.3.3.3. Fahraufgaben
 Die Teams starten nach umgekehrter Platzierung im Testevent (8.-1. Platz)
 Die zur Verfügung stehende Zeit beträgt jeweils 20min für die Fahraufgaben + fünf
Minuten Rüstzeit/Puffer
3.3.3.4. Vorstellung der wissenschaftlichen Ansätze
 Die Dauer der Vorstellung beträgt jeweils 30 Min.
(20 Min. Vortrag + 5 Min. Diskussion)
3.3.3.5. Auswertung Pflichtprogramm durch Wettbewerbskomitee
3.3.3.6. "Conference Dinner" / Party
3.3.4. 3. Tag (Kür & Finale)
3.3.4.1. Teamsprechermeeting
 Bekanntgabe der Rangliste nach dem Pflichtprogramm
3.3.4.2. Kür: Offene Demonstration, Motto 2017: Künstliche Intelligenz
 Die Teams starten in umgekehrter Reihenfolge des Pflichtprogramms
 Die Dauer der Vorstellung beträgt jeweils 20 Min. inkl. Rüstzeit/Puffer
 Die Vorstellung erfolgt durch den Teamsprecher des jeweiligen Teams
 Hierbei ist die Präsentation von maximal einer Folie mit den Kernpunkten der
Vorstellung möglich
3.3.4.3. Auswertung Offene Demo durch Wettbewerbskomitee

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              3.3.4.4.        Gemeinsames Mittagessen
              3.3.4.5.       Teamsprechermeeting
                           Bekanntgabe der finalen Rangliste für die Plätze vier bis acht und der drei
                            Finalisten
              3.3.4.6.       Finale: Unbekannte Fahraufgaben
                           Finale der drei Finalisten in umgekehrter Reihenfolge, also erst der Drittplatzierte,
                            dann der Zweitplatzierte und schließlich der Erstplatzierte
              3.3.4.7.        Bewertung der unbekannten Fahraufgaben durch das Wettbewerbskomitee
              3.3.4.8.        Siegerehrung

Vertraulich. Alle Rechte vorbehalten. Weitergabe oder Vervielfältigung ohne vorherige schriftliche Zustimmung des Fachbereichs der
AUDI AG verboten. Vertragspartner erhalten dieses Dokument nur über die zuständige Beschaffungsabteilung.
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govern.

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4. Wettbewerbsregeln
Zusätzlich zu den in Kap. 3 definierten Regeln gelten insbesondere in Wettkampf und Finale
folgende Regeln.

4.1. Grundlegendes
4.1.1. Regelwerk
4.1.1.1. Die für den jeweiligen Wettbewerb gültigen Regeln legt das Wettbewerbskomitee
fest.
4.1.1.2. Die Regeln werden von Wettbewerb zu Wettbewerb verändert und weiter
entwickelt.
4.1.1.3. Spätestens zum Kick-Off eines laufenden Wettbewerbs legt das
Wettbewerbskomitee die Regeln für den Wettbewerb vor bzw. veröffentlicht diese auf
der Webseite.
4.1.1.4. Missachtung der Regeln führt zur Disqualifikation im laufenden Wettbewerb.
4.1.1.5. Zusätzlich zu den in diesem Dokument definierten Regeln ist für die Fahraufgaben
im Testevent, im Wettkampf und im Finale stets die Straßenverkehrs-Ordnung (StVO)
der Bundesrepublik Deutschland zu beachten. Dies betrifft insbesondere - aber nicht
ausschließlich - folgende Vorschriften:
 Einhaltung der Vorfahrtsregeln (StVO, Teil I, §8)
 Wer abbiegen oder parken will, muss dies rechtzeitig und deutlich ankündigen;
dabei sind die Fahrtrichtungsanzeiger zu benutzen. (StVO, Teil I, §9, Abs. 1)
4.1.2. Änderungen am Regelwerk
4.1.2.1. Regeländerungen sind dem Wettbewerbskomitee vorbehalten.
4.1.2.2. Änderungsvorschläge können dazu jederzeit über das entsprechende Board im
Forum auf der Webseite eingereicht werden.
4.1.2.3. Regeländerungen im laufenden Wettbewerb (nach dem Kick-Off) sind nicht
vorgesehen.
4.1.2.4. In begründeten Ausnahmefällen (Fehler im Regelwerk, Unklarheiten etc.) behält
sich das Wettbewerbskomitee jedoch ausdrücklich die Möglichkeit der Regeländerung
auch im laufenden Wettbewerb vor.
4.1.2.5. Soweit das Wettbewerbskomitee Änderungen am Regelwerk vornimmt, ist stets
die Fassung des Regelwerks verbindlich, die mit aktuellstem Datum auf der Webseite
des Wettbewerbs abrufbar ist. Den Teilnehmern obliegt es, sich insbesondere
während des laufenden Wettbewerbs über den aktuellsten Stand des Regelwerks über
die Webseite des Wettbewerbs zu informieren.

4.2. Fahrzeug und Softwareumgebung
4.2.1. Fahrzeuge für nominierte Teams
4.2.1.1. Die für den Wettbewerb zugelassenen Teams erhalten von der AUDI AG am Kick-
off kostenlos zwei Modellfahrzeuge im Maßstab 1:8 für die Dauer ihrer Teilnahme zur
Verfügung gestellt.
4.2.1.2. Mit diesen Fahrzeugen muss das Team seine Algorithmen testen, sowie den
Wettkampf und das Finale bestreiten.
4.2.1.3. Die Fahrzeuge sind entsprechend pfleglich zu behandeln.

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4.2.1.4. Sollte es dennoch zu einem Defekt an den Fahrzeugen kommen, ist das jeweilige
Team dafür verantwortlich sein Fahrzeug wieder in einen fahrbereiten Zustand zu
versetzen. Die dazu evtl. benötigten Baupläne und Teilelisten befinden sich im
Downloadbereich der Webseite.
4.2.1.5. Es sind explizit keine Veränderungen bzw. Optimierungen an der von Audi
gestellten Hardware und auch keine Nutzung der Hardware etwa für andere Fahrzeuge
erlaubt. Veränderungen der Hardware führen zum Ausschluss aus dem Wettbewerb.
Ausgenommen hiervon ist der Austausch von defekter Hardware durch ein identisches
Modul entsprechend der Teileliste.
4.2.1.6. Das Wettbewerbskomitee behält sich ausdrücklich eine Inspektion der Fahrzeuge
auf Veränderungen vor.
4.2.1.7. Die Fahrzeugkarosserien werden durch das Wettbewerbskomitee mit dem
Wettbewerbs-Logo und Startnummern versehen. Eine Anbringung von Uni- und/oder
Team-Logos ist ausdrücklich erlaubt, muss aber auf die vom Wettbewerbskomitee
freigegebenen Flächen beschränkt bleiben.
Ein Anbringen weiterer Sponsorenlogos ist untersagt.
4.2.1.8. Eine ausführliche Beschreibung der Fahrzeuge befindet sich im Downloadbereich
der Webseite.
4.2.1.9. Mit dem Ausscheiden aus dem Wettbewerb, also am letzten Tag des Testevents,
bzw. nach dem Finale ist das Fahrzeug sofort an die AUDI AG zurückzugeben. Vor der
Rückgabe sind alle nicht öffentlichen Dokumente vom Fahrzeug zu löschen. Geänderte
Einstellungen (z.B. Proxy-Server, spezielle Usernamen, Passwörter etc.) sind auf den
Ursprungszustand zurück zu setzen.

4.2.2. Fahrzeuge von angemeldeten, aber nicht nominierten Teams
4.2.2.1. Falls sich Teams bewerben, jedoch nicht durch die Audi-Fach-Jury zum
Wettbewerb nominiert werden, können sie sich zur Teilnahme am Kick-off, Testevent
und Qualifying anmelden. Sie müssen dann allerdings ihr eigenes Modellfahrzeug
mitbringen, welches denselben Aufbau wie die Wettbewerbsfahrzeuge haben muss.
Dies wird spätestens zu Beginn des Testevents durch eine Inspektion der Audi-Fach-
Jury festgestellt.
4.2.2.2. Es können bis zu zwei Modellfahrzeuge mitgebracht werden. Diese maximal zwei
Modellfahrzeuge werden dann nach der Inspektion durch die Jury für den Wettbewerb
freigegeben. Eine Teilnahme ist nur mit einem komplett freigegebenen
Modellfahrzeug und Zulassung durch das Wettbewerbskomitee erlaubt.
4.2.2.3. Nur durch die Jury freigegebene Fahrzeuge sind für den weiteren Wettbewerb und
für den Wettkampf inklusive Finale erlaubt.
4.2.2.4. Die freigegebenen Fahrzeuge dürfen danach nicht verändert werden. Defekte
Bauteile dürfen nur durch baugleiche Module ersetzt werden.
4.2.2.5. Das Wettbewerbskomitee behält sich ausdrücklich eine Inspektion der Fahrzeuge
auf Veränderungen vor.

4.2.3. Basis-Software
4.2.3.1. Eine grundlegende Software zum Betrieb der Fahrzeuge wird vom Veranstalter
vorgegeben und unter der BSD-Lizenz verfügbar gemacht. Die aktuelle Version der
Basis-Software befindet sich zusammen mit einer ausführlichen Beschreibung im
Downloadbereich der Webseite.

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4.2.3.2. Diese Basis-Software für den Wettbewerb des Jahres 2017 bietet alle
notwendigen Mittel, um das Fahrzeug, d.h. seine Sensoren und Aktuatoren
anzusteuern und beinhaltet folgende ADTF-Filter:
 aadc_arduinoCommunication Filter
 aadc_arduinoSensors Filter
 aadc_arduinoActuators Filter
 aadc_watchdogTrigger Filter
 aadc_xtion Filter
 aadc_positioning Filter
4.2.3.3. Die Basis-Software muss verwendet werden, darf nicht verändert werden und wird
vor Wettbewerbsbeginn gegen den aktuellen Stand ausgetauscht. Änderungswünsche
sind über das Forum der Website einzuspeisen.
4.2.3.4. Das Wettbewerbskomitee behält sich das Recht vor, die Basis-Software jederzeit
in Performance und Stabilität zu optimieren und die neueste Version auf der Webseite
zu veröffentlichen. Hierbei werden die Schnittstellen zur Basis-Software in jedem Falle
gleich bleiben.
4.2.3.5. Zum Wettkampf ist ausschließlich der aktuell auf der Website bereitgestellte
Softwarestand gültig.
4.2.4. Demo-Software
4.2.4.1. Zusätzlich zur Basis-Software werden mit dem Fahrzeug auch Demo-
Softwaremodule ausgeliefert, die beispielhafte Implementierungen einzelner
Funktionalitäten enthalten, aber nicht unbedingt auf Ausführungsgeschwindigkeit
oder Genauigkeit hin optimiert wurden.
4.2.4.2. Die Verwendung dieser Demo-Software ist nicht vorgeschrieben, aber erlaubt.
4.2.4.3. Zusätzlich zu der mitgelieferten Demo-Software wird mindestens der
Programmcode der Finalisten des vorangegangenen Wettbewerbs verfügbar sein.
4.2.5. Programmcode
4.2.5.1. Die vorgegebene Basis-Software bildet die Grundlage für den Programmcode der
teilnehmenden Teams und muss verwendet werden.
4.2.5.2. In der Erstellung des Programmcodes sind die teilnehmenden Teams frei. Dies ist
der eigentliche Teil des Wettbewerbs. Um gleiche Wettbewerbsbedingungen zu
gewährleisten, müssen jedoch folgende Einschränkungen beachtet werden:
4.2.5.2.1. Die Erstellung des Programmcodes beschränkt sich auf die High-Level-
Architektur und -Datenverarbeitung. Das Framework (ADTF-Middleware,
Hardwareschnittstelle) ist vorgegeben und darf nicht eigenmächtig verändert
oder ausgetauscht werden. Änderungen an der High-Level-Architektur folgen
den gleichen Bedingungen wie Regeländerungen (siehe 4.1.2).
4.2.5.2.2. Es darf auch fremdes Material verwendet werden, solange damit keine
Urheberrechte eines Anderen verletzt werden und das Material unter einer
OpenSource- oder FreeSoftware-Lizenz vertrieben wird und den in Abschnitt
4.2.5.3 definierten Bedingungen nicht wiederspricht. Die einzige Ausnahme
bildet dabei das ADTF, welches für den Wettbewerb vom Veranstalter lizensiert
wird. Näheres hierzu regeln die Teilnahmebedingungen des Audi Autonomous
Driving Cup.
Hinweis: Eine Liste freier Lizenzen finden Sie unter http://opensource.org/licenses

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4.2.5.3. Ein zwingender Bestandteil der Teilnahme am Wettbewerb ist die
Veröffentlichung des gesamten Programmcodes unter der BSD-Lizenz. Für die acht an
Wettkampf und Finale teilnehmenden Teams ist eine Veröffentlichung vor dem
Wettkampf zwingend erforderlich.
4.2.5.4. Spätestens am ersten Tag des Wettkampfs wird das Wettbewerbskomitee die
Veröffentlichung des Programmcodes prüfen.
4.2.5.5. Spätere Änderungen am Programmcode (z.B. für das Finale) sind im
veröffentlichten Code entsprechend nachzubessern.
4.2.5.6. Missachtung dieser Vorgaben führt zur Disqualifikation im laufenden
Wettbewerb.
4.2.6. Jury-Modul
4.2.6.1. Das Jury-Modul ist ein ADTF-Filter mit graphischer Oberfläche. Er dient zur
grundlegenden Steuerung des Wettkampfs durch das Wettbewerbskomitee und
sendet seine Kommandos über eine definierte Schnittstelle an das Fahrzeug.
4.2.6.2. Dieses Jury-Modul bildet die einzig erlaubte Schnittstelle zur Steuerung des
Fahrzeugs während des Wettkampfes. Eine anderweitige Interaktion mit dem
Fahrzeug ist während des Wettkampfes ausdrücklich untersagt!
4.2.6.3. Die Teams sind selbst dafür verantwortlich, die Schnittstelle zum Jury-Modul in
ihrer Software zu implementieren und auf die Kommandos des Jury-Moduls zu
reagieren. Nähere Informationen dazu befinden sich im AADC-Handbuch zur Software.
Das Jury-Modul selbst ist in der Demo-Software enthalten.
4.2.7. Positionierung des Fahrzeugs
4.2.7.1. Der Positionierungsalgorithmus wird als ADTF-Modul bereitgestellt. Hierfür wird
die Odometrie (Geschwindigkeitssignal, 6D-Beschleunigungssensor) des Fahrzeugs
und eine regelmäßige Synchronisierung der Position mithilfe der an der Strecke
aufgestellten Verkehrsschilder bzw. Zusatzschilder „Teststrecke A9“ aus Kapitel 4.3.2
verwendet.
4.2.7.2. Die Fahrzeugposition ist zyklisch dem Backend zu Visualisierungszwecken auf
einem Monitor zu übermitteln. Hier ist das ADTF-Modul „Network“ zu verwenden.
4.2.8. Kommunikation mit dem Backend
4.2.8.1. Das Fahrzeug ist in der Lage mit einem Backend zu kommunizieren.
4.2.8.2. Die Fahrzeugposition ist zyklisch (10 Hz) dem Backend zu senden.
4.2.8.3. Das zu verwendende Protokoll ist der Fahrzeugdokumentation zu entnehmen.

4.3. Wettbewerbsstrecke
4.3.1. Parcours
4.3.1.1. Der Parcours für den Wettkampf und das Finale wird aus 1m x 1m Platten
zusammengesetzt.
4.3.1.2. Die Platten sind dunkel anthrazit mit weißen Linien (analog Straße).
4.3.1.2.1. Die Breite der Linien beträgt 30mm bei Fahrbahnbegrenzungen (Außenlinien),
20mm bei Fahrspurbegrenzungen (gestrichelte Mittellinie) und 50mm bei
Haltelinien.
4.3.1.2.2. Die Striche der gestrichelten Mittellinie haben eine Länge von 297.75mm und
einen Abstand von 200mm.

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     Driving Cup                                                                                   19 von 32

                   4.3.1.2.3. Die Fahrbahninnenbreite beträgt 440mm.
                   4.3.1.2.4. Alle Kurven sind aus Kreissegmenten zusammengesetzt.
              4.3.1.3.  Der Straßenverlauf auf dem Parcours für den Wettkampf und das Finale wird vom
                     Wettbewerbskomitee festgelegt und erst zum Wettkampf bekanntgegeben.
              4.3.1.4.        Die Wettbewerbsstrecke enthält mindestens die folgenden Parcourselemente:
                   4.3.1.4.1. Geraden

                   4.3.1.4.2. T-Kreuzungen

                   4.3.1.4.3. Kreuzungen

                   4.3.1.4.4. 90°-Kurve, groß

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     Driving Cup                                                                                   20 von 32

                   4.3.1.4.5. 90°-Kurve, klein

                   4.3.1.4.6. Parkfläche, längs
                          Hinweis: (wird in AADC 2017 nicht verwendet, Platzhalter)

                   4.3.1.4.7. Parkfläche, quer

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                   4.3.1.4.8. S-Kurve

                          oder

  4.3.2.      Verkehrsschilder

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4.3.2.1. Die Art und Position von Verkehrsschildern auf der Wettbewerbsstrecke wird vom
Wettbewerbskomitee festgelegt und erst zum Wettkampf bekannt gegeben.
4.3.2.2. Die Verkehrsschilder werden zusätzlich mit einem eindeutigen Marker versehen
(unterhalb des Schildes), der die Erkennung des Verkehrsschilds vereinfacht. In
zukünftigen Wettbewerben ist ein Entfall dieser Hilfsmittel vorgesehen.
4.3.2.2.1. Die Marker werden als Bit-Codes realisiert.
4.3.2.2.2. Die Marker haben eine Größe von mindestens 10cm x 10 cm.
4.3.2.2.3. Der zu einem Verkehrsschild zugehörige Marker ist als Bild zu den
Verkehrsschildern in 4.3.2.3 aufgeführt.
4.3.2.3. Die Wettbewerbsstrecke kann die folgenden Verkehrsschilder beinhalten:
4.3.2.3.1. Vorfahrt gewähren (StVO, Zeichen: 205)

Bei Einmündungen, an denen dieses Schild steht, wird zusätzlich eine weiße
Haltelinie auf der Parcoursplatte angebracht.
4.3.2.3.2. Halt. Vorfahrt gewähren. (StVO, Zeichen: 206, „Stoppschild“)

Bei Einmündungen, an denen dieses Schild steht, wird zusätzlich eine weiße
Haltelinie auf der Parcoursplatte angebracht.
4.3.2.3.3. Kreuzung mit Vorfahrt von rechts (StVO, Zeichen 102)

Bei Einmündungen, an denen dieses Schild steht, wird zusätzlich eine weiße
Haltelinie auf der Parcoursplatte angebracht.
4.3.2.3.4. Vorfahrt (StVO, Zeichen: 301)

4.3.2.3.5. Vorgeschriebene Fahrtrichtung geradeaus (StVO, Zeichen: 209-30)
(wird in AADC 2017 nicht verwendet, Platzhalter)

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