MLS Spurführungssensoren - SICK USA
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BETRIEBSANLEITUNG MLS Spurführungssensoren
Beschriebenes Produkt
MLS
MLSE-0200
MLSE-0300
MLSE-0400
MLSE-0500
MLSE-0600
Hersteller
SICK AG
Erwin-Sick-Str. 1
79183 Waldkirch
Deutschland
Fertigungsstandort
SICK GHU, Ungarn
Rechtliche Hinweise
Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte bleiben
bei der Firma SICK AG. Die Vervielfältigung des Werks oder von Teilen dieses Werks ist
nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes zuläs‐
sig. Jede Änderung, Kürzung oder Übersetzung des Werks ohne ausdrückliche schriftli‐
che Zustimmung der Firma SICK AG ist untersagt.
Die in diesem Dokument genannten Marken sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber.
© SICK AG. Alle Rechte vorbehalten.
Originaldokument
Dieses Dokument ist ein Originaldokument der SICK AG.
NO
2006/42/EC
SAFETY
2 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenINHALT
Inhalt
1 Zu diesem Dokument....................................................................... 5
1.1 Informationen zur Betriebsanleitung....................................................... 5
1.2 Geltungsbereich........................................................................................ 5
1.3 Symbolerklärung....................................................................................... 5
1.4 Weiterführende Informationen................................................................ 6
1.5 Kundendienst............................................................................................ 6
2 Zu Ihrer Sicherheit............................................................................. 7
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung......................................................... 7
2.2 Bestimmungswidrige Verwendung.......................................................... 7
2.3 Haftungsbeschränkung............................................................................ 7
2.4 Anforderungen an Fachkräfte und Bedienpersonal............................... 8
2.5 Gefahrenhinweise und Arbeitssicherheit................................................ 8
2.6 Reparatur.................................................................................................. 9
3 Produktbeschreibung....................................................................... 10
3.1 Produktidentifikation................................................................................ 10
3.2 Produkteigenschaften.............................................................................. 11
4 Transport und Lagerung................................................................... 14
4.1 Transport................................................................................................... 14
4.2 Transportinspektion.................................................................................. 14
4.3 Lagerung.................................................................................................... 14
5 Montage.............................................................................................. 15
5.1 Vorbereiten der Montage.......................................................................... 15
5.2 Montage des Sensors............................................................................... 16
5.3 Montage des Magnetbands..................................................................... 17
6 Elektrische Installation..................................................................... 20
6.1 Sicherheit.................................................................................................. 20
6.2 Pinbelegung der Anschlüsse.................................................................... 22
6.3 Versorgungsspannung anschließen........................................................ 22
6.4 Anschluss CAN.......................................................................................... 23
7 Inbetriebnahme................................................................................. 24
7.1 Übersicht der Inbetriebnahmeschritte.................................................... 24
7.2 Sensor erstmalig in Betrieb nehmen....................................................... 24
7.3 Quickstart-Anleitung zum MLS CANopen................................................ 24
8 Bedienung.......................................................................................... 27
8.1 CANopen.................................................................................................... 27
8.2 Bedien- und Anzeigeelemente................................................................. 39
8.3 Teachmodus.............................................................................................. 40
8.4 Allgemeine Hinweise zur Bedienung....................................................... 41
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 3
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenINHALT
8.5 Spuroptimierung....................................................................................... 44
8.6 Markererkennung..................................................................................... 48
8.7 Inertiale Messeinheit................................................................................ 50
8.8 Temperatursensor..................................................................................... 53
8.9 Eventerkennung........................................................................................ 53
9 Instandhaltung................................................................................... 55
9.1 Wartung..................................................................................................... 55
9.2 Reparatur.................................................................................................. 55
10 Außerbetriebnahme.......................................................................... 56
10.1 Außerbetriebnahme.................................................................................. 56
11 Störungsbehebung............................................................................ 57
12 Technische Daten.............................................................................. 58
13 Anhang................................................................................................ 60
13.1 EU-Konformitätserklärung........................................................................ 60
4 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenZU DIESEM DOKUMENT 1
1 Zu diesem Dokument
1.1 Informationen zur Betriebsanleitung
Diese Betriebsanleitung gibt wichtige Hinweise zum Umgang mit den Sensoren der
Firma SICK AG.
Voraussetzungen für sicheres Arbeiten sind:
• Einhaltung aller angegebenen Sicherheitshinweise und Handlungsanweisungen
• Einhaltung der örtlichen Unfallverhütungsvorschriften und allgemeinen Sicher‐
heitsbestimmungen im Einsatzbereich des Sensors
Die Betriebsanleitung richtet sich an Fachkräfte und Elektrofachkräfte.
HINWEIS
Die Betriebsanleitung vor Beginn aller Arbeiten sorgfältig durchlesen, um mit dem Sen‐
sor und seinen Funktionen vertraut zu werden.
Die Anleitung ist Produktbestandteil und ist in unmittelbarer Nähe des Sensors für das
Personal jederzeit zugänglich aufzubewahren. Bei Weitergabe des Sensors an Dritte
auch die Betriebsanleitung mitgeben.
Diese Betriebsanleitung leitet nicht zur Bedienung der Maschine an, in die der Sensor
ggf. integriert wird. Informationen hierzu enthält die Betriebsanleitung der Maschine.
1.2 Geltungsbereich
Die Betriebsanleitung dient dazu, den Sensor in ein Kundensystem einzubinden. Zu
allen erforderlichen Tätigkeiten wird schrittweise angeleitet.
Die Anleitung ist gültig für alle verfügbaren Gerätevarianten des Sensors.
Verfügbare Gerätevarianten sind auf der Produktseite im Internet gelistet.
b www.sick.com/mls
Die Inbetriebnahme wird beispielhaft an einer Gerätevariante beschrieben.
Vereinfachte Gerätebezeichnung im Dokument
Im Folgenden wird der Sensor vereinfacht als „MLS“ bezeichnet.
1.3 Symbolerklärung
Warnhinweise und wichtige Informationen sind in diesem Dokument durch Symbole
gekennzeichnet. Die Hinweise werden durch Signalworte eingeleitet, die das Ausmaß
der Gefährdung zum Ausdruck bringen. Die Hinweise unbedingt einhalten und umsich‐
tig handeln, um Unfälle, Personen- und Sachschäden zu vermeiden.
GEFAHR
… weist auf eine unmittelbar gefährliche Situation hin, die zum Tod oder zu schweren
Verletzungen führt, wenn sie nicht gemieden wird.
WARNUNG
… weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zum Tod oder zu schwe‐
ren Verletzungen führen kann, wenn sie nicht gemieden wird.
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 5
Irrtümer und Änderungen vorbehalten1 ZU DIESEM DOKUMENT
VORSICHT
… weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zu geringfügigen oder
leichten Verletzungen führen kann, wenn sie nicht gemieden wird.
WICHTIG
… weist auf eine möglicherweise schädliche Situation hin, die zu Sachschäden führen
kann, wenn sie nicht gemieden wird.
HINWEIS
… hebt nützliche Tipps und Empfehlungen sowie Informationen für einen effizienten
und störungsfreien Betrieb hervor.
1.4 Weiterführende Informationen
HINWEIS
Alle vorhandenen Dokumentationen zum Sensor finden Sie auf der Produktseite im
Internet unter:
b www.sick.com/mls
Dort stehen zum Herunterladen folgende Informationen bereit:
• Typspezifische Online-Datenblätter der Gerätevarianten mit technischen Daten
und Maßbild
• EU-Konformitätserklärung der Produktfamilie
• Maßzeichnungen und 3D-CAD-Maßmodelle in verschiedenen elektronischen For‐
maten
• Diese Betriebsanleitung in Englisch und Deutsch; ggf. in weiteren Sprachen
• Weitere Publikationen im Zusammenhang mit den hier beschriebenen Sensoren
• Publikationen des Zubehörs
• EDS-Gerätebeschreibungsdatei
1.5 Kundendienst
Für technische Auskünfte steht unser Kundendienst zur Verfügung. Für Ihre zuständige
Vertretung, siehe letzte Seite dieses Dokuments.
HINWEIS
Für eine schnelle Abwicklung vor dem Anruf die Daten des Typenschilds wie Typen‐
schlüssel usw. notieren.
6 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenZU IHRER SICHERHEIT 2
2 Zu Ihrer Sicherheit
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Der Sensor MLS wird zur berührungslosen Erfassung der Position eines magnetischen
Spurbands genutzt.
Die SICK AG übernimmt keine Haftung für direkte oder indirekte Verluste oder Schäden,
die aus der Benutzung des Produkts resultieren. Dies gilt insbesondere für eine anders‐
artige Verwendung des Produkts, die nicht mit dem beabsichtigten Zweck überein‐
stimmt und die nicht in dieser Dokumentation beschrieben ist.
WICHTIG
Mögliche Funkstörungen beim Einsatz des Sensors in Wohngebieten!
b Das Gerät ausschließlich in Industrieumgebungen einsetzen (EN 61000-6-4).
2.2 Bestimmungswidrige Verwendung
• Der Sensor ist kein sicherheitsrelevantes Bauteil gemäß der EU-Maschinenrichtli‐
nie (2006/42/EG).
• Der Sensor darf nicht in explosionsgefährdeten Bereichen eingesetzt werden.
• Alle unter der bestimmungsgemäßen Verwendung nicht beschriebenen Verwen‐
dungen sind verboten.
• Die Verwendung von Zubehör, welches nicht ausdrücklich durch die SICK AG frei‐
gegeben wurde, erfolgt auf eigenes Risiko.
• Der Sensor ist nicht für Outdoor-Anwendungen geeignet.
WICHTIG
Gefahr durch bestimmungswidrige Verwendung!
Jede bestimmungswidrige Verwendung kann zu gefährlichen Situationen führen.
Deshalb folgende Hinweise beachten:
b Den Sensor nur entsprechend der bestimmungsgemäßen Verwendung einsetzen.
b Sämtliche Angaben in der Betriebsanleitung strikt einhalten.
2.3 Haftungsbeschränkung
Alle Angaben und Hinweise in dieser Anleitung wurden unter Berücksichtigung der gel‐
tenden Normen und Vorschriften, des Standes der Technik sowie unserer langjährigen
Erkenntnisse und Erfahrungen zusammengestellt. Der Hersteller übernimmt keine Haf‐
tung für Schäden aufgrund:
■ Nichtbeachtung der Betriebsanleitung
■ Bestimmungswidriger Verwendung
■ Einsatzes von nicht ausgebildetem Personal
■ Eigenmächtiger Umbauten
■ Technischer Veränderungen
■ Verwendung nicht freigegebener Ersatz-, Verschleiß- und Zubehörteile
Der tatsächliche Lieferumfang kann bei Sonderausführungen, der Inanspruchnahme
zusätzlicher Bestelloptionen oder aufgrund neuester technischer Änderungen von den
hier beschriebenen Merkmalen und Darstellungen abweichen.
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 7
Irrtümer und Änderungen vorbehalten2 ZU IHRER SICHERHEIT
2.4 Anforderungen an Fachkräfte und Bedienpersonal
WARNUNG
Verletzungsgefahr bei unzureichender Qualifikation!
Unsachgemäßer Umgang mit dem Sensor kann zu erheblichen Personen- und Sach‐
schäden führen.
■ Jegliche Tätigkeiten immer nur durch die dafür benannten Personen durchführen
lassen.
In der Betriebsanleitung werden folgende Qualifikationsanforderungen für die verschie‐
denen Tätigkeitsbereiche benannt:
■ Unterwiesene Personen wurden durch den Betreiber über die ihnen übertragenen
Aufgaben und möglichen Gefahren bei unsachgemäßem Verhalten unterrichtet.
■ Fachkräfte sind aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrun‐
gen sowie Kenntnis der einschlägigen Bestimmungen in der Lage, die ihnen über‐
tragenen Arbeiten auszuführen und mögliche Gefahren selbstständig zu erkennen
und zu vermeiden.
■ Elektrofachkräfte sind aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und
Erfahrungen sowie Kenntnis der einschlägigen Normen und Bestimmungen in der
Lage, Arbeiten an elektrischen Anlagen auszuführen und mögliche Gefahren
selbstständig zu erkennen und zu vermeiden. In Deutschland muss die Elektro‐
fachkraft die Bestimmungen der Unfallverhütungsvorschrift BGV A3 erfüllen (z. B.
Elektroinstallateur-Meister). In anderen Ländern gelten entsprechende Vorschrif‐
ten, die zu beachten sind.
Folgende Qualifikationen sind für unterschiedliche Tätigkeiten erforderlich:
Tätigkeiten Qualifikation
Montage, Wartung ■ Praktische technische Grundausbildung
■ Kenntnisse der gängigen Sicherheitsrichtlinien am Arbeitsplatz
Elektroinstallation, Gerä‐ ■ Praktische elektrotechnische Ausbildung
teersatz ■ Kenntnisse der gängigen elektrotechnischen Sicherheitsbe‐
stimmungen
■ Kenntnisse über Betrieb und Bedienung der Geräte des jeweili‐
gen Einsatzgebiets
Inbetriebnahme, Konfigura‐ ■ Grundkenntnisse im Aufbau und in der Einrichtung der
tion beschriebenen Verbindungen und Schnittstellen
■ Grundkenntnisse der Datenübertragung
■ Kenntnisse über Betrieb und Bedienung der Geräte des jeweili‐
gen Einsatzgebiets
Bedienung der Geräte des ■ Kenntnisse über Betrieb und Bedienung der Geräte des jeweili‐
jeweiligen Einsatzgebiets gen Einsatzgebiets
■ Kenntnisse über die Soft- und Hardware-Umgebung des jeweili‐
gen Einsatzgebiets
2.5 Gefahrenhinweise und Arbeitssicherheit
Beachten Sie die hier aufgeführten Sicherheitshinweise und die Warnhinweise in den
weiteren Kapiteln dieser Betriebsanleitung, um Gesundheitsgefahren zu reduzieren und
gefährliche Situationen zu vermeiden.
8 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenZU IHRER SICHERHEIT 2
2.6 Reparatur
Reparaturen am Sensor dürfen nur von ausgebildetem und autorisiertem Personal der
SICK AG durchgeführt werden. Bei Eingriffen und Änderungen am Sensor durch den
Kunden erlischt der Gewährleistungsanspruch gegenüber der SICK AG.
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 9
Irrtümer und Änderungen vorbehalten3 PRODUKTBESCHREIBUNG
3 Produktbeschreibung
3.1 Produktidentifikation
3.1.1 Typenschild
2 3 4 5
MLSE-0100AATP0 01A 6
R
D-79183 Waldkirch Made in Hungary 1735
8
1 MLS DC 9 ... 30V class2
7 9ß à
Abbildung 1: Typenschild
1 MLS
2 Typenbezeichnung
3 Materialnummer
4 Herkunftsland
5 Date-Code (JJKW)
6 Maschinenlesbarer Code
7 CE
8 UL-Zulassung
9 Rating UL-Zulassung
10 CanOpen
11 RoHS China
3.1.2 Geräteansicht
3
2
4
1
5
Abbildung 2: Geräteansicht
1 Aluminiumgehäuse mit T-Nut
10 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenPRODUKTBESCHREIBUNG 3
2 Vordere Endkappe mit kapazitivem Teachpad
3 2 x LED-Anzeige
4 Leitungsabgang
5 Hintere Endkappe
1
(0.79)
20
3
2
ø 8.2 (0.32)
L1
ø 2.6 (0.10)
19.5 20
(0.79)
(0.77)
14 (0.55)
7.5 (0.3)
Total length
(L1) mm
MLSE-0200 217
MLSE-0300 325
MLSE-0400 397
MLSE-0500 505
MLSE-0600 613
Abbildung 3: Maßzeichnung
3.2 Produkteigenschaften
3.2.1 Produktmerkmale
Der MLS wird zur berührungslosen Erkennung eines magnetischen Spurbands oder der
Position von bis zu drei Spurbändern gleichzeitig eingesetzt, wie sie zur Navigation
hauptsächlich bei sogenannten AGCs (autonomous guided carts) verwendet werden.
Außerdem kann er definierte Marker, die neben der eigentlichen Spur aufgeklebt wer‐
den, erkennen.
HINWEIS
Als weitere Navigationshilfe ist ab der Firmwareversion 5 eine Inertiale Messeinheit
(IMU) integriert, die eine Bestimmung der momentanen Lage des Sensors erlaubt
(siehe „Inertiale Messeinheit“, Seite 50).
Weitere neue Features der Firmwareversion 5 sind:
• Bitmap, siehe „Bitmap“, Seite 43
• Spuroptimierung, siehe „Spuroptimierung“, Seite 44
• Temperatursensor, siehe „Temperatursensor“, Seite 53
• Eventerkennung, siehe „Eventerkennung“, Seite 53
3.2.2 Arbeitsweise
Funktionsprinzip
Der MLS ermittelt die Position des Magnetbands über eine Zeile von Hallsensoren. Ein
Algorithmus berechnet aus den Rohwerten der Hallelemente die Position des Spur‐
bands.
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 11
Irrtümer und Änderungen vorbehalten3 PRODUKTBESCHREIBUNG
Spurposition
Die Spurposition wird relativ zur geometrischen Mitte der Sensorlängsachse ausgege‐
ben. Dies gilt jedoch nur, wenn vom Benutzer kein Offset für die Nullposition eingestellt
wurde.
– +
Auflösung
Mit der Auflösung wird die minimale Positionsänderung des Magnetbands relativ zum
Sensor bezeichnet, die vom Sensor ausgegeben werden kann.
Zykluszeit
Die Zykluszeit gibt das Zeitintervall an, innerhalb dessen der Sensor ein neues Signal
am Ausgang zur Verfügung stellen kann.
Wiederholgenauigkeit
Die Wiederholgenauigkeit beschreibt die Änderung des Ausgangssignals, wenn sich die
Relativposition von Magnetband zu Sensor nicht ändert.
Lage des Sensors
Die Lage des Sensors gibt die Verkippung des Sensors um die Achse der Erdbeschleu‐
nigung an (ausgedrückt durch Roll- und Nickwinkel), sowie die Verdrehung des Sensors
um diese Achse (ausgedrückt durch den Gierwinkel).
3.2.3 Geeignetes Magnetband
Sensor funktioniert mit
• Magnetband mit einem Polpaar (Nord- oder Südausrichtung), einseitig einpolig
magnetisiert
• verschiedenen Magnetbandbreiten
• verschiedenen Abständen zum Magnetband
Tabelle 1: Magnetband
N S S N S N S N S
S N N S N S N S N
Bei anders magnetisiertem Magnetband (z.B. streifenförmige Magnetisierung) kann die
korrekte Funktionsweise nicht garantiert werden.
12 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenPRODUKTBESCHREIBUNG 3
Als Zubehör zum MLS sind geeignete Magnetbänder erhältlich, siehe www.sick.com/
MLS.
HINWEIS
Vor dem Einsatz fremder Magnetbänder sollte die Eignung geprüft werden. Nutzen Sie
hierfür die MLS-Konfigurationssoftware (Download über www.sick.com/MLS).
1. Halten Sie den MLS im gewünschten Arbeitsabstand über das Magnetband.
✓ Das im Konfigurator ausgegebene TrackLevel sollte ≥ 4 und damit im grünen
Bereich sein.
Tabelle 2: Spurebenen
Spurebene
Gut (grün) 7
Sensor erkennt das Band wie spezifiziert
6
5
4
Kritisch (gelb) 3
Sensor erkennt das Band noch wie spezifiziert,
2
aber nahe des Grenzbereichs
1
Schlecht (rot) 0
Sensor erkennt das Band, aber nicht innerhalb
des spezifierten Bereichs
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 13
Irrtümer und Änderungen vorbehalten4 TRANSPORT UND LAGERUNG
4 Transport und Lagerung
4.1 Transport
Folgende Hinweise zu Ihrer eigenen Sicherheit beachten und einhalten:
HINWEIS
Beschädigung des Sensors durch unsachgemäßen Transport!
■ Gerät für Transport stoßsicher und geschützt gegen Feuchtigkeit verpacken.
■ Empfehlung: Originalverpackung verwenden, bietet optimalen Schutz.
■ Transport nur durch Fachkräfte durchführen lassen.
■ Beim Abladen und beim innerbetrieblichen Transport stets mit größter Sorgfalt
und Vorsicht vorgehen.
■ Symbole auf der Verpackung beachten.
■ Verpackungen erst unmittelbar vor Montagebeginn entfernen.
4.2 Transportinspektion
Die Lieferung bei Erhalt im Wareneingang unverzüglich auf Vollständigkeit und Trans‐
portschäden prüfen. Bei äußerlich erkennbarem Transportschaden ist wie folgt vorzuge‐
hen:
■ Lieferung nicht oder nur unter Vorbehalt entgegennehmen.
■ Schadensumfang auf den Transportunterlagen oder auf dem Lieferschein des
Transporteurs vermerken.
■ Reklamation einleiten.
HINWEIS
Jeden Mangel reklamieren, sobald er erkannt ist. Schadenersatzansprüche können nur
innerhalb der geltenden Reklamationsfristen geltend gemacht werden.
4.3 Lagerung
Das Gerät unter folgenden Bedingungen lagern:
■ Empfehlung: Originalverpackung verwenden.
■ Nicht im Freien aufbewahren.
■ Trocken und staubfrei lagern.
■ Damit eventuell vorhandene Restfeuchte entweichen kann, nicht in luftdichten
Behältern aufbewahren.
■ Keinen aggressiven Medien aussetzen.
■ Vor Sonneneinstrahlung schützen.
■ Mechanische Erschütterungen vermeiden.
■ Bei Lagerung länger als 3 Monate regelmäßig den allgemeinen Zustand aller Kom‐
ponenten und der Verpackung kontrollieren.
14 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenMONTAGE 5
5 Montage
5.1 Vorbereiten der Montage
5.1.1 Montageanforderungen
WICHTIG
Mögliche Funkstörungen beim Einsatz des Sensors in Wohngebieten!
Das Gerät ausschließlich in Industrieumgebungen einsetzen (EN 61000-6-4).
■ Typischer Platzbedarf für Sensor, siehe „Mechanik / Elektrik“, Seite 58.
■ Technische Daten wie beispielsweise die zulässigen Umgebungsbedingungen für
den Betrieb des Sensors einhalten (z. B. Temperaturbereich, EM-Störaussendung),
siehe „Technische Daten“, Seite 58.
■ Sensor vor direkter Sonneneinstrahlung schützen.
■ Sensor nur mit vorgesehenem Zubehör befestigen -> am Sensor befinden sich
keine Schraubvorrichtungen
Montageort
Bei der Auswahl des Montageorts müssen folgende Punkte berücksichtigt werden:
■ der Montageort muss möglichst frei von (elektro-) magnetischen Störfeldern sein
■ der Sensor muss am AGC im 90°-Winkel zur Fahrtrichtung orientiert montiert wer‐
den
■ der Sensor muss möglichst exakt horizontal montiert werden
■ Sensor muss mit dem Label nach oben gerichtet montiert werden
■ der Sensormittelpunkt sollte möglichst mit dem AGC-Mittelpunkt orthogonal zur
Fahrtrichtung übereinstimmen
■ Der Arbeitsabstand zwischen Sensor und SICK-Magnetband beträgt 10 mm -
70 mm1). Der Einsatz anderer Magnetbänder ist möglich, sollte aber vorher getes‐
tet werden (siehe „Geeignetes Magnetband“, Seite 12).
90 °
90 °
Abbildung 4: Montageort
5.1.2 Lieferumfang
Die Lieferung des Sensors enthält:
• 1 Sensor MLS in der bestellten Ausführung
• 1 Quickstartanleitung
Zubehör:
Zubehör ist nur im Lieferumgang enthalten (z.B. Leitungen, Befestigungsadapter), wenn
separat bestellt.
1) mit Magnetic Averaging Wert "4", siehe „Mittelwertfilter für Spurausgabewerte“, Seite 47.
Der Arbeitsabstand mit der vorherigen Firmwareversion V2 beträgt 10-50 mm.
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 15
Irrtümer und Änderungen vorbehalten5 MONTAGE
Das vorhandene Zubehör ist auf www.sick.com/mls aufgeführt.
5.2 Montage des Sensors
3
2
1
Abbildung 5: Horizontale Montage
1 MLS-xxx
2 Montagewinkel, Bestellnummer 2065973
3 Montageplatte
2
3
1
Abbildung 6: Vertikale Montage
16 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenMONTAGE 5
1 MLS-xxx
2 Montagewinkel, Bestellnummer 2065577
3 Montageplatte
5.3 Montage des Magnetbands
Zur Navigation von AGCs wird der MLS zum Spurmittelpunkt eines Magnetbands hin
ausgerichtet, das die Fahrtstrecke des AGCs vorgibt. Das Magnetband wird auf den
Boden aufgeklebt oder in den Boden eingelassen. Die Kriterien zur Auswahl des geeig‐
neten Magnetbands sind in Kapitel 3.2.3 beschrieben. SICK bietet entsprechende
selbstklebende Magnetbänder als Zubehör zum MLS an (siehe www.sick.com/MLS).
HINWEIS
Die folgenden Angaben beruhen auf internen Testergebnissen. Dies schließt jedoch
nicht aus, dass jeder Verwender die Eignung des Magnetbands für den von Ihm vorge‐
sehenen Verwendungszweck selbst prüfen muss.
5.3.1 Vorbereiten
Das SICK-Magnetband ist für die Verlegung im Innenraum geeignet. Vor der Montage
des Magnetbands sind folgende Punkte sicherzustellen:
• Die Oberfläche muss fest, eben und geschlossen sein.
° Feuchtigkeit und Verunreinigungen wie Schmutz, Fett, Staub etc. müssen ent‐
fernt werden, damit das Magnetband richtig haftet. Dazu saubere Putzlappen
und Lösungsmittel (z.B. Waschbenzin, Aceton, reiner Alkohol) oder entfettend
wirkende Bodenreinigungsmittel verwenden. Bei Lösungsmittel auf Verträg‐
lichkeit zum Untergrund achten.
• Aufgebrachte Farbuntergründe müssen fest haften, lösemittelfrei, silikonfrei und
durchgetrocknet sein.
• Nach Reinigung mit Lösungsmittel den Untergrund ca. 10 Minuten ablüften las‐
sen.
• Die Umgebungs- und Oberflächentemperatur sollte mindestens +15°C betragen;
Ggf. für Warmluftzufuhr vor, während und nach der Verarbeitung sorgen. Hierdurch
wird der Kleber besonders gut aktiviert.
• Die Fahrtstrecke sollte möglichst frei von ferromagnetischem Material sein.
Eine Probeverklebung des Magnetbands wird empfohlen.
5.3.2 Verlegen
Vor dem Verlegen des Magnetbands die Fahrtstrecke entsprechend dem Layout auf
dem Boden auslegen. Lücken sollten vermieden werden, Magnetbandüberlappungen
können gezielt genutzt werden (siehe Kreuzungen).
• Schutzpapier von der Rückseite des Magnetbands ca. 10 cm abziehen.
• Das freigelegte Ende des Streifens in die richtige Position bringen und fest andrü‐
cken. Mit der einen Hand nun fortlaufend das Schutzpapier abziehen und mit der
anderen Hand den Streifen gut anreiben. Mit einer geeigneten Andruckrolle oder
mit einer Holzrolle, das Markierungsband anpressen.
• Bei breiteren Streifen immer von der Mitte zum Rand hin rollen, um Luftein‐
schlüsse auszuwalzen.
Kurven
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 17
Irrtümer und Änderungen vorbehalten5 MONTAGE
Die Magnetbänder von SICK sind zum Verlegen von Kurven mit größeren Radien geeig‐
net. Ein minimaler Kurvenradius von 1,5 m ist dabei zu beachten. Für kleinere Kurven‐
radien sollte das Magnetband zerschnitten und bündig aneinandergeklebt werden. Bei
der Wahl des Kurvenradius ist zu beachten, dass das „Sichtfeld“ des MLS auf dem AGC
die Spur nicht verlässt, wodurch eine Detektion fehlschlägt.
Abbildung 7: Verlegen von Kurven
Gabelungen
Zur Umsetzung von Gabelungen kann neben der Hauptspur max. eine weitere Spur pro
Seite erkannt werden. Werden die Weichen so verklebt, dass die abzweigende Spur
direkt aus der Hauptspur hervorgeht, wird die Datenausgabe als verbesserte Spurerken‐
nung an Weichen empfohlen (einstellbar über Index 0x2006, Subindex 1, siehe „Prozess‐
daten-Objekte“, Seite 35).
l l l
X
l l l
Kreuzungen
Bei Spurkreuzungen (die Spurbänder kreuzen sich in einem 90°-Winkel) sollte eine
Spur durchgängig über die andere geklebt werden. Es ist nicht empfehlenswert ein
Spurband zu zerteilen und Stoß an das durchgängige Spurband anzulegen. Dies führt
zu Schwierigkeiten bei der Spurerkennung. Falls der Sensor doch eine solche Situation
erkennt, gibt er folgende Prozessdaten aus:
#LCP = 7; LCP1 = LCP2 = LCP3
18 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenMONTAGE 5
Zonen
Der MLS kann sowohl Magnetband mit Nordpol an der Oberseite (5337613), als auch
Südpol an der Oberseite (5337614) detektieren und unterscheiden. Zum Abgrenzen
von Zonen auf einer Fahrtstrecke kann daher gezielt von einem Magnetband auf das
andere gewechselt werden.
Marker
Der MLS bietet die Möglichkeit, magnetische Codes über sogenannte Marker neben der
Hauptspur zu erkennen. Eine detaillierte Beschreibung hierzu bietet das Kapitel
Kapitel 8.6.
5.3.3 Schutz
Zum Schutz des Magnetbands bei starker mechanischer Belastung kann ein Schutz‐
band oder eine schützende Epoxidschicht auf das Magnetband aufgebracht werden.
Grundsätzlich sollte ein Drehen oder Wenden von Fahrzeugen auf dem Magnetband,
sowie das Verschieben von Objekten wie Paletten gegen das Band vermieden werden.
Lässt sich dies nicht vermeiden, empfiehlt es sich ein Magnetband in den Boden einzu‐
lassen.
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 19
Irrtümer und Änderungen vorbehalten6 ELEKTRISCHE INSTALLATION
6 Elektrische Installation
6.1 Sicherheit
6.1.1 Hinweise zur Elektroinstallation
VORSICHT
Gefahr durch falsche Versorgungsspannung!
Eine falsche Versorgungsspannung kann zu Verletzungen durch elektrischen Schlag
und/oder Geräteschaden führen.
■ Sensor nur mit einer Schutzkleinspannung betreiben (SELV).
WICHTIG
Sensorschaden oder unvorhergesehener Betrieb durch Arbeiten unter Spannung!
Das Arbeiten unter Spannung kann zu einem unvorhergesehenen Betrieb führen.
■ Verdrahtungsarbeiten nur im spannungslosen Zustand durchführen.
■ Elektrische Anschlüsse nur im spannungslosen Zustand verbinden und trennen.
■ Die Elektroinstallation nur durch qualifizierte Elektrofachkraft ausführen.
■ Bei Arbeiten in elektrischen Anlagen die gängigen Sicherheitsvorschriften beach‐
ten!
■ Versorgungsspannung für das Gerät erst nach Abschluss der Anschlussarbeiten
und sorgfältiger Prüfung der Verdrahtungsarbeiten einschalten.
■ Bei Verlängerungsleitungen mit offenem Ende darauf achten, dass sich blanke
Aderenden nicht berühren (Kurzschlussgefahr bei eingeschalteter Versorgungs‐
spannung!). Adern entsprechend gegeneinander isolieren.
■ Aderquerschnitte der anwenderseitig zuführenden Versorgungsleitung gemäß gül‐
tiger Normen ausführen. Hierbei in Deutschland folgende Normen beachten: DIN
VDE 0100 (Teil 430) und DIN VDE 0298 (Teil 4) bzw. DIN VDE 0891 (Teil 1).
■ Am Gerät angeschlossene Stromkreise als SELV-Stromkreise ausführen (SELV =
Safety Extra Low Voltage = Sicherheitskleinspannung).
■ Das Gerät mit einer separaten Sicherung am Anfang des zuführenden Stromkrei‐
ses absichern.
Für die Einhaltung der Richtlinien zur elektromagnetischen Verträglichkeit nach EN
61000-6-2/4 ist ein geschirmtes Kabel nicht notwendig. Ein geschirmtes Kabel wird
aber insbesondere bei längeren Anschlussleitungen empfohlen.
Die IP-Schutzart wird für den Sensor nur erreicht, wenn die angeschlossene Leitung
vollständig verschraubt ist.
6.1.2 Verdrahtungshinweise
HINWEIS
Vorkonfektionierte Leitungen finden Sie im Internet unter:
b www.sick.com/mls
Beachten Sie für die Verdrahtung folgende Hinweise:
■ Bei der Installation die unterschiedlichen Leitungsgruppen beachten. Die Leitun‐
gen sind in Bezug auf Störempfindlichkeit bzw. Störaussendung in folgende vier
Gruppen einzuteilen:
20 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenELEKTRISCHE INSTALLATION 6
° Gruppe 1: Sehr störempfindliche Leitungen wie analoge Messleitungen
° Gruppe 2: Störempfindliche Leitungen wie Sensorleitung, Kommunikationssi‐
gnale, Bussignale
° Gruppe 3: Störquellen-Leitungen wie Steuerleitung für induktive Lasten und
Motorbremsen
° Gruppe 4: Stark störende Leitungen wie Ausgangsleitung von Frequenzum‐
richtern, Versorgung von Schweißanlangen, Leistungskabel
b Leitungen der Gruppen 1, 2 und 3, 4 rechtwinklig kreuzen, siehe Abbildung 8.
b Leitungen der Gruppen 1, 2 und 3, 4 in verschiedenen Kabelkanälen verle‐
gen oder metallische Trennstege verwenden, siehe Abbildung 9 und siehe
Abbildung 10. Dies gilt insbesondere, wenn Leitungen von Geräten mit einer
hohen Störaussendung, z. B. Frequenzumrichter, parallel zu den Sensorlei‐
tungen verlegt sind.
1
2
3
3 90
4
4
2
1
90
Abbildung 8: Leitungen rechtwinklig kreuzen
1 3
2 4
Abbildung 9: Ideale Verlegung - Leitungen in verschiedenen Kabelkanälen verlegen
1
23
4
Abbildung 10: Alternative Verlegung - Leitungen durch metallische Trennung trennen
HINWEIS
Vermeiden Sie Potenzialausgleichsströme über den Leitungsschirm durch ein geeigne‐
tes Erdungskonzept, siehe „Sicherheit“, Seite 20.
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 21
Irrtümer und Änderungen vorbehalten6 ELEKTRISCHE INSTALLATION
6.2 Pinbelegung der Anschlüsse
M8-Anschluss
2 4
1 3
Abbildung 11: Pinbelegung M8-male, A-codiert, 4-polig
Pin Aderfarbe Belegung
1 Braun L+
2 Weiß CAN-HIGH
3 Blau GND
4 Schwarz CAN-LOW
M12-Anschluss
4 3
1 2
Abbildung 12: Pinbelegung M12-male, A-codiert, 4-polig
Pin Aderfarbe Belegung
1 Braun L+
2 Weiß CAN-HIGH
3 Blau GND
4 Schwarz CAN-LOW
Leitungsabgang
Aderfarbe Belegung
Braun L+
Weiß CAN-HIGH
Blau GND
Schwarz CAN-LOW
6.3 Versorgungsspannung anschließen
Der Sensor muss an eine Spannungsversogung angeschlossen werden, die folgende
Eigenschaften aufweist:
• Versorgungsspannung DC 9 V ... 30 V (stabilisierte Sicherheitskleinspannung SELV
gemäß aktuell gültiger Norm EN 60950-1)
• Stromquelle mit mindestens 5 W Leistung
Vorsorgungsleitungen absichern
Um den Kurzschluss-/ Überlastungsschutz der kundenseitigen Versorgungsleitungen
sicherzustellen, müssen die verwendeten Aderquerschnitte entsprechend gewählt und
abgesichert werden.
Folgende Normen sind hierbei in Deutschland zu beachten:
22 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenELEKTRISCHE INSTALLATION 6
• DIN VDE 0100 (Teil 430)
• DIN VDE 0298 (Teil 4) bzw. DIN VDE 0891 (Teil 1)
6.4 Anschluss CAN
Es wird empfohlen, die Masseleitung an die CANopen Kommunikationsschnittstelle als
Referenz mit anzuschließen.
Der Sensor enthält optional einen 120 Ohm Abschlusswiderstand.
Die Auswahl ob mit oder ohne internen Abschlusswiderstand erfolgt über den Produkt‐
kurztext:
• MLSE-0200A2TP0 → T = Termination, interner 120 Ohm Abschlusswiderstand
• MLSE-0200A2NP0 → N = noTermination, kein interner 120 Ohm Abschlusswider‐
stand
HINWEIS
Für die Variante ohne internem Abschlusswiderstand wird dringend empfohlen, an den
beiden Enden des CANopen Busnetzwerks jeweils einen externen 120 Ohm Abschluss‐
widerstand vorzusehen, um die bestmögliche Robustheit gegenüber elektromagneti‐
schen Störungen zu gewährleisten.
L+
M
CAN GND
CAN L CANOPEN
Master
CAN H
Abbildung 13: MLS mit Abschlusswiderstand
1
L+
M CANOPEN Bus
CAN GND
CAN L
CAN H
1
Abbildung 14: MLS ohne Abschlusswiderstand
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 23
Irrtümer und Änderungen vorbehalten7 INBETRIEBNAHME
7 Inbetriebnahme
7.1 Übersicht der Inbetriebnahmeschritte
■ Spannungsversorgung herstellen.
■ Sensor mit Werkseinstellungen in Betrieb nehmen.
■ Sensor konfigurieren.
7.2 Sensor erstmalig in Betrieb nehmen
Spannungsversorgung herstellen: bei korrekter Spannungsversorgung und ohne Spur‐
erkennung des Sensors blinkt die grüne LED mit folgendem Taktverhältnis:
ON: 0,8 s, OFF: 0,2 s
Wird mindestens eine Spur mit ausreichender Magnetfeldstärke erkannt erkannt,
leuchtet die gelbe LED.
Wenn exakt eine Spur detektiert wird, wird die ungefähre Position über die grüne und
blaue LED angezeigt.
7.3 Quickstart-Anleitung zum MLS CANopen
7.3.1 Einstellen ID und Bitrate
Für die Kommunikation mit dem Master müssen folgende Voraussetzungen erfüllt sein:
• Beim MLS muss eine korrekte Node-ID eingestellt sein.
Korrekt ist:
° Eine Node-ID, die im CANopen-Netzwerk frei ist
° Eine Node-ID, die der Master erwartet
• Beim MLS muss dieselbe Bitrate wie beim Master eingestellt sein.
Werksseitig sind beim MLS folgende Parameter eingestellt:
• Node-ID: 0x0A
• Bitrate: 125 kbit
• TPDO1 aktiv: zeitgesteuert, 10 ms Zykluszeit
LSS, NMT
SDO, PDO
Master
Node-ID = 0
Slave
Node-ID = 1 ... 127
Folgende Kommunikationsparameter können dem MLS zugewiesen werden:
24 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenINBETRIEBNAHME 7
• Node-ID: 1 bis 127 (die 0 ist i. d. R. für den Master vergeben)
• Bitrate: 10 kbit/s, 20 kbit/s, 50 kbit/s, 100 kbit/s, 125 kbit/s, 250 kbit/s, 500
kbit/s, 800 kbit/s, 1.000 kbit/s
HINWEIS
Bei niedrigen Übertragungsraten steigt die Buslast.
Die Node-ID und die Bitrate werden wie folgt eingestellt:
Mithilfe von Layer Setting Services (Verweis: nach CiA Standard 305: "Layer setting ser‐
vices (LSS) and protocols").
HINWEIS
Nach Änderung der Node-ID ist der Befehl Reset Communication (NMT Befehl 0x82) not‐
wendig!
Der NMT Befehl wird immer mit der COB-ID 0x000 und in folgendem Format übertra‐
gen:
Tabelle 3: COB-ID 0x000
COB-ID rtr len NMT Function Target Node
0x000 0 2 1 Byte 1 Byte
Die Target Node ist hierbei entweder eine spezifische Node 0x01-0x7F oder 0x00 für
alle Nodes im Busnetzwerk.
Nach Änderung der Bitrate ist ein Neustart des Sensors notwendig!
Die Node-ID und die Bitrate können alternativ auch über die MLS- Konfigurationssoft‐
ware eingestellt werden (Download über www.sick.com/MLS ).
1. Schließen Sie den MLS an Ihren PC an (passende Leitungen und Adapter finden
Sie online www.sick.com/MLS) und starten Sie die Konfigurationssoftware.
HINWEIS
Für die Nutzung des CAN-USB-Converters ist die Installation des Treibers erforder‐
lich.
2. Stellen Sie über Device – Connect eine Verbindung zwischen Sensor und Konfigura‐
tor her.
3. Geben Sie in den Connection Settings die gewünschte Bitrate und NodeID ein und
bestätigen Sie mit OK. Die eingegebenen Einstellungen werden im Sensor gespei‐
chert.
HINWEIS
Die gespeicherte Bitrate und NodeID können über den Konfigurator nicht ausgele‐
sen werden. Notieren Sie sich daher die gespeicherten Einstellungen idealerweise
auf dem Sensor.
7.3.2 Prozessdaten-Objekte (PDOs)
Der MLS unterstützt bis zu sieben Transmit-PDOs (max. vier gleichzeitig) und kein
Receive-PDO.
Die Objekte 1800h bis 1806h enthalten die Kommunikationsparameter. Das Mapping
ist fix und kann nicht geändert werden.
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 25
Irrtümer und Änderungen vorbehalten7 INBETRIEBNAHME
7.3.3 PDO-Kommunikation
Werksseitig ist die Übertragungsart für TPDO1 im Objekt 1800h auf zeitgesteuert ein‐
gestellt. Dies heißt, dass der Sensor zyklisch sein TPDO sendet. Nur TPDO1 ist werksei‐
tig aktiviert, weitere TPDOs (TPDO2 in Firmware V2 und TPDO2-TPDO7 in Firmware V5)
müssen vor Verwendung über die COB-ID aktiviert werden.
Werksseitige Übertragungsart ändern
Für die zyklische oder azyklische Ausgabe der Transmit-PDOs durch den MLS gibt es fol‐
gende Möglichkeiten:
• Die Event Timer im Objekt 1800h ändern (siehe Tabelle 4)
• Die Übertragungsart im Objekt 1800h ändern (siehe „Übertragungsarten“,
Seite 39)
Die gleichen Einstellmöglichkeiten gelten für TPDO2 bis TPDO7 in den Indizes 1801h
bis 1806h.
Inhibition Time beachten
HINWEIS
Die Inhibition Time der PDOs beschränkt grundsätzlich die Kommunikation eines Gerä‐
tes auf den CANopen-Bus. Sie ist immer höher priorisiert als der Event Timer, die CoS-
Events und die Sync-Triggerung.
Wenn z. B. der Event Timer auf 100 ms und die Inhibition Time auf 1 s eingestellt ist,
wird nur jede Sekunde das entsprechende PDO gesendet.
Außerdem: wird der Event Timer kleiner als 10 ms gewählt, kann es vorkommen, dass
zwar ein neues TPDO übertragen wird, aber noch keine neuen Daten vom Sensor ermit‐
telt wurden. In diesem Fall werden die alten Daten ein zweites Mal übertragen.
26 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenBEDIENUNG 8
8 Bedienung
8.1 CANopen
Alle Sensorfunktionen sind über die CANopen-Schnittstelle erreichbar. Hier können alle
Konfigurationen vorgenommen werden.
Die EDS-Datei finden Sie ebenfalls unter www.sick.com/mls
8.1.1 CANopen Servicedaten-Objektverzeichnis
Hier werden nur die SDOs beschrieben, die nicht im CANopen Standard fest definiert
sind. Defaultwerte sind nur für die vom Benutzer änderbaren Parameter aufgeführt.
HINWEIS
Die mit einer Fußnote markierten SDOs sind ab Firmware Version V5 implementiert.
Tabelle 4: SDOs
Index Sub R/W Datentyp Objektname Defaultwert Beschreibung
0x1000 RO UINT32 Device Type - Kein Geräteprofil
unterstützt
0x1001 RO UINT8 Error Register - keine Fehleraus‐
gabe
0x1008 RO STRING Manufacturer - Magnetic Line
Device Name guidance sensor
0x1009 RO STRING Manufacturer - Hardware Version
Hardware Version Sensor
0x100A RO STRING Manufacturer - Firmware Version
Software Version Sensor
0x100C1 R/W UINT16 Guard Time 0 kein Node-Guar‐
ding unterstützt
0x100D1 R/W UINT8 Life Time Factor 0 kein Node-Guar‐
ding unterstützt
0x10101 Store Parameter
Field
1 R/W UINT32 Save all Parame‐ 2 Stellt das Spei‐
ters cherverhalten der
CANopen-Para‐
meter ein
0x10171 R/W UINT16 Heartbeat Time 0 Heartbeat time in
[ms]
0x1018 Identity Object
1 RO UINT32 Vendor-ID - 0x01000056
(SICK AG)
2 RO UINT32 Product Code - 0x00001100
(MLS)
3 RO UINT32 Revision Number - 0x00000005
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 27
Irrtümer und Änderungen vorbehalten8 BEDIENUNG
Index Sub R/W Datentyp Objektname Defaultwert Beschreibung
4 RO UINT32 Serial Number - Format: YYY‐
YWWnnnn
YYYY: Produkti‐
onsjahr
WW: Produktions‐
woche
nnnn: fortlau‐
fende Nummer
0x12001 Server SDO Para‐
meter
1 RO UINT32 COB ID Client to - Standard COB-ID
Server für SDO Transfer
Master zu Sensor
2 RO UINT32 COB ID Server to - Standard COB-ID
Client für SDO Transfer
Sensor zu Master
0x1800 Transmit PDO
Communication
Parameter 0
1 R/W UINT32 COB ID 0x0000018 siehe „Übertra‐
A gungsarten“,
Seite 39
2 R/W UINT8 Transmission 0xFF siehe „Übertra‐
type gungsarten“,
Seite 39
5 R/W UINT16 Event timer 0x000A siehe „Übertra‐
gungsarten“,
Seite 39
0x18011 Transmit PDO
Communication
Parameter 1
1 R/W UINT32 COB ID 0x8000028 siehe „Übertra‐
A gungsarten“,
Seite 39
2 R/W UINT8 Transmission siehe „Übertra‐
gungsarten“,
Seite 39
5 R/W UINT16 Event timer siehe „Übertra‐
gungsarten“,
Seite 39
0x18021 Transmit PDO
Communication
Parameter 2
1 R/W UINT32 COB ID 0x8000038 siehe „Übertra‐
A gungsarten“,
Seite 39
2 R/W UINT8 Transmission 0xFF siehe „Übertra‐
Type gungsarten“,
Seite 39
5 R/W UINT16 Event Timer 0x0000 siehe „Übertra‐
gungsarten“,
Seite 39
28 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenBEDIENUNG 8
Index Sub R/W Datentyp Objektname Defaultwert Beschreibung
0x1803 1
Transmit PDO
Communication
Parameter 3
1 R/W UINT32 COB ID 0x8000048 siehe „Übertra‐
A gungsarten“,
Seite 39
2 R/W UINT8 Transmission 0xFF siehe „Übertra‐
Type gungsarten“,
Seite 39
5 R/W UINT16 Event Timer 0x0000 siehe „Übertra‐
gungsarten“,
Seite 39
0x18041 Transmit PDO
Communication
Parameter 4
1 R/W UINT32 COB ID 0x8000000 siehe „Übertra‐
0 gungsarten“,
Seite 39
2 R/W UINT8 Transmission 0xFF siehe „Übertra‐
Type gungsarten“,
Seite 39
5 R/W UINT16 Event Timer 0x0000 siehe „Übertra‐
gungsarten“,
Seite 39
0x18051 Transmit PDO
Communication
Parameter 5
1 R/W UINT32 COB ID 0x8000000 siehe „Übertra‐
0 gungsarten“,
Seite 39
2 R/W UINT8 Transmission 0xFF siehe „Übertra‐
Type gungsarten“,
Seite 39
5 R/W UINT16 Event Timer 0x0000 siehe „Übertra‐
gungsarten“,
Seite 39
0x18061 Transmit PDO
Communication
Parameter 6
1 R/W UINT32 COB ID 0x8000000 siehe „Übertra‐
0 gungsarten“,
Seite 39
2 R/W UINT8 Transmission 0xFF siehe „Übertra‐
Type gungsarten“,
Seite 39
5 R/W UINT16 Event Timer 0x0000 siehe „Übertra‐
gungsarten“,
Seite 391
0x1F801 R/W UINT32 NMTStartup 8 setzt das Startup‐
verhalten des
MLS
0x20001 Hall values
1-A8 RO INT16 - Rohwerte der
Sensorelemente
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 29
Irrtümer und Änderungen vorbehalten8 BEDIENUNG
Index Sub R/W Datentyp Objektname Defaultwert Beschreibung
0x2006 Variant configura‐
tion
1 R/W UINT8 Variant TPDO1 3 Umschalten der
Datenausgabe im
TPDO1, siehe
„Prozessdaten-
Objekte“,
Seite 35
HINWEIS
Nach Änderung
ist ein Geräteneu‐
start zur Aktivie‐
rung notwendig.
2 R/W UINT8 Variant MEMS 1 De-/Aktivieren
der integrierten
IMU inkl. Tempe‐
ratursensor,
siehe „Inertiale
Messeinheit“,
Seite 50
HINWEIS
Nach Änderung
ist ein Geräteneu‐
start zur Aktivie‐
rung notwendig.
0x2019 RO UINT32 Order number - Bestellnummer
des Sensors
0x2021 LCPs siehe „Prozessda‐
ten-Objekte“,
Seite 35
1 RO UINT16 LCP1 - LineCenterPoint
1
2 RO UINT16 LCP2 - LineCenterPoint
2
3 RO UINT16 LCP3 - LineCenterPoint
3
4 RO UINT8 #LCP - Kennzahl für
Anzahl der
erfassten Spuren
und Marker
51 RO UINT8 LCP1_width - Breite des Spur‐
bands 1
61 RO UINT8 LCP2_width - Breite des Spur‐
bands 2
71 RO UINT8 LCP3_width - Breite des Spur‐
bands 3
81 RO UINT16 LCP1_Combi - Kombination aus
LCP1 und
LCP1_width
91 RO UINT16 LCP2_Combi - Kombination aus
LCP2 und
LCP2_width
30 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenBEDIENUNG 8
Index Sub R/W Datentyp Objektname Defaultwert Beschreibung
A1
RO UINT16 LCP3_Combi - Kombination aus
LCP3 und
LCP3_width
B1 RO INT8 Line Level 1 - gemessene
Magnetfeldstärke
C 1
RO INT8 Line Level 2 -
jeder einzelnen
D 1
RO INT8 Line Level 3 - Spur (positiv oder
negativ) LSB =
0.048mT
0x2022 RO UINT8 Status - siehe „Prozessda‐
ten-Objekte“,
Seite 35
0x2023 RO UINT16 Track Level - siehe Tabelle 17,
Seite 42
0x2024 RO UINT16 Field Level - Gemessene
Magnetfeldstärke
mit voller Auflö‐
sung
0x2025 R/W UINT16 Min Level 200 Minimale
Magnetfeldstärke
in digits, ab der
eine Spur
erkannt wird
0x2026 R/W INT16 Offset 0 Offset [mm] für
Nullpunkt Sensor
0x2027 R/W BOOL Sensor flipped 0 Sensor um 180°
gedreht
0 => positive
Positionen am
Kabelabgang
1 => negative
Positionen am
Kabelabgang
0x2028 Markers siehe „Markerer‐
kennung“,
Seite 48
1 R/W BOOL Use Markers 0 0 => keine Mar‐
kererkennung im
TPDO
1 => erkannte
Marker werden
im TPDO1 ange‐
zeigt
2 R/W UINT8 Marker style 0 0 => keine Mar‐
kererkennung
1 => SICK Marker
standard mode
2 => SICK Marker
extended mode
siehe „Markerer‐
kennung“,
Seite 48
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 31
Irrtümer und Änderungen vorbehalten8 BEDIENUNG
Index Sub R/W Datentyp Objektname Defaultwert Beschreibung
3 R/W BOOL Failsafe mode 0 0 => Failsafe
mode deaktiviert
1 => Failsafe
mode aktiviert
siehe „Markerer‐
kennung“,
Seite 48
0x2029 R/W BOOL Lock Teach 0 0 => Teachtaster
aktiviert
1 => Teachtaster
deaktiviert
0x202A WO BOOL Set Param to - 1 => alle Para‐
Default meter werden auf
Werkszustand
gesetzt
HINWEIS
Für das Zurück‐
setzen der Para‐
meter "Transmis‐
sion Type" und
"Event timer"
muss zusätzlich
ein Communica‐
tion Reset erfol‐
gen!
0x202B WO BOOL Trigger User Off‐ - 1 => die Offset‐
set Calibration kalibrierung der
Hallelemente
wird durchge‐
führt; anschlie‐
ßend wird der
Sensor neu
gestartet
0x202C WO BOOL Trigger Zero Posi‐ - 1 => lernt die
tion Teach aktuell ermittelte
Position als
neuen Nullpunkt
ein
0x202D1 Detection Config
1 R/W UINT8 First Level 30 Unterstes Detek‐
tionslevel für
Spurerkennung in
[%] des Haupt‐
peaks
2 R/W UINT8 Last Level 30 Oberstes Detekti‐
onslevel für Spur‐
erkennung in [%]
des Hauptpeaks
3 R/W UINT8 Averaging Magne‐ 1 Mittelwertfilter
tic für Spurausgabe‐
werte
32 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenBEDIENUNG 8
Index Sub R/W Datentyp Objektname Defaultwert Beschreibung
4 R/W UINT8 Averaging Inertial 0 Mittelwertfilter
für Lage, siehe
"Inertiale Mess‐
einheit", siehe
„Inertiale Mess‐
einheit“,
Seite 50
5 R/W UINT8 Tape Polarity 0 Spurpolarität
0 - beide Polaritä‐
ten gültig
1 - Spur hat Nord‐
polarität
2 - Spur hat Süd‐
polarität
0x202E1 Bitmap siehe „Bitmap“,
Seite 43
1 RO UINT32 Bitmap Byte 1-4 - Elemente 1-32
2 RO UINT32 Bitmap Byte 5-8 - Elemente 33-64
3 RO UINT32 Bitmap Byte 9-12 - Elemente 65-96
4 RO UINT32 Bitmap Byte - Elemente 97-128
13-16
0x202F1 Bitmap config Bitmap configura‐
tion
1 R/W UINT16 Bitmap threshold 500 Erkennungs‐
schwelle
2 R/W UINT8 Bitmap mode 0 0 - deaktiviert
1 - beide Polaritä‐
ten gültig
2 - nur Südpolari‐
tät gültig
3 - nur Nordpola‐
rität gültig
0x20301 Orientation Euler Orientierung in
Angles Euler-Winkel-Dar‐
stellung in
1/10000rad,
1 RO INT16 Roll - Rollwinkel ϕ
2 RO INT16 Pitch - Nickwinkel θ
3 RO INT16 Yaw - Gierwinkel ψ
0x2031 1
Orientation Qua‐ Orientierung in
ternion Quaternion-Dar‐
stellung in
1/10000 (einhei‐
tenlos), siehe
„Inertiale Mess‐
einheit“,
Seite 50
1 RO INT16 w (real part) - Realteil
2 RO INT16 x (imaginary part) - 1. Imaginärteil
3 RO INT16 y (imaginary part) - 2. Imaginärteil
4 RO INT16 z (imaginary part) - 3. Imaginärteil
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 33
Irrtümer und Änderungen vorbehalten8 BEDIENUNG
Index Sub R/W Datentyp Objektname Defaultwert Beschreibung
0x2032 1
IMU Settings siehe „Inertiale
Messeinheit“,
Seite 50
1 WO UINT8 Reset Yaw - Rücksetzen des
Gierwinkels auf 0
2 WO UINT8 Reset Accelera‐ - Rücksetzen der
tion Peaks Beschleunigungs-
Peaks
0x20331 Acceleration Rohdaten
Beschleunigung
in 2-11 g bzw.
4,79 x 10-3 m/s2,
siehe „Inertiale
Messeinheit“,
Seite 50
1 RO INT16 x-axis - x-Achse
2 RO INT16 y-axis - y-Achse
3 RO INT16 z-axis - z-Achse
0x20341 Angular Velocity Rohdaten Dreh‐
rate in 125 x
2-11 °/s bzw.
1,065 x 10-3
rad/s, siehe
„Inertiale Mess‐
einheit“,
Seite 50
1 RO INT16 x-axis - x-Achse
2 RO INT16 y-axis - y-Achse
3 RO INT16 z-axis - z-Achse
0x2035 1
RO UINT16 Sample - Timestamp (über‐
Timestamp laufend) in ms für
Rohdatenwerte /
Orientierung,
siehe „Inertiale
Messeinheit“,
Seite 50
0x20701 Temperature Temperatur in °C
1 RO INT8 Current tempera‐ - momentane Tem‐
ture peratur
2 RO INT8 Max. temperature - Maximale Tempe‐
all time ratur über
gesamte
Betriebszeit des
Sensors
3 RO INT8 Min. temperature - Minimale Tempe‐
all time ratur über
gesamte
Betriebszeit des
Sensors
4 R/W INT8 Max. temperature - Maximale Tempe‐
since last reset ratur seit letztem
Rücksetzen
34 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 8021641.12T5/2018-05-30 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenBEDIENUNG 8
Index Sub R/W Datentyp Objektname Defaultwert Beschreibung
5 R/W INT8 Min. temperature - Minimale Tempe‐
since last reset ratur seit letztem
Rücksetzen
6 R/W INT8 Upper tempera‐ 80 Temperatur‐
ture threshold schwelle, ober‐
halb der ein Tem‐
peraturevent
erzeugt wird,
siehe „Eventer‐
kennung“,
Seite 53
7 R/W INT8 Lower tempera‐ -30 Temperatur‐
ture threshold schwelle, unter‐
halb der ein Tem‐
peraturevent
erzeugt wird,
siehe „Eventer‐
kennung“,
Seite 53
2x20801 Event Code Fehlercode
(gesetzt u.a. bei
Überschreiten
Schwelle Tempe‐
ratur), siehe
„Eventerken‐
nung“, Seite 53
1 WO UINT8 Reset Event Flag - Reset Eventcode
2 RO UINT8 Event source - Eventquelle
4 RO UINT8 Magnetic Field - Eventcode
Magnetfeld
5 RO UINT8 Temperature - Eventcode Tem‐
peratur
1 Dieser Index ist ab Firmware Version V5 implementiert
8.1.2 Prozessdaten-Objekte
Aktivierung TPDOs
Es sind ab Firmwareversion 5 insgesamt 7 mögliche TPDOs definiert, von denen maxi‐
mal 4 auf einmal aktiviert werden können. Die TPDOs mit fixem Mapping werden über
die Einstellung der jeweiligen COB-ID (Subindex 1) aktiviert/deaktiviert:
Tabelle 5: Übersicht TPDOs
TPDO Communication SDO Default COB ID Beschreibung
Parameter Index (Subindex 1)
TPDO1 0x1800 0x180 + {NodeId} Spurposition und –breite; Marker,
Status
TPDO2 0x1801 0x80000280 + Spurbreite und Line Level
{NodeId}
TPDO31 0x1802 0x80000380 + Bitmap
{NodeId}
TPDO41 0x1803 0x80000480 + Eulerwinkel + Timestamp
{NodeId}
TPDO51 0x1804 0x80000000 + Quaternionen + Timestamp
{NodeId}
8021641.12T5/2018-05-30 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS 35
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