MLS mit RS485 Modbus RTU - Spurführungssensoren - SICK China

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MLS mit RS485 Modbus RTU - Spurführungssensoren - SICK China
BETRIEBSANLEITUNG

MLS mit RS485 Modbus RTU
Spurführungssensoren
MLS mit RS485 Modbus RTU - Spurführungssensoren - SICK China
Beschriebenes Produkt
                                  MLS
                                  MLSE-0200
                                  MLSE-0300
                                  MLSE-0400
                                  MLSE-0500
                                  MLSE-0600

                                  Hersteller
                                  SICK AG
                                  Erwin-Sick-Str. 1
                                  79183 Waldkirch
                                  Deutschland

                                  Fertigungsstandort
                                  SICK GHU, Ungarn

                                  Rechtliche Hinweise
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                                  Originaldokument
                                  Dieses Dokument ist ein Originaldokument der SICK AG.

                                                                                                         NO

                                                                                                     2006/42/EC
                                                                                                      SAFETY

2   B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                 8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                Irrtümer und Änderungen vorbehalten
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INHALT

Inhalt
                                      1   Zu diesem Dokument.......................................................................                               5
                                          1.1     Informationen zur Betriebsanleitung.......................................................                       5
                                          1.2     Geltungsbereich........................................................................................          5
                                          1.3     Symbolerklärung.......................................................................................           5
                                          1.4     Weiterführende Informationen................................................................                     6
                                          1.5     Kundendienst............................................................................................         6

                                      2   Zu Ihrer Sicherheit.............................................................................                        7
                                          2.1     Bestimmungsgemäße Verwendung.........................................................                            7
                                          2.2     Bestimmungswidrige Verwendung..........................................................                          7
                                          2.3     Haftungsbeschränkung............................................................................                 7
                                          2.4     Anforderungen an Fachkräfte und Bedienpersonal...............................                                    8
                                          2.5     Gefahrenhinweise und Arbeitssicherheit................................................                           8
                                          2.6     Reparatur..................................................................................................      9

                                      3   Produktbeschreibung....................................................................... 10
                                          3.1     Produktidentifikation................................................................................           10
                                          3.2     Produkteigenschaften..............................................................................              12

                                      4   Transport und Lagerung................................................................... 14
                                          4.1     Transport...................................................................................................    14
                                          4.2     Transportinspektion..................................................................................           14
                                          4.3     Lagerung....................................................................................................    14

                                      5   Montage.............................................................................................. 15
                                          5.1     Vorbereiten der Montage..........................................................................               15
                                          5.2     Montage des Sensors...............................................................................              16
                                          5.3     Montage des Magnetbands.....................................................................                    17

                                      6   Elektrische Installation..................................................................... 22
                                          6.1     Sicherheit..................................................................................................    22
                                          6.2     Pinbelegung der Anschlüsse....................................................................                  24
                                          6.3     Versorgungsspannung anschließen........................................................                         24
                                          6.4     Anschluss RS485 Modbus RTU...............................................................                       25

                                      7   Inbetriebnahme................................................................................. 26
                                          7.1     Übersicht der Inbetriebnahmeschritte....................................................                        26
                                          7.2     Sensor erstmalig in Betrieb nehmen.......................................................                       26
                                          7.3     Quickstart-Anleitung zum MLS mit Modbus RTU....................................                                 26

                                      8   Bedienung.......................................................................................... 27
                                          8.1     Modbus RTU..............................................................................................        27
                                          8.2     Bedien- und Anzeigeelemente.................................................................                    31
                                          8.3     Teachmodus..............................................................................................        32
                                          8.4     Spurführung..............................................................................................       33

8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK                                                                B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU        3
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
INHALT

                                                  8.5        Markererkennung.....................................................................................             41
                                                  8.6        Inertiale Messeinheit................................................................................            43
                                                  8.7        Temperatursensor.....................................................................................            46
                                                  8.8        Eventerkennung........................................................................................           47
                                                  8.9        Status........................................................................................................   47

                                       9          Instandhaltung................................................................................... 49
                                                  9.1        Wartung.....................................................................................................     49
                                                  9.2        Reparatur..................................................................................................      49

                                       10         Außerbetriebnahme.......................................................................... 50
                                                  10.1 Außerbetriebnahme..................................................................................                    50

                                       11         Störungsbehebung............................................................................ 51

                                       12         Technische Daten.............................................................................. 52

                                       13         Anhang................................................................................................ 54
                                                  13.1       EU-Konformitätserklärung........................................................................                 54
                                                  13.2       Modbus RTU Spezifikationen...................................................................                    54
                                                  13.3       RTU Transmission Mode...........................................................................                 54
                                                  13.4       Data Model................................................................................................       54
                                                  13.5       Example Function 04 Read Input Registers............................................                             55
                                                  13.6       Example Function 16 (10Hex) Preset Multiple Registers......................                                      55

4        B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                                                           8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                                                               Irrtümer und Änderungen vorbehalten
ZU DIESEM DOKUMENT 1

1                   Zu diesem Dokument
1.1                 Informationen zur Betriebsanleitung

                                      Diese Betriebsanleitung gibt wichtige Hinweise zum Umgang mit den Sensoren der
                                      Firma SICK AG.
                                      Voraussetzungen für sicheres Arbeiten sind:
                                      •    Einhaltung aller angegebenen Sicherheitshinweise und Handlungsanweisungen
                                      •    Einhaltung der örtlichen Unfallverhütungsvorschriften und allgemeinen Sicher‐
                                           heitsbestimmungen im Einsatzbereich des Sensors
                                      Die Betriebsanleitung richtet sich an Fachkräfte und Elektrofachkräfte.

                                      HINWEIS
                                      Die Betriebsanleitung vor Beginn aller Arbeiten sorgfältig durchlesen, um mit dem
                                      Sensor und seinen Funktionen vertraut zu werden.

                                      Die Anleitung ist Produktbestandteil und ist in unmittelbarer Nähe des Sensors für das
                                      Personal jederzeit zugänglich aufzubewahren. Bei Weitergabe des Sensors an Dritte
                                      auch die Betriebsanleitung mitgeben.
                                      Diese Betriebsanleitung leitet nicht zur Bedienung der Maschine an, in die der Sensor
                                      ggf. integriert wird. Informationen hierzu enthält die Betriebsanleitung der Maschine.

1.2                 Geltungsbereich
                                      Die Betriebsanleitung dient dazu, den Sensor in ein Kundensystem einzubinden. Zu
                                      allen erforderlichen Tätigkeiten wird schrittweise angeleitet.
                                      Die Anleitung ist gültig für alle verfügbaren Gerätevarianten des Sensors.

                                      Verfügbare Gerätevarianten sind auf der Produktseite im Internet gelistet.
                                      b    www.sick.com/mls

                                      Die Inbetriebnahme wird beispielhaft an einer Gerätevariante beschrieben.

                                      Vereinfachte Gerätebezeichnung im Dokument
                                      Im Folgenden wird der Sensor vereinfacht als „MLS“ bezeichnet.

1.3                 Symbolerklärung
                                      Warnhinweise und wichtige Informationen sind in diesem Dokument durch Symbole
                                      gekennzeichnet. Die Hinweise werden durch Signalworte eingeleitet, die das Ausmaß
                                      der Gefährdung zum Ausdruck bringen. Die Hinweise unbedingt einhalten und umsich‐
                                      tig handeln, um Unfälle, Personen- und Sachschäden zu vermeiden.

                                      GEFAHR
                                      … weist auf eine unmittelbar gefährliche Situation hin, die zum Tod oder zu schweren
                                      Verletzungen führt, wenn sie nicht gemieden wird.

                                      WARNUNG
                                      … weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zum Tod oder zu schwe‐
                                      ren Verletzungen führen kann, wenn sie nicht gemieden wird.

8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK                                                  B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU   5
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
1 ZU DIESEM DOKUMENT

                                    VORSICHT
                                    … weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zu geringfügigen oder
                                    leichten Verletzungen führen kann, wenn sie nicht gemieden wird.

                                    WICHTIG
                                    … weist auf eine möglicherweise schädliche Situation hin, die zu Sachschäden führen
                                    kann, wenn sie nicht gemieden wird.

                                    HINWEIS
                                    … hebt nützliche Tipps und Empfehlungen sowie Informationen für einen effizienten
                                    und störungsfreien Betrieb hervor.

1.4          Weiterführende Informationen

                                    HINWEIS
                                    Alle vorhandenen Dokumentationen zum Sensor finden Sie auf der Produktseite im
                                    Internet unter:
                                    b       www.sick.com/mls
                                    Dort stehen zum Herunterladen folgende Informationen bereit:
                                    •       Typspezifische Online-Datenblätter der Gerätevarianten mit technischen Daten
                                            und Maßbild
                                    •       EU-Konformitätserklärung der Produktfamilie
                                    •       Maßzeichnungen und 3D-CAD-Maßmodelle in verschiedenen elektronischen For‐
                                            maten
                                    •       Diese Betriebsanleitung in Englisch und Deutsch; ggf. in weiteren Sprachen
                                    •       Weitere Publikationen im Zusammenhang mit den hier beschriebenen Sensoren
                                    •       Publikationen des Zubehörs

1.5          Kundendienst
                                    Für technische Auskünfte steht unser Kundendienst zur Verfügung. Für Ihre zuständige
                                    Vertretung, siehe letzte Seite dieses Dokuments.

                                    HINWEIS
                                    Für eine schnelle Abwicklung vor dem Anruf die Daten des Typenschilds wie Typen‐
                                    schlüssel usw. notieren.

6     B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                    8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                     Irrtümer und Änderungen vorbehalten
ZU IHRER SICHERHEIT 2

2                   Zu Ihrer Sicherheit
2.1                 Bestimmungsgemäße Verwendung
                                      Der Sensor MLS wird zur berührungslosen Erfassung der Position eines magnetischen
                                      Spurbands genutzt.
                                      Die SICK AG übernimmt keine Haftung für direkte oder indirekte Verluste oder Schä‐
                                      den, die aus der Benutzung des Produkts resultieren. Dies gilt insbesondere für eine
                                      andersartige Verwendung des Produkts, die nicht mit dem beabsichtigten Zweck über‐
                                      einstimmt und die nicht in dieser Dokumentation beschrieben ist.

                                      WICHTIG
                                      Mögliche Funkstörungen beim Einsatz des Sensors in Wohngebieten!
                                      b   Das Gerät ausschließlich in Industrieumgebungen einsetzen (EN 61000-6-4).

2.2                 Bestimmungswidrige Verwendung
                                      •   Der Sensor ist kein sicherheitsrelevantes Bauteil gemäß der EU-Maschinenrichtli‐
                                          nie (2006/42/EG).
                                      •   Der Sensor darf nicht in explosionsgefährdeten Bereichen eingesetzt werden.
                                      •   Alle unter der bestimmungsgemäßen Verwendung nicht beschriebenen Verwen‐
                                          dungen sind verboten.
                                      •   Die Verwendung von Zubehör, welches nicht ausdrücklich durch die SICK AG frei‐
                                          gegeben wurde, erfolgt auf eigenes Risiko.
                                      •   Der Sensor ist nicht für Outdoor-Anwendungen geeignet.

                                      WICHTIG
                                      Gefahr durch bestimmungswidrige Verwendung!
                                      Jede bestimmungswidrige Verwendung kann zu gefährlichen Situationen führen.
                                      Deshalb folgende Hinweise beachten:
                                      b   Den Sensor nur entsprechend der bestimmungsgemäßen Verwendung einsetzen.
                                      b   Sämtliche Angaben in der Betriebsanleitung strikt einhalten.

2.3                 Haftungsbeschränkung
                                      Alle Angaben und Hinweise in dieser Anleitung wurden unter Berücksichtigung der
                                      geltenden Normen und Vorschriften, des Standes der Technik sowie unserer langjähri‐
                                      gen Erkenntnisse und Erfahrungen zusammengestellt. Der Hersteller übernimmt keine
                                      Haftung für Schäden aufgrund:

                                      ■   Nichtbeachtung der Betriebsanleitung
                                      ■   Bestimmungswidriger Verwendung
                                      ■   Einsatzes von nicht ausgebildetem Personal
                                      ■   Eigenmächtiger Umbauten
                                      ■   Technischer Veränderungen
                                      ■   Verwendung nicht freigegebener Ersatz-, Verschleiß- und Zubehörteile

                                      Der tatsächliche Lieferumfang kann bei Sonderausführungen, der Inanspruchnahme
                                      zusätzlicher Bestelloptionen oder aufgrund neuester technischer Änderungen von den
                                      hier beschriebenen Merkmalen und Darstellungen abweichen.

8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK                                                B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU   7
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
2 ZU IHRER SICHERHEIT

2.4          Anforderungen an Fachkräfte und Bedienpersonal

                                    WARNUNG
                                    Verletzungsgefahr bei unzureichender Qualifikation!
                                    Unsachgemäßer Umgang mit dem Sensor kann zu erheblichen Personen- und Sach‐
                                    schäden führen.
                                    ■       Jegliche Tätigkeiten immer nur durch die dafür benannten Personen durchführen
                                            lassen.

                                    In der Betriebsanleitung werden folgende Qualifikationsanforderungen für die verschie‐
                                    denen Tätigkeitsbereiche benannt:
                                    ■       Unterwiesene Personen wurden durch den Betreiber über die ihnen übertragenen
                                            Aufgaben und möglichen Gefahren bei unsachgemäßem Verhalten unterrichtet.
                                    ■       Fachkräfte sind aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrun‐
                                            gen sowie Kenntnis der einschlägigen Bestimmungen in der Lage, die ihnen über‐
                                            tragenen Arbeiten auszuführen und mögliche Gefahren selbstständig zu erkennen
                                            und zu vermeiden.
                                    ■       Elektrofachkräfte sind aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und
                                            Erfahrungen sowie Kenntnis der einschlägigen Normen und Bestimmungen in
                                            der Lage, Arbeiten an elektrischen Anlagen auszuführen und mögliche Gefahren
                                            selbstständig zu erkennen und zu vermeiden. In Deutschland muss die Elektro‐
                                            fachkraft die Bestimmungen der Unfallverhütungsvorschrift BGV A3 erfüllen (z. B.
                                            Elektroinstallateur-Meister). In anderen Ländern gelten entsprechende Vorschrif‐
                                            ten, die zu beachten sind.

                                    Folgende Qualifikationen sind für unterschiedliche Tätigkeiten erforderlich:
                                     Tätigkeiten                     Qualifikation
                                     Montage, Wartung                ■   Praktische technische Grundausbildung
                                                                     ■   Kenntnisse der gängigen Sicherheitsrichtlinien am Arbeitsplatz
                                     Elektroinstallation, Geräte‐    ■   Praktische elektrotechnische Ausbildung
                                     ersatz                          ■   Kenntnisse der gängigen elektrotechnischen Sicherheitsbe‐
                                                                         stimmungen
                                                                     ■   Kenntnisse über Betrieb und Bedienung der Geräte des jeweili‐
                                                                         gen Einsatzgebiets
                                     Inbetriebnahme, Konfigura‐      ■   Grundkenntnisse im Aufbau und in der Einrichtung der
                                     tion                                beschriebenen Verbindungen und Schnittstellen
                                                                     ■   Grundkenntnisse der Datenübertragung
                                                                     ■   Kenntnisse über Betrieb und Bedienung der Geräte des jeweili‐
                                                                         gen Einsatzgebiets
                                     Bedienung der Geräte des        ■   Kenntnisse über Betrieb und Bedienung der Geräte des jeweili‐
                                     jeweiligen Einsatzgebiets           gen Einsatzgebiets
                                                                     ■   Kenntnisse über die Soft- und Hardware-Umgebung des jeweili‐
                                                                         gen Einsatzgebiets

2.5          Gefahrenhinweise und Arbeitssicherheit
                                    Beachten Sie die hier aufgeführten Sicherheitshinweise und die Warnhinweise in den
                                    weiteren Kapiteln dieser Betriebsanleitung, um Gesundheitsgefahren zu reduzieren und
                                    gefährliche Situationen zu vermeiden.

8     B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                              8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                               Irrtümer und Änderungen vorbehalten
ZU IHRER SICHERHEIT 2

2.6                 Reparatur
                                      Reparaturen am Sensor dürfen nur von ausgebildetem und autorisiertem Personal der
                                      SICK AG durchgeführt werden. Bei Eingriffen und Änderungen am Sensor durch den
                                      Kunden erlischt der Gewährleistungsanspruch gegenüber der SICK AG.

8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK                                               B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU   9
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
3 PRODUKTBESCHREIBUNG

3              Produktbeschreibung
3.1            Produktidentifikation

3.1.1          Typenschild

                                                                          2          3              4       5

                                                                        MLSE-0200C2NUA                                6

                                                    D-79183 Waldkirch   Made in Hungary 2043
                                                                                                                      8
                                      1             MLS                       DC 9 ... 30V class2

                                                                        7              9                ß
                                      Abbildung 1: Typenschild
                                      1          MLS
                                      2          Typenbezeichnung
                                      3          Materialnummer
                                      4          Herkunftsland
                                      5          Date-Code (JJKW)
                                      6          Maschinenlesbarer Code
                                      7          CE
                                      8          UL-Zulassung
                                      9          Rating UL-Zulassung
                                      ß          RoHS China

10      B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                             8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                                Irrtümer und Änderungen vorbehalten
PRODUKTBESCHREIBUNG 3

3.1.2               Geräteansicht
                                                           3
                                                                  2
                                      4

                                                                                           1

                                                                                                     5

                                      Abbildung 2: Geräteansicht
                                      1                  Aluminiumgehäuse mit T-Nut
                                      2                  Vordere Endkappe mit kapazitivem Teachpad
                                      3                  2 x LED-Anzeige
                                      4                  Leitungsabgang
                                      5                  Hintere Endkappe

                                                             1
                                                                                                                                   (0.79)
                                                                                                                                            20
                                                                  3
                                                             2
                                          ø 8.2 (0.32)

                                                                                           L1

                                                                                                                                                                                  ø 2.6 (0.10)
                                                         19.5                                                                                                             20
                                                                                                                                                                         (0.79)
                                                         (0.77)
                                                                                                                                                 14 (0.55)
                                                                                                                                                             7.5 (0.3)

                                                                            Total length
                                                                             (L1) mm

                                       MLSE-0200                               217
                                       MLSE-0300                               325
                                       MLSE-0400                               397
                                       MLSE-0500                               505
                                       MLSE-0600                               613

                                      Abbildung 3: Maßzeichnung

8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK                                                                 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                      11
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
3 PRODUKTBESCHREIBUNG

3.2            Produkteigenschaften

3.2.1          Produktmerkmale
                                      Der MLS wird zur berührungslosen Erkennung eines magnetischen Spurbands oder
                                      der Position von bis zu drei Spurbändern gleichzeitig eingesetzt, wie sie zur Navigation
                                      hauptsächlich bei sogenannten AGCs (Autonomous guided carts) verwendet werden.
                                      Außerdem kann er definierte Marker, die neben der eigentlichen Spur aufgeklebt wer‐
                                      den, erkennen.

3.2.2          Arbeitsweise
                                      Funktionsprinzip
                                      Der MLS ermittelt die Position des Magnetbands über eine Zeile von Hallsensoren.
                                      Ein Algorithmus berechnet aus den Rohwerten der Hallelemente die Position des Spur‐
                                      bands.

                                      Spurposition
                                      Die Spurposition wird relativ zur geometrischen Mitte der Sensorlängsachse ausgege‐
                                      ben. Dies gilt jedoch nur, wenn vom Benutzer kein Offset für die Nullposition eingestellt
                                      wurde.

                                                    –                                 +

                                      Auflösung
                                      Mit der Auflösung wird die minimale Positionsänderung des Magnetbands relativ zum
                                      Sensor bezeichnet, die vom Sensor ausgegeben werden kann.

                                      Zykluszeit
                                      Die Zykluszeit gibt das Zeitintervall an, innerhalb dessen der Sensor ein neues Signal
                                      am Ausgang zur Verfügung stellen kann.

                                      Wiederholgenauigkeit
                                      Die Wiederholgenauigkeit beschreibt die Änderung des Ausgangssignals, wenn sich die
                                      Relativposition von Magnetband zu Sensor nicht ändert.

                                      Orientierung des Sensors
                                      Die Orientierung des Sensors gibt die Verkippung des Sensors um die Achse der Erdbe‐
                                      schleunigung an (ausgedrückt durch Roll- und Nickwinkel) sowie die Verdrehung des
                                      Sensors um diese Achse (ausgedrückt durch den Gierwinkel).

12      B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                     8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                        Irrtümer und Änderungen vorbehalten
PRODUKTBESCHREIBUNG 3

3.2.3               Geeignetes Magnetband
                                      Die empfohlene Magnetband Breite beträgt 25 mm. Andere Dimensionen sollten vor
                                      Verwendung auf Eignung getestet werden.
                                      Sensor funktioniert mit
                                      •    Magnetband mit einem Polpaar (Nord- oder Südausrichtung), einseitig einpolig
                                           magnetisiert
                                      •    verschiedenen Magnetbandbreiten
                                      •    verschiedenen Abständen zum Magnetband
                                      Tabelle 1: Magnetband

                                                 N                               S                              S    N     S    N     S     N       S
                                                 S                               N                              N    S     N    S     N     S       N

                                      Bei anders magnetisiertem Magnetband (z.B. streifenförmige Magnetisierung) kann die
                                      korrekte Funktionsweise nicht garantiert werden.
                                      Als Zubehör zum MLS sind geeignete Magnetbänder erhältlich, siehe www.sick.com/
                                      MLS.

                                      HINWEIS
                                      Vor dem Einsatz fremder Magnetbänder sollte die Eignung geprüft werden.
                                      1.   Halten Sie den MLS im gewünschten Arbeitsabstand über das Magnetband.
                                      ✓    Das ausgegebene track level (218) sollte ≥ 4 und damit im grünen Bereich sein.
                                      Bitte beachten Sie, dass es bei Magnetbändern minderer Qualität über die Nutzungs‐
                                      dauer zu einer starken Reduzierung der Feldstärke kommen kann und somit nicht mehr
                                      zur Navigation ausreicht.

                                      Tabelle 2: Spurebenen
                                                                                        Spurebene
                                      Gut (grün)                                        7
                                      Sensor erkennt das Band wie spezifiziert
                                                                                        6
                                                                                        5
                                                                                        4
                                      Kritisch (gelb)                                3
                                      Sensor erkennt das Band noch wie spezifiziert,
                                                                                     2
                                      aber nahe des Grenzbereichs
                                                                                     1
                                      Schlecht (rot)                                0
                                      Sensor erkennt das Band, aber nicht innerhalb
                                      des spezifierten Bereichs

8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK                                                      B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU       13
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
4 TRANSPORT UND LAGERUNG

4            Transport und Lagerung
4.1          Transport
                                    Folgende Hinweise zu Ihrer eigenen Sicherheit beachten und einhalten:

                                    HINWEIS
                                    Beschädigung des Sensors durch unsachgemäßen Transport!
                                    ■       Gerät für Transport stoßsicher und geschützt gegen Feuchtigkeit verpacken.
                                    ■       Empfehlung: Originalverpackung verwenden, bietet optimalen Schutz.
                                    ■       Transport nur durch Fachkräfte durchführen lassen.
                                    ■       Beim Abladen und beim innerbetrieblichen Transport stets mit größter Sorgfalt
                                            und Vorsicht vorgehen.
                                    ■       Symbole auf der Verpackung beachten.
                                    ■       Verpackungen erst unmittelbar vor Montagebeginn entfernen.

4.2          Transportinspektion
                                    Die Lieferung bei Erhalt im Wareneingang unverzüglich auf Vollständigkeit und Trans‐
                                    portschäden prüfen. Bei äußerlich erkennbarem Transportschaden ist wie folgt vorzuge‐
                                    hen:
                                    ■       Lieferung nicht oder nur unter Vorbehalt entgegennehmen.
                                    ■       Schadensumfang auf den Transportunterlagen oder auf dem Lieferschein des
                                            Transporteurs vermerken.
                                    ■       Reklamation einleiten.

                                    HINWEIS
                                    Jeden Mangel reklamieren, sobald er erkannt ist. Schadenersatzansprüche können nur
                                    innerhalb der geltenden Reklamationsfristen geltend gemacht werden.

4.3          Lagerung
                                    Das Gerät unter folgenden Bedingungen lagern:
                                    ■       Empfehlung: Originalverpackung verwenden.
                                    ■       Nicht im Freien aufbewahren.
                                    ■       Trocken und staubfrei lagern.
                                    ■       Damit eventuell vorhandene Restfeuchte entweichen kann, nicht in luftdichten
                                            Behältern aufbewahren.
                                    ■       Keinen aggressiven Medien aussetzen.
                                    ■       Vor Sonneneinstrahlung schützen.
                                    ■       Mechanische Erschütterungen vermeiden.
                                    ■       Bei Lagerung länger als 3 Monate regelmäßig den allgemeinen Zustand aller
                                            Komponenten und der Verpackung kontrollieren.

14    B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                     8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                      Irrtümer und Änderungen vorbehalten
MONTAGE 5

5                   Montage
5.1                 Vorbereiten der Montage

5.1.1               Montageanforderungen

                                      WICHTIG
                                      Mögliche Funkstörungen beim Einsatz des Sensors in Wohngebieten!
                                      Das Gerät ausschließlich in Industrieumgebungen einsetzen (EN 61000-6-4).

                                      ■    Typischer Platzbedarf für Sensor, siehe „Mechanik / Elektrik“, Seite 52.
                                      ■    Technische Daten wie die zulässigen Umgebungsbedingungen für den Betrieb des
                                           Sensors einhalten (z. B. Temperaturbereich, EM-Störaussendung), siehe „Techni‐
                                           sche Daten“, Seite 52.
                                      ■    Sensor vor direkter Sonneneinstrahlung schützen.
                                      ■    Sensor nur mit vorgesehenem Zubehör befestigen -> am Sensor befinden sich
                                           keine Schraubvorrichtungen.

                                      Montageort
                                      Bei der Auswahl des Montageorts müssen folgende Punkte berücksichtigt werden:
                                      ■    Der Montageort muss möglichst frei von (elektro-) magnetischen Störfeldern und
                                           sollte daher nicht in unmittelbarer nähe von nicht geschirmten Elektromotoren
                                           sein.
                                      ■    Der Sensor sollte nicht in direkter Umgebung von Ferromagnetischen Materialien
                                           montiert werden. Wenn dies doch nicht unumgänglich ist, kann die Störfeldkom‐
                                           pensation in Kapitel 8.4.5 Abhilfe schaffen.
                                      ■    Der Sensor muss am AGC im 90°-Winkel zur Fahrtrichtung orientiert montiert
                                           werden.
                                      ■    Der Sensor muss möglichst exakt horizontal montiert werden.
                                      ■    Sensor muss mit dem Label nach oben gerichtet montiert werden.
                                      ■    Der Sensormittelpunkt sollte möglichst mit dem AGC-Mittelpunkt orthogonal zur
                                           Fahrtrichtung übereinstimmen.
                                      ■    Der Arbeitsabstand zwischen Sensor und SICK-Magnetband beträgt 10 mm -
                                           70 mm1) Der Einsatz anderer Magnetbänder ist möglich, sollte aber vorher getes‐
                                           tet werden (siehe „Geeignetes Magnetband“, Seite 13).

                                                                                                                 90 °
                                                                                                                             10 - 70 mm
                                                                                                                 90 °

                                      Abbildung 4: Montageort

5.1.2               Lieferumfang
                                      Die Lieferung des Sensors enthält:
                                      •    1 Sensor MLS in der bestellten Ausführung
                                      •    1 Quickstartanleitung

1)     Mit Magnetic Averaging Wert "4", siehe „Mittelwertfilter für Spurausgabewerte“, Seite 38.

8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK                                                        B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU   15
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
5 MONTAGE

                                    Zubehör:
                                    Zubehör ist nur im Lieferumgang enthalten (z.B. Leitungen, Befestigungsadapter), wenn
                                    separat bestellt.
                                    Das vorhandene Zubehör ist auf www.sick.com/mls aufgeführt.

5.2          Montage des Sensors

                                                                                                                             3
                                                                       2
                                                                 1

                                    Abbildung 5: Horizontale Montage

                                    1          MLS-xxx
                                    2          Montagewinkel, Bestellnummer 2065973
                                    3          Montageplatte

16    B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                  8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                   Irrtümer und Änderungen vorbehalten
MONTAGE 5

                                                                       2

                                          3

                                                                       1
                                      Abbildung 6: Vertikale Montage

                                      1      MLS-xxx
                                      2      Montagewinkel, Bestellnummer 2065577
                                      3      Montageplatte

5.3                 Montage des Magnetbands
                                      Zur Navigation von AGCs wird der MLS zum Spurmittelpunkt eines Magnetbands hin
                                      ausgerichtet, das die Fahrtstrecke des AGCs vorgibt. Das Magnetband wird auf den
                                      Boden aufgeklebt oder in den Boden eingelassen. Die Kriterien zur Auswahl des geeig‐
                                      neten Magnetbands sind in Kapitel 3.2.3 beschrieben. SICK bietet entsprechende
                                      selbstklebende Magnetbänder als Zubehör zum MLS an (siehe www.sick.com/MLS).

                                      HINWEIS
                                      Die folgenden Angaben beruhen auf internen Testergebnissen. Dies schließt jedoch
                                      nicht aus, dass jeder Verwender die Eignung des Magnetbands für den von Ihm vorge‐
                                      sehenen Verwendungszweck selbst prüfen muss.

5.3.1               Vorbereiten
                                      Das SICK-Magnetband ist für die Verlegung im Innenraum geeignet. Vor der Montage
                                      des Magnetbands sind folgende Punkte sicherzustellen:
                                      •    Die Oberfläche muss fest, eben und geschlossen sein.
                                           ° Feuchtigkeit und Verunreinigungen wie Schmutz, Fett, Staub etc. müssen ent‐
                                                fernt werden, damit das Magnetband richtig haftet. Dazu saubere Putzlappen
                                                und Lösungsmittel (z.B. Waschbenzin, Aceton, reiner Alkohol) oder entfettend
                                                wirkende Bodenreinigungsmittel verwenden. Bei Lösungsmittel auf Verträg‐
                                                lichkeit zum Untergrund achten.
                                      •    Aufgebrachte Farbuntergründe müssen fest haften, lösemittelfrei, silikonfrei und
                                           durchgetrocknet sein.

8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK                                                B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU   17
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
5 MONTAGE

                                      •       Nach Reinigung mit Lösungsmittel den Untergrund ca. 10 Minuten ablüften las‐
                                              sen.
                                      •       Die Umgebungs- und Oberflächentemperatur sollte mindestens +15°C betragen;
                                              Ggf. für Warmluftzufuhr vor, während und nach der Verarbeitung sorgen. Hierdurch
                                              wird der Kleber besonders gut aktiviert.
                                      •       Die Fahrtstrecke sollte möglichst frei von ferromagnetischem Material sein.
                                      Eine Probeverklebung des Magnetbands wird empfohlen.

5.3.2          Verlegen
                                      Vor dem Verlegen des Magnetbands die Fahrtstrecke entsprechend dem Layout auf
                                      dem Boden auslegen. Lücken und Magnetbandüberlappungen sollten vermieden wer‐
                                      den. Für Kreuzungen können Überlappungen gezielt genutzt werden (siehe Kreuzun‐
                                      gen).
                                      •       Schutzpapier von der Rückseite des Magnetbands ca. 10 cm abziehen.
                                      •       Das freigelegte Ende des Streifens in die richtige Position bringen. Fest andrücken.
                                              Mit der einen Hand nun fortlaufend das Schutzpapier abziehen. Mit der anderen
                                              Hand den Streifen gut anreiben. Mit einer geeigneten Andruckrolle oder mit einer
                                              Holzrolle, das Markierungsband anpressen.
                                      •       Bei breiteren Streifen immer von der Mitte zum Rand hin rollen, um Luftein‐
                                              schlüsse auszuwalzen.
                                      Kurven
                                      Die Magnetbänder von SICK sind zum Verlegen von Kurven mit größeren Radien geeig‐
                                      net. Kleinere Radien können mit dem als Zubehör erhältlichen, gebogenen Magnet‐
                                      bands gelegt werden. Alternativ kann das Magnetband auch zerschnitten und bündig
                                      aneinandergeklebt werden. Ein minimaler Kurvenradius von 1,5 m ist dabei zu beach‐
                                      ten und dass das „Sichtfeld“ des MLS auf dem AGC die Spur nicht verlässt, wodurch
                                      eine Detektion fehlschlägt.

                                      Abbildung 7: Verlegen von Kurven

                                      Weichen
                                      Zur Umsetzung von Weichen kann neben der Hauptspur max. eine weitere Spur pro
                                      Seite erkannt werden. Werden die Weichen so verklebt, dass die abzweigende Spur
                                      direkt aus der Hauptspur hervorgeht, wird die Datenausgabe als verbesserte Spurerken‐
                                      nung an Weichen (118) empfohlen.

18      B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                        8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                           Irrtümer und Änderungen vorbehalten
MONTAGE 5

                                                              l       l              l

                                            X

                                                              l       l              l

                                      Weichen sollten, im Falle der bündigen Variante, nicht überlappend geklebt werden.
                                      Dementsprechend sollte der rot markierte Bereich immer entfernt werden.
                                                      1

                                      Abbildung 8: Bündige Variante
                                      1      150 ... 200 mm

                                      Im Falle der nicht bündigen Variante sollte für eine bestmögliche Detektion, die Wei‐
                                      che 150 mm parallel zur Hauptspur verlaufen, bevor die Richtung geändert wird. Der
                                      Abstand zur Hauptspur sollte hierbei die Spurbreite nicht unterschreiten.

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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
5 MONTAGE

                                   Abbildung 9: Nicht bündige Variante

                                   Kreuzungen
                                   Bei Spurkreuzungen (die Spurbänder kreuzen sich in einem 90°-Winkel) sollte eine
                                   Spur durchgängig über die andere geklebt werden. Im Abstand von 200 mm vor und
                                   nach der Kreuzung sollte unter Berücksichtigung der Fahrgeschwindigkeit keine Weiche
                                   folgen.
                                   Es ist nicht empfehlenswert ein Spurband zu zerteilen und Stoß an das durchgängige
                                   Spurband anzulegen. Dies führt zu Schwierigkeiten bei der Spurerkennung, da der
                                   Sensor während des Überquerens kein gültigen Positionswert ausgibt. Nur im Idealfall
                                   erkennt der Sensor eine solche Situation und gibt folgende Prozessdaten aus:
                                   #LCP = 7; LCP1 = LCP2 = LCP3

                                   Zonen

20   B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                  8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                  Irrtümer und Änderungen vorbehalten
MONTAGE 5

                                      Der MLS kann sowohl Magnetband mit Nordpol an der Oberseite (5337613), als auch
                                      Südpol an der Oberseite (5337614) detektieren und unterscheiden. Zum Abgrenzen
                                      von Zonen auf einer Fahrtstrecke kann daher gezielt von einem Magnetband auf das
                                      andere gewechselt werden.
                                      Marker
                                      Der MLS bietet die Möglichkeit, magnetische Codes über sogenannte Marker neben
                                      der Hauptspur zu erkennen. Eine detaillierte Beschreibung hierzu bietet das Kapitel
                                      Kapitel 8.5.
                                      Weitere Informationen zur Parametrierung, siehe Kapitel 8.4.5.

5.3.3               Schutz
                                      Zum Schutz des Magnetbands bei starker mechanischer Belastung kann ein Schutz‐
                                      band oder eine schützende Epoxidschicht auf das Magnetband aufgebracht werden.
                                      Grundsätzlich sollte ein Drehen oder Wenden von Fahrzeugen auf dem Magnetband,
                                      sowie das Verschieben von Objekten wie Paletten gegen das Band vermieden werden.
                                      Lässt sich dies nicht vermeiden, empfiehlt es sich ein Magnetband in den Boden
                                      einzulassen.

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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
6 ELEKTRISCHE INSTALLATION

6              Elektrische Installation
6.1            Sicherheit

6.1.1          Hinweise zur Elektroinstallation

                                      VORSICHT
                                      Gefahr durch falsche Versorgungsspannung!
                                      Eine falsche Versorgungsspannung kann zu Verletzungen durch elektrischen Schlag
                                      und/oder Geräteschaden führen.
                                      ■       Sensor nur mit einer Schutzkleinspannung betreiben (SELV).

                                      WICHTIG
                                      Sensorschaden oder unvorhergesehener Betrieb durch Arbeiten unter Spannung!
                                      Das Arbeiten unter Spannung kann zu einem unvorhergesehenen Betrieb führen.
                                      ■       Verdrahtungsarbeiten nur im spannungslosen Zustand durchführen.
                                      ■       Elektrische Anschlüsse nur im spannungslosen Zustand verbinden und trennen.

                                      ■       Die Elektroinstallation nur durch qualifizierte Elektrofachkraft ausführen.
                                      ■       Bei Arbeiten in elektrischen Anlagen die gängigen Sicherheitsvorschriften beach‐
                                              ten!
                                      ■       Versorgungsspannung für das Gerät erst nach Abschluss der Anschlussarbeiten
                                              und sorgfältiger Prüfung der Verdrahtungsarbeiten einschalten.
                                      ■       Bei Verlängerungsleitungen mit offenem Ende darauf achten, dass sich blanke
                                              Aderenden nicht berühren (Kurzschlussgefahr bei eingeschalteter Versorgungs‐
                                              spannung!). Adern entsprechend gegeneinander isolieren.
                                      ■       Aderquerschnitte der anwenderseitig zuführenden Versorgungsleitung gemäß gül‐
                                              tiger Normen ausführen. Hierbei in Deutschland folgende Normen beachten: DIN
                                              VDE 0100 (Teil 430) und DIN VDE 0298 (Teil 4) bzw. DIN VDE 0891 (Teil 1).
                                      ■       Am Gerät angeschlossene Stromkreise als SELV-Stromkreise ausführen (SELV =
                                              Safety Extra Low Voltage = Sicherheitskleinspannung).
                                      ■       Das Gerät mit einer separaten Sicherung am Anfang des zuführenden Stromkrei‐
                                              ses absichern.

                                      Für die Einhaltung der Richtlinien zur elektromagnetischen Verträglichkeit nach EN
                                      61000-6-2/4 ist ein geschirmtes Kabel nicht notwendig. Ein geschirmtes Kabel wird
                                      aber insbesondere bei längeren Anschlussleitungen empfohlen.

                                      Die IP-Schutzart wird für den Sensor nur erreicht, wenn die angeschlossene Leitung
                                      vollständig verschraubt ist.

6.1.2          Verdrahtungshinweise

                                      HINWEIS
                                      Vorkonfektionierte Leitungen finden Sie im Internet unter:
                                      b       www.sick.com/mls

                                      Beachten Sie für die Verdrahtung folgende Hinweise:
                                      ■       Bei der Installation die unterschiedlichen Leitungsgruppen beachten. Die Leitun‐
                                              gen sind in Bezug auf Störempfindlichkeit bzw. Störaussendung in folgende vier
                                              Gruppen einzuteilen:

22      B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                      8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                         Irrtümer und Änderungen vorbehalten
ELEKTRISCHE INSTALLATION 6

                                           °        Gruppe 1: Sehr störempfindliche Leitungen wie analoge Messleitungen
                                           °        Gruppe 2: Störempfindliche Leitungen wie Sensorleitung, Kommunikations‐
                                                    signale, Bussignale
                                           °        Gruppe 3: Störquellen-Leitungen wie Steuerleitung für induktive Lasten und
                                                    Motorbremsen
                                           °        Gruppe 4: Stark störende Leitungen wie Ausgangsleitung von Frequenzum‐
                                                    richtern, Versorgung von Schweißanlangen, Leistungskabel
                                           b        Leitungen der Gruppen 1, 2 und 3, 4 rechtwinklig kreuzen, siehe
                                                    Abbildung 10.
                                           b        Leitungen der Gruppen 1, 2 und 3, 4 in verschiedenen Kabelkanälen verle‐
                                                    gen oder metallische Trennstege verwenden, siehe Abbildung 11 und siehe
                                                    Abbildung 12. Dies gilt insbesondere, wenn Leitungen von Geräten mit einer
                                                    hohen Störaussendung, z. B. Frequenzumrichter, parallel zu den Sensorlei‐
                                                    tungen verlegt sind.
                                                                                                                  1

                                                                                                     2
                                                                                                                              3

                                                                      3                        90
                                                                                                                               4
                                                                      4
                                                                       2
                                                                       1
                                                                                               90

                                      Abbildung 10: Leitungen rechtwinklig kreuzen

                                      1                                     3

                                               2                                     4

                                      Abbildung 11: Ideale Verlegung - Leitungen in verschiedenen Kabelkanälen verlegen

                                      1

                                               23

                                                         4

                                      Abbildung 12: Alternative Verlegung - Leitungen durch metallische Trennung trennen

                                      HINWEIS
                                      Vermeiden Sie Potenzialausgleichsströme über den Leitungsschirm durch ein geeigne‐
                                      tes Erdungskonzept, siehe „Sicherheit“, Seite 22.

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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
6 ELEKTRISCHE INSTALLATION

6.2          Pinbelegung der Anschlüsse
                                    M8-Anschluss
                                    2             4

                                    1             3

                                    Abbildung 13: Pinbelegung M8-male, A-codiert, 4-polig

                                     Pin                             Aderfarbe                     Belegung
                                     1                               Braun                         L+
                                     2                               Weiß                          RS-485_D+ (nicht invertiert)
                                     3                               Blau                          GND
                                     4                               Schwarz                       RS-485_D- (invertiert)

                                    M12-Anschluss
                                    4                 3

                                    1                 2

                                    Abbildung 14: Pinbelegung M12-male, A-codiert, 4-polig

                                     Pin                             Aderfarbe                     Belegung
                                     1                               Braun                         L+
                                     2                               Weiß                          RS-485_D+ (nicht invertiert)
                                     3                               Blau                          GND
                                     4                               Schwarz                       RS-485_D- (invertiert)

                                    Leitungsabgang
                                     Aderfarbe                                      Belegung
                                     Braun                                          L+
                                     Weiß                                           RS-485_D+ (nicht invertiert)
                                     Blau                                           GND
                                     Schwarz                                        RS-485_D- (invertiert)

6.3          Versorgungsspannung anschließen
                                    Der Sensor muss an eine Spannungsversogung angeschlossen werden, die folgende
                                    Eigenschaften aufweist:
                                    •       Versorgungsspannung DC 9 V ... 30 V (stabilisierte Sicherheitskleinspannung SELV
                                            gemäß aktuell gültiger Norm EN 60950-1)
                                    •       Stromquelle mit mindestens 5 W Leistung

                                    Vorsorgungsleitungen absichern
                                    Um den Kurzschluss-/ Überlastungsschutz der kundenseitigen Versorgungsleitungen
                                    sicherzustellen, müssen die verwendeten Aderquerschnitte entsprechend gewählt und
                                    abgesichert werden.
                                    Folgende Normen sind hierbei in Deutschland zu beachten:

24    B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                            8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                             Irrtümer und Änderungen vorbehalten
ELEKTRISCHE INSTALLATION 6

                                      •    DIN VDE 0100 (Teil 430)
                                      •    DIN VDE 0298 (Teil 4) bzw. DIN VDE 0891 (Teil 1)

6.4                 Anschluss RS485 Modbus RTU
                                      Der Sensor enthält optional einen 120 Ohm Abschlusswiderstand.
                                      Die Auswahl ob mit oder ohne internen Abschlusswiderstand erfolgt über den Produkt‐
                                      kurztext:
                                      •    MLSE-0200A2TP0 → T = Termination, interner 120 Ohm Abschlusswiderstand
                                      •    MLSE-0200A2NP0 → N = noTermination, kein interner 120 Ohm Abschlusswider‐
                                           stand

                                      HINWEIS
                                      Für die Variante ohne internem Abschlusswiderstand wird dringend empfohlen, an den
                                      beiden Enden des Modbus-Netzwerks jeweils einen externen 120 Ohm Abschlusswider‐
                                      stand vorzusehen, um die bestmögliche Robustheit gegenüber elektromagnetischen
                                      Störungen zu gewährleisten.

                                                                L+
                                                                M

                                                                                        RS485 GND
                                                                          RS-485_D-                        Modbus
                                                                                                            RTU
                                                                          RS-485_D+                        Master

                                      Abbildung 15: MLS mit Abschlusswiderstand

                                                                                                             1

                                                                L+
                                                                M                                     Modbus RTU

                                                                                            RS485 GND
                                                                         RS-485_D-
                                                                         RS-485_D+

                                                                                                             1

                                      Abbildung 16: MLS ohne Abschlusswiderstand

8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK                                                    B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU   25
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
7 INBETRIEBNAHME

7              Inbetriebnahme
7.1            Übersicht der Inbetriebnahmeschritte
                                      ■       Spannungsversorgung herstellen.
                                      ■       Sensor mit Werkseinstellungen in Betrieb nehmen.
                                      ■       Sensor konfigurieren.

7.2            Sensor erstmalig in Betrieb nehmen
                                      Spannungsversorgung herstellen: bei korrekter Spannungsversorgung und ohne Spur‐
                                      erkennung des Sensors blinkt die grüne LED mit folgendem Taktverhältnis:
                                      ON: 0,8 s, OFF: 0,2 s
                                      Wird mindestens eine Spur mit ausreichender Magnetfeldstärke erkannt erkannt,
                                      leuchtet die gelbe LED.
                                      Wenn exakt eine Spur detektiert wird, wird die ungefähre Position über die grüne und
                                      blaue LED angezeigt.

7.3            Quickstart-Anleitung zum MLS mit Modbus RTU

7.3.1          Einstellen ID und Bitrate
                                      Für die Kommunikation mit dem Modbus Master müssen folgende Voraussetzungen
                                      erfüllt sein:
                                      •       Beim MLS muss eine korrekte device id eingestellt sein.
                                              Korrekt ist:
                                              - Eine device id, die im Modbus-Netzwerk frei ist
                                              - Eine device id, die der Master erwartet
                                      •       Beim MLS muss dieselbe Baudrate wie beim Master eingestellt sein. Werksseitig
                                              sind beim MLS folgende Parameter eingestellt:
                                               ° device id: 10 (Einstellmöglichkeit 1 ... 247)
                                               ° Baudrate: 19200 bps
                                      •       Folgende Kommunikationsparameter können dem MLS zugewiesen werden:
                                               ° slave address: 1 bis 247 (die 0 ist i. d. R. für den Master vergeben)
                                               ° Baudrate:
                                                    0: 1200 bps
                                                    1: 2400 bps
                                                    2: 4800 bps
                                                    3: 9600 bps
                                                    4: 19200 bps
                                                    5: 38400 bps
                                                    6: 57600 bps
                                                    7: 115200 bps
                                               ° Datenbits : 8
                                               ° Stopp Bits: 1
                                               ° Parität: Gerade

26      B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                    8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                       Irrtümer und Änderungen vorbehalten
BEDIENUNG 8

8                     Bedienung
8.1                   Modbus RTU
Register Gruppe "Input registers" (read-only)
Die Input registers können über function code 0x04 ausgelesen werden.

Section Device Identification
Im Adressbereich der Input register ab 0x00 sind die Daten der Device Identification79 (alle vom Datentyp ASCII-
String) zu finden.
Tabelle 3: Device identification
 Register-        Register‐           Parametername                                Datentyp          Beschreibung
 Nr.              breite
 0                4                   vendor name                                  String            Name des Herstellers
 4                4                   order numer                                  String            Artikelnummer
 8                6                   firmware version                             String            Firmware Version
 14               6                   vendor url                                   String            URL-Hersteller
 20               16                  product name                                 String            Produktname
 36               9                   model name                                   String            Produkttyp
 45               4                   serial number                                String            Seriennummer
                                                                                                     Format: YYWW-nnnn
                                                                                                     YY: Jahr der Produktion
                                                                                                     WW: Woche der Produktion
                                                                                                     nnnn: Fortlaufende Nummer
 49               16                  application name                             String            Benutzer definierter Text, nur lesen
 65               6                   sick modbus profil version                   String            Sick Modbus Profil Version
 71               4                   revision number software                     String            Revisionsnummer Software
 75               4                   revision number hardware                     String            Revisionsnummer Hardware

Section Index
Die Register der Section Index enthalten die Adressen (Datentyp UINT16) der weiteren Sections. Die Register sind
daher alle 2 Byte groß und der Inhalt konstant. Die Werte sind in folgender Tabelle hinterlegt:
Tabelle 4: Section Index
 Register-        Register‐           Parametername                                Datentyp          Beschreibung
 Nr.              breite
 128              1                   number of sections within table              Uint16            Anzahl der Sektionen
 129              1                   length of section 1 - status (in register    Uint16            Länge der Sektion 1 - Status
                                      addresses)
 130              1                   start address of section 1                   Uint16            Startadresse der Sektion 1
 131              1                   register type of section 1                   Uint16            Registerart der Sektion 1
 132              1                   length of section 2 - results (in register   Uint16            Länge der Sektion 2 - Ergebnisse
                                      addresses)
 133              1                   start address of section 2                   Uint16            Startadresse der Sektion 2
 134              1                   register type of section 2                   Uint16            Registerart der Sektion 2
 135              1                   length of section 3 - commands (in register Uint16             Länge der Sektion 3 - Kommandos
                                      addresses)
 136              1                   start address of section 3                   Uint16            Startadresse der Sektion 3
 137              1                   register type of section 3                   Uint16            Registerart der Sektion 3

8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK                                                             B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU   27
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
8 BEDIENUNG

Register-     Register‐          Parametername                                Datentyp   Beschreibung
Nr.           breite
138           1                  length of section 4 - configuration (in regis‐ Uint16   Länge der Sektion 4 Konfiguration
                                 ter addresses)
139           1                  start address of section 4                   Uint16     Startadresse der Sektion 4
140           1                  register type of section 4                   Uint16     Registerart der Sektion 4

Section Result
Die Ergebnisdaten liegen ab Adresse 0xC0:
Tabelle 5: Section Result
Register-     Register‐          Parametername                                Datentyp   Beschreibung
Nr.           breite
192           1                  LCP1                                         Int16      Spurmittelpunkt 1
193           1                  LCP2                                         Int16      Spurmittelpunkt 2
194           1                  LCP3                                         Int16      Spurmittelpunkt 3
195           1                  #LCP                                         Uint8      Zahl für die Anzahl von detektierten Spu‐
                                                                                         ren und Marken
196           1                  status                                       Uint8      Status
197           1                  LCP1 width                                   Uint8      Spurbreite 1
198           1                  LCP2 width                                   Uint8      Spurbreite 2
199           1                  LCP3 width                                   Uint8      Spurbreite 3
200           1                  line level 1                                 Int8       Magnetfeldstärke Spur 1
201           1                  line level 2                                 Int8       Magnetfeldstärke Spur 2
202           1                  line level 3                                 Int8       Magnetfeldstärke Spur 3
203           1                  roll                                         Int16      Orientierung des Eulerwinkels - Roll angle
                                                                                         ϕ
204           1                  pitch                                        Int16      Orientierung des Eulerwinkels - Pitch angle
                                                                                         θ
205           1                  yaw                                          Int16      Orientierung des Eulerwinkels - Yaw angle
                                                                                         ψ
206           1                  timestamp                                    Uint16     Zeitstempel in ms für Rohdatenwerte / Ori‐
                                                                                         entierung
207           1                  w(realpart)                                  Int16      Orientierung des Quaternioen - Realteil
208           1                  x(imaginary part)                            Int16      Orientierung des Quaternioen - 1. Imagi‐
                                                                                         närteil
209           1                  y(imaginary part)                            Int16      Orientierung des Quaternioen - 2. Imagi‐
                                                                                         närteil
210           1                  z(imaginary part)                            Int16      Orientierung des Quaternioen - 3. Imagi‐
                                                                                         närteil
211           1                  timestamp                                    Uint16     Zeitstempel in ms für Rohdatenwerte / Ori‐
                                                                                         entierung
212           1                  current temperature                          Int8       Aktuelle Temperatur
213           1                  max. temperature all time                    Int8       Maximale Temperatur während der gesam‐
                                                                                         ten Betriebszeit des Sensors
214           1                  min. temperature all time                    Int8       Minimale Temperatur während der gesam‐
                                                                                         ten Betriebszeit des Sensors
215           1                  LCP1 combi                                   Uint16     Kombination von LCP1 und LCP1 width
216           1                  LCP2 combi                                   Uint16     Kombination von LCP2 und LCP2 width
217           1                  LCP3 combi                                   Uint16     Kombination von LCP3 und LCP3 width

28       B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                         8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                             Irrtümer und Änderungen vorbehalten
BEDIENUNG 8

 Register-        Register‐           Parametername                  Datentyp          Beschreibung
 Nr.              breite
 218              1                   track level                    Uint16            Auswertung der magnetischen Spurfeld‐
                                                                                       stärke als 3-Bit-Wert für die Zuordnung von
                                                                                       Feld- zu Spurniveau
 219              1                   field level                    Uint16            Maximal gemessene Magnetfeldstärke
 220              1                   hall value 1                   Int16             Rohwert des Sensorelements
 ...              ...                 ...                            ...               ...
 387              1                   hall value 168                 Int16             Rohwert des Sensorelements

Folgende Register können nur gemeinsam mit einer Abfrage ausgelesen werden:
 Funktion                                                       Adresse
 Spurführung                                                    192-202
 Orientierung Euler                                             203-206
 Orientierung Quaternioen                                       207-211
 Hallwerte 1-102                                                220-321
 Hallwerte 103-168                                              322-387

HINWEIS
Ein Auslesen der Register 192-202, 203-206, 207-211, 220-321, 322-387 muss immer mit der entsprechenden
Länge getätigt werden. Einzelne Register können hier nicht abgerufen werden. Z. B. wird die Spurführung begin‐
nend bei Register 192 mit der Länge 11 ausgelesen.

Section Status
Tabelle 6: Section Status
 Register-        Register‐           Parametername                  Datentyp          Beschreibung
 Nr.              breite
 10000            1                   event source                   Uint8             Event Ursache
 10001            1                   inertial                       Uint8             Inertialsystem Eventnummer
 10002            1                   magnetic field                 Uint8             Magnetfeld Eventnummer
 10003            1                   temperature                    Uint8             Temperatur Eventnummer

Register Gruppe "Holding registers" (read-write)
Die folgenden Register dienen der Konfiguration des Sensors über Modbus und können über function code 0x03
ausgelesen oder über function code 0x06 einzeln geschrieben oder über function code 0x10 fortlaufend geschrieben
werden.

Section Commands
Tabelle 7: Section Commands
 Register-        Register‐           Parametername                  Datentyp          Beschreibung
 Nr.              breite
 96               16                  set application name           String            Benutzerdefinierter Text mit 32 Zeichen‐
                                                                                       schreiben
 112              1                   lock teach                     Bool              0 => Teachpad aktiviert
                                                                                       1 =>Teachpad gesperrt
 113              1                   set param to default           Bool              1 => Alle Parameter werden auf Werksein‐
                                                                                       stellungen zurückgesetzt
 114              1                   user offset calibration        Bool              1 => Offset-Kalibrierung der Hallelemente
                                                                                       wird durchgeführt; der Sensor wird dann
                                                                                       neu gestartet

8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK                                               B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU   29
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
8 BEDIENUNG

Register-     Register‐          Parametername                                    Datentyp   Beschreibung
Nr.           breite
115           1                  zero position teach                              Bool       1 => Aktuelle Position wir als Nullpunkt
                                                                                             definiert
116           1                  reset yaw                                        Uint8      1 => Gierwinkel wird auf 0 gesetzt
117           1                  reset event flag                                 Uint8      1 => Rücksetzen der Meldung
118           1                  variant setup                                    Uint8      0 => Standard
                                                                                             2 => Verbesserte Offsetkompensation
                                                                                             3 => Verbesserte Spurerkennung an Wei‐
                                                                                             chen
                                                                                             4 => Verbesserte Offsetkompensation und
                                                                                             Weichenerkennung
119           1                  imu setup                                        Uint8      0 => IMU und Temperatursensor inaktiv
                                                                                             1 => IMU und Temperatursensor aktiv

Durch das Register 118 können die Störfeldunterdrückung und die verbesserte Weichenerkennung parametriert
werden.
Die Störfeldunterdrückung kann magnetische Störfelder wie Offsetfelder, die durch magnetisierte Stahlteile in
einem Betonboden verursacht werden, ausblenden.
Die verbesserte Weichenerkennung ermöglicht eine flüssige Navigation bei bündig gelegten Weichen.
Die nachfolgende Tabelle beschreibt die Einstellmöglichkeiten des Registers 118:
Tabelle 8: Register 118
Wert                                                      Störfeldunterdrückung               Verbesserte Weichenerkennung
0                                                         -                                   -
2                                                         x                                   -
3                                                         -                                   x
4                                                         x                                   x

Somit sollte z. B. das Register 118 in einer Umgebung mit magnetischen Störfelder im Boden, bündig gelegten
Weichen auf den Wert 4 parametriert werden. Wenn die Weichen nicht bündig gelegt sind und eine Spurbreite
benötigt wird, keine Störfelder auftauchen kann das Register 118 auf den Wert 0 parametriert werden.

Section Configuration
Tabelle 9: Section Configuration
Register-     Register‐          Parametername                                    Datentyp   Beschreibung
Nr.           breite
4000          1                  min level                                        Int16      Minimale magnetische Feldstärke, über
                                                                                             der eine Spur erkannt wird
4001          1                  offset line zero point                           Int16      Offset [mm] für Sensornullpunkt
4002          1                  sensor flipped                                   Bool       0 => positiver Spurwert auf Kabelseite
                                                                                             1 => negativer Spurwert auf Kabelseite
4003          1                  marker                                           Bool       0 => Keine Markererkennung
                                                                                             1 => Marker erkennen und im Register
                                                                                             #LCP anzeigen
4004          1                  marker style                                     Uint8      0 => Keine Marker erkannt
                                                                                             1 => SICK Marker Standard
                                                                                             2 => SICK Marker Erweiterterter Modus
4005          1                  failsafe mode                                    Bool       0 => Failsafe-Modus deaktiviert
                                                                                             1 => Failsafe-Modus aktiviert
4006          1                  first level                                      Uint8      Minimales Detektionslevel für Spurerken‐
                                                                                             nung in [%] des Hauptausschlags

30       B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                           8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                               Irrtümer und Änderungen vorbehalten
BEDIENUNG 8

 Register-        Register‐           Parametername                           Datentyp         Beschreibung
 Nr.              breite
 4007             1                   last level                              Uint8            Maximales Detektionslevel für Spurerken‐
                                                                                               nung in [%] des Hauptausschlags
 4008             1                   averaging magnetic                      Uint8            Mittelwertfilter Spurwerte
 4009             1                   averaging inertial                      Uint8            Mittelwertfilter Inertialwerte
 4010             1                   tape polarity                           Uint8            0 => Beide Polaritäten möglich
                                                                                               1 => Band hat eine Nord Polarität
                                                                                               2 => Band hat eine Süd Polarität
 4011             4                   long term timestamp                     Uint64           Zeitstempel (Unixzeit)
 4015             1                   upper temperature threshold             Int8             Oberer Temperaturwert bei dem ein Ereig‐
                                                                                               nis ausgelöst wird
 4016             1                   lower temperature threshold             Int8             Unterer Temperaturwert bei dem ein Ereig‐
                                                                                               nis ausgelöst wird
 4017             1                   max. temperature since last reset       Int8             Maximale Temperatur seit letzem zurück‐
                                                                                               setzen / Betriebszeit
 4018             1                   min. temperature since last reset       Int8             Minimale Temperatur seit letztem zurück‐
                                                                                               setzen / Betriebszeit
 4019             1                   device ID                               Uint8            Geräteadresse für Modbus Gerät
 4020             1                   parity                                  Uint8            0 = keine Parität
                                                                                               1 = gerade Parität
                                                                                               2 = ungerade Parität
 4021             1                   stop bit                                Uint8            0 = Ein Stoppbit
                                                                                               1 = Zwei Stoppbits
 4022             1                   baud rate                               Uint8            0 = 1200 baud
                                                                                               1 = 2400 baud
                                                                                               2 = 4800 baud
                                                                                               3 = 9600 baud
                                                                                               4 = 19200 baud
                                                                                               5 = 38400 baud
                                                                                               6 = 57600 baud
                                                                                               7 = 115200 baud

8.2                   Bedien- und Anzeigeelemente
                                          Bedienelement
                                          Zur Konfiguration und Parametrierung besitzt der Sensor ein kapazitives Tasterfeld.
                                          Die Bedienung erfolgt über eine Abfolge von Tasterbetätigungen mit unterschiedlichen
                                          Zeitfenstern:
                                          Tippen: Berühren des Tasterfelds zwischen 0,1 und 0,5 s, anschließend loslassen
                                          (>0,1 s).
                                          Halten: Berühren des Tasterfelds für mehrere Sekunden ohne loszulassen.
                                          Finger anheben: Finger berührt das Tastenfeld für mehrere Sekunden nicht.

                                          HINWEIS
                                          Das Bedienen des Tasterfelds erfordert ein wenig Übung, da die Reaktionszeiten knapp
                                          bemessen sind und die erforderlichen Einstellungen zeitabhängig vorgenommen wer‐
                                          den.
                                          Tipp: Prägen Sie sich die Abfolge für die notwendigen Einstellungen ein, bevor Sie den
                                          Sensor konfigurieren.

8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK                                                       B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU   31
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
8 BEDIENUNG

                                      Eine vollständige Beschreibung der jeweiligen Konfigurationsmöglichkeit finden Sie im
                                      Kapitel „Teach-Modus“, Seite 32.

                                      Anzeigelemente
                                      Die folgende Tabelle beschreibt die einzelnen Funktionsanzeigen. Das tatsächliche
                                      Leuchtverhalten der LEDs im Betrieb stellt eine Kombination dieser Funktionsanzeigen
                                      dar.
                                      Es stehen zwei LED-Fenster mit jeweils zwei Farben zur Verfügung:
                                      •       LED-Fenster 1: gelb und rot
                                      •       LED-Fenster 2: grün und blau
                                      LED-Fenster 1:
                                      • gelbe LED an, wenn Magnetband mit ausreichender Feldstärke erkannt (bei Line
                                          Level 3 und größer)
                                      • gelbe LED blinkend, wenn Magnetfeld mit nicht ausreichender Feldstärke erkannt
                                          (bei Line Level 2 und kleiner)
                                      • gelbe LED aus, wenn kein Magnetband erkannt
                                      • rote LED an, wenn Fehler erkannt
                                      LED-Fenster 2:
                                      • Anzeige, ob Spur links oder rechts erkannt wird. Mit einer Software-PWM (Grund‐
                                          frequenz 1kHz, Aktualisierungsrate 50Hz; siehe Abbildung 17 ) werden die blaue
                                          und grüne LED gedimmt.
                                      Befindet sich die gefundene Spur auf der linken Seite, so wird dies über eine schwä‐
                                      cher grün leuchtende LED angezeigt, befindet sie sich auf der rechten Seite, so wird
                                      dies über eine schwächer blau leuchtende LED angezeigt. Bei Position = 0 sind beide
                                      LEDs dauerhaft an.

                                        –                  0           +

                                      Abbildung 17: Anzeigeelemente

                                      Die volle Skala reicht für jede Farbe von 0mm --> hell leuchtend |MB/2| --> sehr
                                      schwach leuchtend.
                                      Wenn kein Magnetfeld oder mehrere Spuren erkannt werden, ist diese Anzeige aus. Die
                                      grüne LED blinkt dann jedoch in einem speziellen Taktverhältnis.
                                      Die Invertierung des Positionssignals (Sensor flipped) hat keine Auswirkung auf das
                                      LED-Verhalten.

8.3            Teachmodus

8.3.1          Allgemeine Informationen zum Teach-Modus
                                      Im Teach-Modus wird der aktuelle Modus durch ein spezielles Leuchtverhalten der
                                      LEDs angezeigt.

8.3.2          Teach-Modus aufrufen
                                      Um den Teach-Modus zu aktivieren, auf das Tasterfeld tippen und anschließend das
                                      Tasterfeld gedrückt halten, bis der gewünschte Teach-Modus erreicht ist.

32      B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU                                   8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
                                                                                                      Irrtümer und Änderungen vorbehalten
BEDIENUNG 8

                                                          Doppelklick

                                                2 Hz     Invertierung       loslassen
                                                         Messbereich                    Teach Ende

                                                                  halten > 2 sec

                                                            Teach           loslassen
                                                           Nullpunkt                    Teach Ende
                                         2 Hz
                                                                  halten > 5 sec

                                         2 Hz          Offsetkalibrierung   loslassen
                                                          durchführen                   Teach Ende

                                                                  halten > 8 sec

                                                           Time out =
                                                          Teach Ende

                                      Abbildung 18: Teachablauf

                                      Jeder fehlerhafte Teachversuch wird mit einer rot blinkenden LED vom Sensor quittiert.
                                      Wird versucht, eine ungültige Konfiguration zu teachen, blinkt ebenso die rote LED (z. B.
                                      Teach Nullpunkt bei mehreren Spuren).

8.4                 Spurführung

8.4.1               Ausgabe von Spurmittelpunkten
                                      Der MLS kann bis zu drei Spurmittelpunkte (LCP) und deren Breite (LCP_width) erkennen
                                      und über die Modbus-Schnittstelle ausgeben. Die Position jedes Spurmittelpunkts wird
                                      dabei mit einer Auflösung von 1mm ausgegeben. Die geometrische Mitte der Sensor‐
                                      längsachse entspricht dem Nullpunkt.
                                      Sollte der Einbauraum des AGV den mittigen Einbau des Sensors nicht ermöglichen, so
                                      kann der Nullpunkt des Sensors mit offset line zero point (4001) verschoben werden.

                                                 –            0              +

                                      Im Auslieferungszustand ist in Richtung Kabelabgang der negative Messbereich und in
                                      der entgegengesetzten Seite entsprechend der positive Messbereich.
                                      Auch die Ausrichtung des Sensors (positiver/negativer Messbereich) kann mit sensor
                                      flipped (4002) geändert werden.
                                      Wenn nur ein Spurmittelpunkt gefunden wird, wird dieser als LCP2 ausgegeben.
                                      Erscheint ein weiterer Spurmittelpunkt, so wird dieser je nach Richtung als LCP1 oder
                                      LCP3 ausgegeben. Wenn drei LCPs gefunden wurden, wird jeder LCP ausgegeben.

                                           x                      m                m                  m

8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK                                                         B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU   33
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