MLS mit RS485 Modbus RTU - Spurführungssensoren - SICK China
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BETRIEBSANLEITUNG MLS mit RS485 Modbus RTU Spurführungssensoren
Beschriebenes Produkt
MLS
MLSE-0200
MLSE-0300
MLSE-0400
MLSE-0500
MLSE-0600
Hersteller
SICK AG
Erwin-Sick-Str. 1
79183 Waldkirch
Deutschland
Fertigungsstandort
SICK GHU, Ungarn
Rechtliche Hinweise
Dieses Werk ist urheberrechtlich geschützt. Die dadurch begründeten Rechte bleiben
bei der Firma SICK AG. Die Vervielfältigung des Werks oder von Teilen dieses Werks
ist nur in den Grenzen der gesetzlichen Bestimmungen des Urheberrechtsgesetzes
zulässig. Jede Änderung, Kürzung oder Übersetzung des Werks ohne ausdrückliche
schriftliche Zustimmung der Firma SICK AG ist untersagt.
Die in diesem Dokument genannten Marken sind Eigentum ihrer jeweiligen Inhaber.
© SICK AG. Alle Rechte vorbehalten.
Originaldokument
Dieses Dokument ist ein Originaldokument der SICK AG.
NO
2006/42/EC
SAFETY
2 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU 8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehalten
INHALT
Inhalt
1 Zu diesem Dokument....................................................................... 5
1.1 Informationen zur Betriebsanleitung....................................................... 5
1.2 Geltungsbereich........................................................................................ 5
1.3 Symbolerklärung....................................................................................... 5
1.4 Weiterführende Informationen................................................................ 6
1.5 Kundendienst............................................................................................ 6
2 Zu Ihrer Sicherheit............................................................................. 7
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung......................................................... 7
2.2 Bestimmungswidrige Verwendung.......................................................... 7
2.3 Haftungsbeschränkung............................................................................ 7
2.4 Anforderungen an Fachkräfte und Bedienpersonal............................... 8
2.5 Gefahrenhinweise und Arbeitssicherheit................................................ 8
2.6 Reparatur.................................................................................................. 9
3 Produktbeschreibung....................................................................... 10
3.1 Produktidentifikation................................................................................ 10
3.2 Produkteigenschaften.............................................................................. 12
4 Transport und Lagerung................................................................... 14
4.1 Transport................................................................................................... 14
4.2 Transportinspektion.................................................................................. 14
4.3 Lagerung.................................................................................................... 14
5 Montage.............................................................................................. 15
5.1 Vorbereiten der Montage.......................................................................... 15
5.2 Montage des Sensors............................................................................... 16
5.3 Montage des Magnetbands..................................................................... 17
6 Elektrische Installation..................................................................... 22
6.1 Sicherheit.................................................................................................. 22
6.2 Pinbelegung der Anschlüsse.................................................................... 24
6.3 Versorgungsspannung anschließen........................................................ 24
6.4 Anschluss RS485 Modbus RTU............................................................... 25
7 Inbetriebnahme................................................................................. 26
7.1 Übersicht der Inbetriebnahmeschritte.................................................... 26
7.2 Sensor erstmalig in Betrieb nehmen....................................................... 26
7.3 Quickstart-Anleitung zum MLS mit Modbus RTU.................................... 26
8 Bedienung.......................................................................................... 27
8.1 Modbus RTU.............................................................................................. 27
8.2 Bedien- und Anzeigeelemente................................................................. 31
8.3 Teachmodus.............................................................................................. 32
8.4 Spurführung.............................................................................................. 33
8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU 3
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenINHALT
8.5 Markererkennung..................................................................................... 41
8.6 Inertiale Messeinheit................................................................................ 43
8.7 Temperatursensor..................................................................................... 46
8.8 Eventerkennung........................................................................................ 47
8.9 Status........................................................................................................ 47
9 Instandhaltung................................................................................... 49
9.1 Wartung..................................................................................................... 49
9.2 Reparatur.................................................................................................. 49
10 Außerbetriebnahme.......................................................................... 50
10.1 Außerbetriebnahme.................................................................................. 50
11 Störungsbehebung............................................................................ 51
12 Technische Daten.............................................................................. 52
13 Anhang................................................................................................ 54
13.1 EU-Konformitätserklärung........................................................................ 54
13.2 Modbus RTU Spezifikationen................................................................... 54
13.3 RTU Transmission Mode........................................................................... 54
13.4 Data Model................................................................................................ 54
13.5 Example Function 04 Read Input Registers............................................ 55
13.6 Example Function 16 (10Hex) Preset Multiple Registers...................... 55
4 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU 8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenZU DIESEM DOKUMENT 1
1 Zu diesem Dokument
1.1 Informationen zur Betriebsanleitung
Diese Betriebsanleitung gibt wichtige Hinweise zum Umgang mit den Sensoren der
Firma SICK AG.
Voraussetzungen für sicheres Arbeiten sind:
• Einhaltung aller angegebenen Sicherheitshinweise und Handlungsanweisungen
• Einhaltung der örtlichen Unfallverhütungsvorschriften und allgemeinen Sicher‐
heitsbestimmungen im Einsatzbereich des Sensors
Die Betriebsanleitung richtet sich an Fachkräfte und Elektrofachkräfte.
HINWEIS
Die Betriebsanleitung vor Beginn aller Arbeiten sorgfältig durchlesen, um mit dem
Sensor und seinen Funktionen vertraut zu werden.
Die Anleitung ist Produktbestandteil und ist in unmittelbarer Nähe des Sensors für das
Personal jederzeit zugänglich aufzubewahren. Bei Weitergabe des Sensors an Dritte
auch die Betriebsanleitung mitgeben.
Diese Betriebsanleitung leitet nicht zur Bedienung der Maschine an, in die der Sensor
ggf. integriert wird. Informationen hierzu enthält die Betriebsanleitung der Maschine.
1.2 Geltungsbereich
Die Betriebsanleitung dient dazu, den Sensor in ein Kundensystem einzubinden. Zu
allen erforderlichen Tätigkeiten wird schrittweise angeleitet.
Die Anleitung ist gültig für alle verfügbaren Gerätevarianten des Sensors.
Verfügbare Gerätevarianten sind auf der Produktseite im Internet gelistet.
b www.sick.com/mls
Die Inbetriebnahme wird beispielhaft an einer Gerätevariante beschrieben.
Vereinfachte Gerätebezeichnung im Dokument
Im Folgenden wird der Sensor vereinfacht als „MLS“ bezeichnet.
1.3 Symbolerklärung
Warnhinweise und wichtige Informationen sind in diesem Dokument durch Symbole
gekennzeichnet. Die Hinweise werden durch Signalworte eingeleitet, die das Ausmaß
der Gefährdung zum Ausdruck bringen. Die Hinweise unbedingt einhalten und umsich‐
tig handeln, um Unfälle, Personen- und Sachschäden zu vermeiden.
GEFAHR
… weist auf eine unmittelbar gefährliche Situation hin, die zum Tod oder zu schweren
Verletzungen führt, wenn sie nicht gemieden wird.
WARNUNG
… weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zum Tod oder zu schwe‐
ren Verletzungen führen kann, wenn sie nicht gemieden wird.
8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU 5
Irrtümer und Änderungen vorbehalten1 ZU DIESEM DOKUMENT
VORSICHT
… weist auf eine möglicherweise gefährliche Situation hin, die zu geringfügigen oder
leichten Verletzungen führen kann, wenn sie nicht gemieden wird.
WICHTIG
… weist auf eine möglicherweise schädliche Situation hin, die zu Sachschäden führen
kann, wenn sie nicht gemieden wird.
HINWEIS
… hebt nützliche Tipps und Empfehlungen sowie Informationen für einen effizienten
und störungsfreien Betrieb hervor.
1.4 Weiterführende Informationen
HINWEIS
Alle vorhandenen Dokumentationen zum Sensor finden Sie auf der Produktseite im
Internet unter:
b www.sick.com/mls
Dort stehen zum Herunterladen folgende Informationen bereit:
• Typspezifische Online-Datenblätter der Gerätevarianten mit technischen Daten
und Maßbild
• EU-Konformitätserklärung der Produktfamilie
• Maßzeichnungen und 3D-CAD-Maßmodelle in verschiedenen elektronischen For‐
maten
• Diese Betriebsanleitung in Englisch und Deutsch; ggf. in weiteren Sprachen
• Weitere Publikationen im Zusammenhang mit den hier beschriebenen Sensoren
• Publikationen des Zubehörs
1.5 Kundendienst
Für technische Auskünfte steht unser Kundendienst zur Verfügung. Für Ihre zuständige
Vertretung, siehe letzte Seite dieses Dokuments.
HINWEIS
Für eine schnelle Abwicklung vor dem Anruf die Daten des Typenschilds wie Typen‐
schlüssel usw. notieren.
6 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU 8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenZU IHRER SICHERHEIT 2
2 Zu Ihrer Sicherheit
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Der Sensor MLS wird zur berührungslosen Erfassung der Position eines magnetischen
Spurbands genutzt.
Die SICK AG übernimmt keine Haftung für direkte oder indirekte Verluste oder Schä‐
den, die aus der Benutzung des Produkts resultieren. Dies gilt insbesondere für eine
andersartige Verwendung des Produkts, die nicht mit dem beabsichtigten Zweck über‐
einstimmt und die nicht in dieser Dokumentation beschrieben ist.
WICHTIG
Mögliche Funkstörungen beim Einsatz des Sensors in Wohngebieten!
b Das Gerät ausschließlich in Industrieumgebungen einsetzen (EN 61000-6-4).
2.2 Bestimmungswidrige Verwendung
• Der Sensor ist kein sicherheitsrelevantes Bauteil gemäß der EU-Maschinenrichtli‐
nie (2006/42/EG).
• Der Sensor darf nicht in explosionsgefährdeten Bereichen eingesetzt werden.
• Alle unter der bestimmungsgemäßen Verwendung nicht beschriebenen Verwen‐
dungen sind verboten.
• Die Verwendung von Zubehör, welches nicht ausdrücklich durch die SICK AG frei‐
gegeben wurde, erfolgt auf eigenes Risiko.
• Der Sensor ist nicht für Outdoor-Anwendungen geeignet.
WICHTIG
Gefahr durch bestimmungswidrige Verwendung!
Jede bestimmungswidrige Verwendung kann zu gefährlichen Situationen führen.
Deshalb folgende Hinweise beachten:
b Den Sensor nur entsprechend der bestimmungsgemäßen Verwendung einsetzen.
b Sämtliche Angaben in der Betriebsanleitung strikt einhalten.
2.3 Haftungsbeschränkung
Alle Angaben und Hinweise in dieser Anleitung wurden unter Berücksichtigung der
geltenden Normen und Vorschriften, des Standes der Technik sowie unserer langjähri‐
gen Erkenntnisse und Erfahrungen zusammengestellt. Der Hersteller übernimmt keine
Haftung für Schäden aufgrund:
■ Nichtbeachtung der Betriebsanleitung
■ Bestimmungswidriger Verwendung
■ Einsatzes von nicht ausgebildetem Personal
■ Eigenmächtiger Umbauten
■ Technischer Veränderungen
■ Verwendung nicht freigegebener Ersatz-, Verschleiß- und Zubehörteile
Der tatsächliche Lieferumfang kann bei Sonderausführungen, der Inanspruchnahme
zusätzlicher Bestelloptionen oder aufgrund neuester technischer Änderungen von den
hier beschriebenen Merkmalen und Darstellungen abweichen.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten2 ZU IHRER SICHERHEIT
2.4 Anforderungen an Fachkräfte und Bedienpersonal
WARNUNG
Verletzungsgefahr bei unzureichender Qualifikation!
Unsachgemäßer Umgang mit dem Sensor kann zu erheblichen Personen- und Sach‐
schäden führen.
■ Jegliche Tätigkeiten immer nur durch die dafür benannten Personen durchführen
lassen.
In der Betriebsanleitung werden folgende Qualifikationsanforderungen für die verschie‐
denen Tätigkeitsbereiche benannt:
■ Unterwiesene Personen wurden durch den Betreiber über die ihnen übertragenen
Aufgaben und möglichen Gefahren bei unsachgemäßem Verhalten unterrichtet.
■ Fachkräfte sind aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und Erfahrun‐
gen sowie Kenntnis der einschlägigen Bestimmungen in der Lage, die ihnen über‐
tragenen Arbeiten auszuführen und mögliche Gefahren selbstständig zu erkennen
und zu vermeiden.
■ Elektrofachkräfte sind aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und
Erfahrungen sowie Kenntnis der einschlägigen Normen und Bestimmungen in
der Lage, Arbeiten an elektrischen Anlagen auszuführen und mögliche Gefahren
selbstständig zu erkennen und zu vermeiden. In Deutschland muss die Elektro‐
fachkraft die Bestimmungen der Unfallverhütungsvorschrift BGV A3 erfüllen (z. B.
Elektroinstallateur-Meister). In anderen Ländern gelten entsprechende Vorschrif‐
ten, die zu beachten sind.
Folgende Qualifikationen sind für unterschiedliche Tätigkeiten erforderlich:
Tätigkeiten Qualifikation
Montage, Wartung ■ Praktische technische Grundausbildung
■ Kenntnisse der gängigen Sicherheitsrichtlinien am Arbeitsplatz
Elektroinstallation, Geräte‐ ■ Praktische elektrotechnische Ausbildung
ersatz ■ Kenntnisse der gängigen elektrotechnischen Sicherheitsbe‐
stimmungen
■ Kenntnisse über Betrieb und Bedienung der Geräte des jeweili‐
gen Einsatzgebiets
Inbetriebnahme, Konfigura‐ ■ Grundkenntnisse im Aufbau und in der Einrichtung der
tion beschriebenen Verbindungen und Schnittstellen
■ Grundkenntnisse der Datenübertragung
■ Kenntnisse über Betrieb und Bedienung der Geräte des jeweili‐
gen Einsatzgebiets
Bedienung der Geräte des ■ Kenntnisse über Betrieb und Bedienung der Geräte des jeweili‐
jeweiligen Einsatzgebiets gen Einsatzgebiets
■ Kenntnisse über die Soft- und Hardware-Umgebung des jeweili‐
gen Einsatzgebiets
2.5 Gefahrenhinweise und Arbeitssicherheit
Beachten Sie die hier aufgeführten Sicherheitshinweise und die Warnhinweise in den
weiteren Kapiteln dieser Betriebsanleitung, um Gesundheitsgefahren zu reduzieren und
gefährliche Situationen zu vermeiden.
8 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU 8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenZU IHRER SICHERHEIT 2
2.6 Reparatur
Reparaturen am Sensor dürfen nur von ausgebildetem und autorisiertem Personal der
SICK AG durchgeführt werden. Bei Eingriffen und Änderungen am Sensor durch den
Kunden erlischt der Gewährleistungsanspruch gegenüber der SICK AG.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten3 PRODUKTBESCHREIBUNG
3 Produktbeschreibung
3.1 Produktidentifikation
3.1.1 Typenschild
2 3 4 5
MLSE-0200C2NUA 6
D-79183 Waldkirch Made in Hungary 2043
8
1 MLS DC 9 ... 30V class2
7 9 ß
Abbildung 1: Typenschild
1 MLS
2 Typenbezeichnung
3 Materialnummer
4 Herkunftsland
5 Date-Code (JJKW)
6 Maschinenlesbarer Code
7 CE
8 UL-Zulassung
9 Rating UL-Zulassung
ß RoHS China
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Irrtümer und Änderungen vorbehaltenPRODUKTBESCHREIBUNG 3
3.1.2 Geräteansicht
3
2
4
1
5
Abbildung 2: Geräteansicht
1 Aluminiumgehäuse mit T-Nut
2 Vordere Endkappe mit kapazitivem Teachpad
3 2 x LED-Anzeige
4 Leitungsabgang
5 Hintere Endkappe
1
(0.79)
20
3
2
ø 8.2 (0.32)
L1
ø 2.6 (0.10)
19.5 20
(0.79)
(0.77)
14 (0.55)
7.5 (0.3)
Total length
(L1) mm
MLSE-0200 217
MLSE-0300 325
MLSE-0400 397
MLSE-0500 505
MLSE-0600 613
Abbildung 3: Maßzeichnung
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten3 PRODUKTBESCHREIBUNG
3.2 Produkteigenschaften
3.2.1 Produktmerkmale
Der MLS wird zur berührungslosen Erkennung eines magnetischen Spurbands oder
der Position von bis zu drei Spurbändern gleichzeitig eingesetzt, wie sie zur Navigation
hauptsächlich bei sogenannten AGCs (Autonomous guided carts) verwendet werden.
Außerdem kann er definierte Marker, die neben der eigentlichen Spur aufgeklebt wer‐
den, erkennen.
3.2.2 Arbeitsweise
Funktionsprinzip
Der MLS ermittelt die Position des Magnetbands über eine Zeile von Hallsensoren.
Ein Algorithmus berechnet aus den Rohwerten der Hallelemente die Position des Spur‐
bands.
Spurposition
Die Spurposition wird relativ zur geometrischen Mitte der Sensorlängsachse ausgege‐
ben. Dies gilt jedoch nur, wenn vom Benutzer kein Offset für die Nullposition eingestellt
wurde.
– +
Auflösung
Mit der Auflösung wird die minimale Positionsänderung des Magnetbands relativ zum
Sensor bezeichnet, die vom Sensor ausgegeben werden kann.
Zykluszeit
Die Zykluszeit gibt das Zeitintervall an, innerhalb dessen der Sensor ein neues Signal
am Ausgang zur Verfügung stellen kann.
Wiederholgenauigkeit
Die Wiederholgenauigkeit beschreibt die Änderung des Ausgangssignals, wenn sich die
Relativposition von Magnetband zu Sensor nicht ändert.
Orientierung des Sensors
Die Orientierung des Sensors gibt die Verkippung des Sensors um die Achse der Erdbe‐
schleunigung an (ausgedrückt durch Roll- und Nickwinkel) sowie die Verdrehung des
Sensors um diese Achse (ausgedrückt durch den Gierwinkel).
12 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU 8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenPRODUKTBESCHREIBUNG 3
3.2.3 Geeignetes Magnetband
Die empfohlene Magnetband Breite beträgt 25 mm. Andere Dimensionen sollten vor
Verwendung auf Eignung getestet werden.
Sensor funktioniert mit
• Magnetband mit einem Polpaar (Nord- oder Südausrichtung), einseitig einpolig
magnetisiert
• verschiedenen Magnetbandbreiten
• verschiedenen Abständen zum Magnetband
Tabelle 1: Magnetband
N S S N S N S N S
S N N S N S N S N
Bei anders magnetisiertem Magnetband (z.B. streifenförmige Magnetisierung) kann die
korrekte Funktionsweise nicht garantiert werden.
Als Zubehör zum MLS sind geeignete Magnetbänder erhältlich, siehe www.sick.com/
MLS.
HINWEIS
Vor dem Einsatz fremder Magnetbänder sollte die Eignung geprüft werden.
1. Halten Sie den MLS im gewünschten Arbeitsabstand über das Magnetband.
✓ Das ausgegebene track level (218) sollte ≥ 4 und damit im grünen Bereich sein.
Bitte beachten Sie, dass es bei Magnetbändern minderer Qualität über die Nutzungs‐
dauer zu einer starken Reduzierung der Feldstärke kommen kann und somit nicht mehr
zur Navigation ausreicht.
Tabelle 2: Spurebenen
Spurebene
Gut (grün) 7
Sensor erkennt das Band wie spezifiziert
6
5
4
Kritisch (gelb) 3
Sensor erkennt das Band noch wie spezifiziert,
2
aber nahe des Grenzbereichs
1
Schlecht (rot) 0
Sensor erkennt das Band, aber nicht innerhalb
des spezifierten Bereichs
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten4 TRANSPORT UND LAGERUNG
4 Transport und Lagerung
4.1 Transport
Folgende Hinweise zu Ihrer eigenen Sicherheit beachten und einhalten:
HINWEIS
Beschädigung des Sensors durch unsachgemäßen Transport!
■ Gerät für Transport stoßsicher und geschützt gegen Feuchtigkeit verpacken.
■ Empfehlung: Originalverpackung verwenden, bietet optimalen Schutz.
■ Transport nur durch Fachkräfte durchführen lassen.
■ Beim Abladen und beim innerbetrieblichen Transport stets mit größter Sorgfalt
und Vorsicht vorgehen.
■ Symbole auf der Verpackung beachten.
■ Verpackungen erst unmittelbar vor Montagebeginn entfernen.
4.2 Transportinspektion
Die Lieferung bei Erhalt im Wareneingang unverzüglich auf Vollständigkeit und Trans‐
portschäden prüfen. Bei äußerlich erkennbarem Transportschaden ist wie folgt vorzuge‐
hen:
■ Lieferung nicht oder nur unter Vorbehalt entgegennehmen.
■ Schadensumfang auf den Transportunterlagen oder auf dem Lieferschein des
Transporteurs vermerken.
■ Reklamation einleiten.
HINWEIS
Jeden Mangel reklamieren, sobald er erkannt ist. Schadenersatzansprüche können nur
innerhalb der geltenden Reklamationsfristen geltend gemacht werden.
4.3 Lagerung
Das Gerät unter folgenden Bedingungen lagern:
■ Empfehlung: Originalverpackung verwenden.
■ Nicht im Freien aufbewahren.
■ Trocken und staubfrei lagern.
■ Damit eventuell vorhandene Restfeuchte entweichen kann, nicht in luftdichten
Behältern aufbewahren.
■ Keinen aggressiven Medien aussetzen.
■ Vor Sonneneinstrahlung schützen.
■ Mechanische Erschütterungen vermeiden.
■ Bei Lagerung länger als 3 Monate regelmäßig den allgemeinen Zustand aller
Komponenten und der Verpackung kontrollieren.
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Irrtümer und Änderungen vorbehaltenMONTAGE 5
5 Montage
5.1 Vorbereiten der Montage
5.1.1 Montageanforderungen
WICHTIG
Mögliche Funkstörungen beim Einsatz des Sensors in Wohngebieten!
Das Gerät ausschließlich in Industrieumgebungen einsetzen (EN 61000-6-4).
■ Typischer Platzbedarf für Sensor, siehe „Mechanik / Elektrik“, Seite 52.
■ Technische Daten wie die zulässigen Umgebungsbedingungen für den Betrieb des
Sensors einhalten (z. B. Temperaturbereich, EM-Störaussendung), siehe „Techni‐
sche Daten“, Seite 52.
■ Sensor vor direkter Sonneneinstrahlung schützen.
■ Sensor nur mit vorgesehenem Zubehör befestigen -> am Sensor befinden sich
keine Schraubvorrichtungen.
Montageort
Bei der Auswahl des Montageorts müssen folgende Punkte berücksichtigt werden:
■ Der Montageort muss möglichst frei von (elektro-) magnetischen Störfeldern und
sollte daher nicht in unmittelbarer nähe von nicht geschirmten Elektromotoren
sein.
■ Der Sensor sollte nicht in direkter Umgebung von Ferromagnetischen Materialien
montiert werden. Wenn dies doch nicht unumgänglich ist, kann die Störfeldkom‐
pensation in Kapitel 8.4.5 Abhilfe schaffen.
■ Der Sensor muss am AGC im 90°-Winkel zur Fahrtrichtung orientiert montiert
werden.
■ Der Sensor muss möglichst exakt horizontal montiert werden.
■ Sensor muss mit dem Label nach oben gerichtet montiert werden.
■ Der Sensormittelpunkt sollte möglichst mit dem AGC-Mittelpunkt orthogonal zur
Fahrtrichtung übereinstimmen.
■ Der Arbeitsabstand zwischen Sensor und SICK-Magnetband beträgt 10 mm -
70 mm1) Der Einsatz anderer Magnetbänder ist möglich, sollte aber vorher getes‐
tet werden (siehe „Geeignetes Magnetband“, Seite 13).
90 °
10 - 70 mm
90 °
Abbildung 4: Montageort
5.1.2 Lieferumfang
Die Lieferung des Sensors enthält:
• 1 Sensor MLS in der bestellten Ausführung
• 1 Quickstartanleitung
1) Mit Magnetic Averaging Wert "4", siehe „Mittelwertfilter für Spurausgabewerte“, Seite 38.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten5 MONTAGE
Zubehör:
Zubehör ist nur im Lieferumgang enthalten (z.B. Leitungen, Befestigungsadapter), wenn
separat bestellt.
Das vorhandene Zubehör ist auf www.sick.com/mls aufgeführt.
5.2 Montage des Sensors
3
2
1
Abbildung 5: Horizontale Montage
1 MLS-xxx
2 Montagewinkel, Bestellnummer 2065973
3 Montageplatte
16 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU 8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenMONTAGE 5
2
3
1
Abbildung 6: Vertikale Montage
1 MLS-xxx
2 Montagewinkel, Bestellnummer 2065577
3 Montageplatte
5.3 Montage des Magnetbands
Zur Navigation von AGCs wird der MLS zum Spurmittelpunkt eines Magnetbands hin
ausgerichtet, das die Fahrtstrecke des AGCs vorgibt. Das Magnetband wird auf den
Boden aufgeklebt oder in den Boden eingelassen. Die Kriterien zur Auswahl des geeig‐
neten Magnetbands sind in Kapitel 3.2.3 beschrieben. SICK bietet entsprechende
selbstklebende Magnetbänder als Zubehör zum MLS an (siehe www.sick.com/MLS).
HINWEIS
Die folgenden Angaben beruhen auf internen Testergebnissen. Dies schließt jedoch
nicht aus, dass jeder Verwender die Eignung des Magnetbands für den von Ihm vorge‐
sehenen Verwendungszweck selbst prüfen muss.
5.3.1 Vorbereiten
Das SICK-Magnetband ist für die Verlegung im Innenraum geeignet. Vor der Montage
des Magnetbands sind folgende Punkte sicherzustellen:
• Die Oberfläche muss fest, eben und geschlossen sein.
° Feuchtigkeit und Verunreinigungen wie Schmutz, Fett, Staub etc. müssen ent‐
fernt werden, damit das Magnetband richtig haftet. Dazu saubere Putzlappen
und Lösungsmittel (z.B. Waschbenzin, Aceton, reiner Alkohol) oder entfettend
wirkende Bodenreinigungsmittel verwenden. Bei Lösungsmittel auf Verträg‐
lichkeit zum Untergrund achten.
• Aufgebrachte Farbuntergründe müssen fest haften, lösemittelfrei, silikonfrei und
durchgetrocknet sein.
8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU 17
Irrtümer und Änderungen vorbehalten5 MONTAGE
• Nach Reinigung mit Lösungsmittel den Untergrund ca. 10 Minuten ablüften las‐
sen.
• Die Umgebungs- und Oberflächentemperatur sollte mindestens +15°C betragen;
Ggf. für Warmluftzufuhr vor, während und nach der Verarbeitung sorgen. Hierdurch
wird der Kleber besonders gut aktiviert.
• Die Fahrtstrecke sollte möglichst frei von ferromagnetischem Material sein.
Eine Probeverklebung des Magnetbands wird empfohlen.
5.3.2 Verlegen
Vor dem Verlegen des Magnetbands die Fahrtstrecke entsprechend dem Layout auf
dem Boden auslegen. Lücken und Magnetbandüberlappungen sollten vermieden wer‐
den. Für Kreuzungen können Überlappungen gezielt genutzt werden (siehe Kreuzun‐
gen).
• Schutzpapier von der Rückseite des Magnetbands ca. 10 cm abziehen.
• Das freigelegte Ende des Streifens in die richtige Position bringen. Fest andrücken.
Mit der einen Hand nun fortlaufend das Schutzpapier abziehen. Mit der anderen
Hand den Streifen gut anreiben. Mit einer geeigneten Andruckrolle oder mit einer
Holzrolle, das Markierungsband anpressen.
• Bei breiteren Streifen immer von der Mitte zum Rand hin rollen, um Luftein‐
schlüsse auszuwalzen.
Kurven
Die Magnetbänder von SICK sind zum Verlegen von Kurven mit größeren Radien geeig‐
net. Kleinere Radien können mit dem als Zubehör erhältlichen, gebogenen Magnet‐
bands gelegt werden. Alternativ kann das Magnetband auch zerschnitten und bündig
aneinandergeklebt werden. Ein minimaler Kurvenradius von 1,5 m ist dabei zu beach‐
ten und dass das „Sichtfeld“ des MLS auf dem AGC die Spur nicht verlässt, wodurch
eine Detektion fehlschlägt.
Abbildung 7: Verlegen von Kurven
Weichen
Zur Umsetzung von Weichen kann neben der Hauptspur max. eine weitere Spur pro
Seite erkannt werden. Werden die Weichen so verklebt, dass die abzweigende Spur
direkt aus der Hauptspur hervorgeht, wird die Datenausgabe als verbesserte Spurerken‐
nung an Weichen (118) empfohlen.
18 B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU 8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenMONTAGE 5
l l l
X
l l l
Weichen sollten, im Falle der bündigen Variante, nicht überlappend geklebt werden.
Dementsprechend sollte der rot markierte Bereich immer entfernt werden.
1
Abbildung 8: Bündige Variante
1 150 ... 200 mm
Im Falle der nicht bündigen Variante sollte für eine bestmögliche Detektion, die Wei‐
che 150 mm parallel zur Hauptspur verlaufen, bevor die Richtung geändert wird. Der
Abstand zur Hauptspur sollte hierbei die Spurbreite nicht unterschreiten.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten5 MONTAGE
Abbildung 9: Nicht bündige Variante
Kreuzungen
Bei Spurkreuzungen (die Spurbänder kreuzen sich in einem 90°-Winkel) sollte eine
Spur durchgängig über die andere geklebt werden. Im Abstand von 200 mm vor und
nach der Kreuzung sollte unter Berücksichtigung der Fahrgeschwindigkeit keine Weiche
folgen.
Es ist nicht empfehlenswert ein Spurband zu zerteilen und Stoß an das durchgängige
Spurband anzulegen. Dies führt zu Schwierigkeiten bei der Spurerkennung, da der
Sensor während des Überquerens kein gültigen Positionswert ausgibt. Nur im Idealfall
erkennt der Sensor eine solche Situation und gibt folgende Prozessdaten aus:
#LCP = 7; LCP1 = LCP2 = LCP3
Zonen
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Irrtümer und Änderungen vorbehaltenMONTAGE 5
Der MLS kann sowohl Magnetband mit Nordpol an der Oberseite (5337613), als auch
Südpol an der Oberseite (5337614) detektieren und unterscheiden. Zum Abgrenzen
von Zonen auf einer Fahrtstrecke kann daher gezielt von einem Magnetband auf das
andere gewechselt werden.
Marker
Der MLS bietet die Möglichkeit, magnetische Codes über sogenannte Marker neben
der Hauptspur zu erkennen. Eine detaillierte Beschreibung hierzu bietet das Kapitel
Kapitel 8.5.
Weitere Informationen zur Parametrierung, siehe Kapitel 8.4.5.
5.3.3 Schutz
Zum Schutz des Magnetbands bei starker mechanischer Belastung kann ein Schutz‐
band oder eine schützende Epoxidschicht auf das Magnetband aufgebracht werden.
Grundsätzlich sollte ein Drehen oder Wenden von Fahrzeugen auf dem Magnetband,
sowie das Verschieben von Objekten wie Paletten gegen das Band vermieden werden.
Lässt sich dies nicht vermeiden, empfiehlt es sich ein Magnetband in den Boden
einzulassen.
8026176.1D7V /2021-10-04 | SICK B E T R I E B S A N L E I T U N G | MLS mit RS485 Modbus RTU 21
Irrtümer und Änderungen vorbehalten6 ELEKTRISCHE INSTALLATION
6 Elektrische Installation
6.1 Sicherheit
6.1.1 Hinweise zur Elektroinstallation
VORSICHT
Gefahr durch falsche Versorgungsspannung!
Eine falsche Versorgungsspannung kann zu Verletzungen durch elektrischen Schlag
und/oder Geräteschaden führen.
■ Sensor nur mit einer Schutzkleinspannung betreiben (SELV).
WICHTIG
Sensorschaden oder unvorhergesehener Betrieb durch Arbeiten unter Spannung!
Das Arbeiten unter Spannung kann zu einem unvorhergesehenen Betrieb führen.
■ Verdrahtungsarbeiten nur im spannungslosen Zustand durchführen.
■ Elektrische Anschlüsse nur im spannungslosen Zustand verbinden und trennen.
■ Die Elektroinstallation nur durch qualifizierte Elektrofachkraft ausführen.
■ Bei Arbeiten in elektrischen Anlagen die gängigen Sicherheitsvorschriften beach‐
ten!
■ Versorgungsspannung für das Gerät erst nach Abschluss der Anschlussarbeiten
und sorgfältiger Prüfung der Verdrahtungsarbeiten einschalten.
■ Bei Verlängerungsleitungen mit offenem Ende darauf achten, dass sich blanke
Aderenden nicht berühren (Kurzschlussgefahr bei eingeschalteter Versorgungs‐
spannung!). Adern entsprechend gegeneinander isolieren.
■ Aderquerschnitte der anwenderseitig zuführenden Versorgungsleitung gemäß gül‐
tiger Normen ausführen. Hierbei in Deutschland folgende Normen beachten: DIN
VDE 0100 (Teil 430) und DIN VDE 0298 (Teil 4) bzw. DIN VDE 0891 (Teil 1).
■ Am Gerät angeschlossene Stromkreise als SELV-Stromkreise ausführen (SELV =
Safety Extra Low Voltage = Sicherheitskleinspannung).
■ Das Gerät mit einer separaten Sicherung am Anfang des zuführenden Stromkrei‐
ses absichern.
Für die Einhaltung der Richtlinien zur elektromagnetischen Verträglichkeit nach EN
61000-6-2/4 ist ein geschirmtes Kabel nicht notwendig. Ein geschirmtes Kabel wird
aber insbesondere bei längeren Anschlussleitungen empfohlen.
Die IP-Schutzart wird für den Sensor nur erreicht, wenn die angeschlossene Leitung
vollständig verschraubt ist.
6.1.2 Verdrahtungshinweise
HINWEIS
Vorkonfektionierte Leitungen finden Sie im Internet unter:
b www.sick.com/mls
Beachten Sie für die Verdrahtung folgende Hinweise:
■ Bei der Installation die unterschiedlichen Leitungsgruppen beachten. Die Leitun‐
gen sind in Bezug auf Störempfindlichkeit bzw. Störaussendung in folgende vier
Gruppen einzuteilen:
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Irrtümer und Änderungen vorbehaltenELEKTRISCHE INSTALLATION 6
° Gruppe 1: Sehr störempfindliche Leitungen wie analoge Messleitungen
° Gruppe 2: Störempfindliche Leitungen wie Sensorleitung, Kommunikations‐
signale, Bussignale
° Gruppe 3: Störquellen-Leitungen wie Steuerleitung für induktive Lasten und
Motorbremsen
° Gruppe 4: Stark störende Leitungen wie Ausgangsleitung von Frequenzum‐
richtern, Versorgung von Schweißanlangen, Leistungskabel
b Leitungen der Gruppen 1, 2 und 3, 4 rechtwinklig kreuzen, siehe
Abbildung 10.
b Leitungen der Gruppen 1, 2 und 3, 4 in verschiedenen Kabelkanälen verle‐
gen oder metallische Trennstege verwenden, siehe Abbildung 11 und siehe
Abbildung 12. Dies gilt insbesondere, wenn Leitungen von Geräten mit einer
hohen Störaussendung, z. B. Frequenzumrichter, parallel zu den Sensorlei‐
tungen verlegt sind.
1
2
3
3 90
4
4
2
1
90
Abbildung 10: Leitungen rechtwinklig kreuzen
1 3
2 4
Abbildung 11: Ideale Verlegung - Leitungen in verschiedenen Kabelkanälen verlegen
1
23
4
Abbildung 12: Alternative Verlegung - Leitungen durch metallische Trennung trennen
HINWEIS
Vermeiden Sie Potenzialausgleichsströme über den Leitungsschirm durch ein geeigne‐
tes Erdungskonzept, siehe „Sicherheit“, Seite 22.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten6 ELEKTRISCHE INSTALLATION
6.2 Pinbelegung der Anschlüsse
M8-Anschluss
2 4
1 3
Abbildung 13: Pinbelegung M8-male, A-codiert, 4-polig
Pin Aderfarbe Belegung
1 Braun L+
2 Weiß RS-485_D+ (nicht invertiert)
3 Blau GND
4 Schwarz RS-485_D- (invertiert)
M12-Anschluss
4 3
1 2
Abbildung 14: Pinbelegung M12-male, A-codiert, 4-polig
Pin Aderfarbe Belegung
1 Braun L+
2 Weiß RS-485_D+ (nicht invertiert)
3 Blau GND
4 Schwarz RS-485_D- (invertiert)
Leitungsabgang
Aderfarbe Belegung
Braun L+
Weiß RS-485_D+ (nicht invertiert)
Blau GND
Schwarz RS-485_D- (invertiert)
6.3 Versorgungsspannung anschließen
Der Sensor muss an eine Spannungsversogung angeschlossen werden, die folgende
Eigenschaften aufweist:
• Versorgungsspannung DC 9 V ... 30 V (stabilisierte Sicherheitskleinspannung SELV
gemäß aktuell gültiger Norm EN 60950-1)
• Stromquelle mit mindestens 5 W Leistung
Vorsorgungsleitungen absichern
Um den Kurzschluss-/ Überlastungsschutz der kundenseitigen Versorgungsleitungen
sicherzustellen, müssen die verwendeten Aderquerschnitte entsprechend gewählt und
abgesichert werden.
Folgende Normen sind hierbei in Deutschland zu beachten:
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Irrtümer und Änderungen vorbehaltenELEKTRISCHE INSTALLATION 6
• DIN VDE 0100 (Teil 430)
• DIN VDE 0298 (Teil 4) bzw. DIN VDE 0891 (Teil 1)
6.4 Anschluss RS485 Modbus RTU
Der Sensor enthält optional einen 120 Ohm Abschlusswiderstand.
Die Auswahl ob mit oder ohne internen Abschlusswiderstand erfolgt über den Produkt‐
kurztext:
• MLSE-0200A2TP0 → T = Termination, interner 120 Ohm Abschlusswiderstand
• MLSE-0200A2NP0 → N = noTermination, kein interner 120 Ohm Abschlusswider‐
stand
HINWEIS
Für die Variante ohne internem Abschlusswiderstand wird dringend empfohlen, an den
beiden Enden des Modbus-Netzwerks jeweils einen externen 120 Ohm Abschlusswider‐
stand vorzusehen, um die bestmögliche Robustheit gegenüber elektromagnetischen
Störungen zu gewährleisten.
L+
M
RS485 GND
RS-485_D- Modbus
RTU
RS-485_D+ Master
Abbildung 15: MLS mit Abschlusswiderstand
1
L+
M Modbus RTU
RS485 GND
RS-485_D-
RS-485_D+
1
Abbildung 16: MLS ohne Abschlusswiderstand
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten7 INBETRIEBNAHME
7 Inbetriebnahme
7.1 Übersicht der Inbetriebnahmeschritte
■ Spannungsversorgung herstellen.
■ Sensor mit Werkseinstellungen in Betrieb nehmen.
■ Sensor konfigurieren.
7.2 Sensor erstmalig in Betrieb nehmen
Spannungsversorgung herstellen: bei korrekter Spannungsversorgung und ohne Spur‐
erkennung des Sensors blinkt die grüne LED mit folgendem Taktverhältnis:
ON: 0,8 s, OFF: 0,2 s
Wird mindestens eine Spur mit ausreichender Magnetfeldstärke erkannt erkannt,
leuchtet die gelbe LED.
Wenn exakt eine Spur detektiert wird, wird die ungefähre Position über die grüne und
blaue LED angezeigt.
7.3 Quickstart-Anleitung zum MLS mit Modbus RTU
7.3.1 Einstellen ID und Bitrate
Für die Kommunikation mit dem Modbus Master müssen folgende Voraussetzungen
erfüllt sein:
• Beim MLS muss eine korrekte device id eingestellt sein.
Korrekt ist:
- Eine device id, die im Modbus-Netzwerk frei ist
- Eine device id, die der Master erwartet
• Beim MLS muss dieselbe Baudrate wie beim Master eingestellt sein. Werksseitig
sind beim MLS folgende Parameter eingestellt:
° device id: 10 (Einstellmöglichkeit 1 ... 247)
° Baudrate: 19200 bps
• Folgende Kommunikationsparameter können dem MLS zugewiesen werden:
° slave address: 1 bis 247 (die 0 ist i. d. R. für den Master vergeben)
° Baudrate:
0: 1200 bps
1: 2400 bps
2: 4800 bps
3: 9600 bps
4: 19200 bps
5: 38400 bps
6: 57600 bps
7: 115200 bps
° Datenbits : 8
° Stopp Bits: 1
° Parität: Gerade
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Irrtümer und Änderungen vorbehaltenBEDIENUNG 8
8 Bedienung
8.1 Modbus RTU
Register Gruppe "Input registers" (read-only)
Die Input registers können über function code 0x04 ausgelesen werden.
Section Device Identification
Im Adressbereich der Input register ab 0x00 sind die Daten der Device Identification79 (alle vom Datentyp ASCII-
String) zu finden.
Tabelle 3: Device identification
Register- Register‐ Parametername Datentyp Beschreibung
Nr. breite
0 4 vendor name String Name des Herstellers
4 4 order numer String Artikelnummer
8 6 firmware version String Firmware Version
14 6 vendor url String URL-Hersteller
20 16 product name String Produktname
36 9 model name String Produkttyp
45 4 serial number String Seriennummer
Format: YYWW-nnnn
YY: Jahr der Produktion
WW: Woche der Produktion
nnnn: Fortlaufende Nummer
49 16 application name String Benutzer definierter Text, nur lesen
65 6 sick modbus profil version String Sick Modbus Profil Version
71 4 revision number software String Revisionsnummer Software
75 4 revision number hardware String Revisionsnummer Hardware
Section Index
Die Register der Section Index enthalten die Adressen (Datentyp UINT16) der weiteren Sections. Die Register sind
daher alle 2 Byte groß und der Inhalt konstant. Die Werte sind in folgender Tabelle hinterlegt:
Tabelle 4: Section Index
Register- Register‐ Parametername Datentyp Beschreibung
Nr. breite
128 1 number of sections within table Uint16 Anzahl der Sektionen
129 1 length of section 1 - status (in register Uint16 Länge der Sektion 1 - Status
addresses)
130 1 start address of section 1 Uint16 Startadresse der Sektion 1
131 1 register type of section 1 Uint16 Registerart der Sektion 1
132 1 length of section 2 - results (in register Uint16 Länge der Sektion 2 - Ergebnisse
addresses)
133 1 start address of section 2 Uint16 Startadresse der Sektion 2
134 1 register type of section 2 Uint16 Registerart der Sektion 2
135 1 length of section 3 - commands (in register Uint16 Länge der Sektion 3 - Kommandos
addresses)
136 1 start address of section 3 Uint16 Startadresse der Sektion 3
137 1 register type of section 3 Uint16 Registerart der Sektion 3
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten8 BEDIENUNG
Register- Register‐ Parametername Datentyp Beschreibung
Nr. breite
138 1 length of section 4 - configuration (in regis‐ Uint16 Länge der Sektion 4 Konfiguration
ter addresses)
139 1 start address of section 4 Uint16 Startadresse der Sektion 4
140 1 register type of section 4 Uint16 Registerart der Sektion 4
Section Result
Die Ergebnisdaten liegen ab Adresse 0xC0:
Tabelle 5: Section Result
Register- Register‐ Parametername Datentyp Beschreibung
Nr. breite
192 1 LCP1 Int16 Spurmittelpunkt 1
193 1 LCP2 Int16 Spurmittelpunkt 2
194 1 LCP3 Int16 Spurmittelpunkt 3
195 1 #LCP Uint8 Zahl für die Anzahl von detektierten Spu‐
ren und Marken
196 1 status Uint8 Status
197 1 LCP1 width Uint8 Spurbreite 1
198 1 LCP2 width Uint8 Spurbreite 2
199 1 LCP3 width Uint8 Spurbreite 3
200 1 line level 1 Int8 Magnetfeldstärke Spur 1
201 1 line level 2 Int8 Magnetfeldstärke Spur 2
202 1 line level 3 Int8 Magnetfeldstärke Spur 3
203 1 roll Int16 Orientierung des Eulerwinkels - Roll angle
ϕ
204 1 pitch Int16 Orientierung des Eulerwinkels - Pitch angle
θ
205 1 yaw Int16 Orientierung des Eulerwinkels - Yaw angle
ψ
206 1 timestamp Uint16 Zeitstempel in ms für Rohdatenwerte / Ori‐
entierung
207 1 w(realpart) Int16 Orientierung des Quaternioen - Realteil
208 1 x(imaginary part) Int16 Orientierung des Quaternioen - 1. Imagi‐
närteil
209 1 y(imaginary part) Int16 Orientierung des Quaternioen - 2. Imagi‐
närteil
210 1 z(imaginary part) Int16 Orientierung des Quaternioen - 3. Imagi‐
närteil
211 1 timestamp Uint16 Zeitstempel in ms für Rohdatenwerte / Ori‐
entierung
212 1 current temperature Int8 Aktuelle Temperatur
213 1 max. temperature all time Int8 Maximale Temperatur während der gesam‐
ten Betriebszeit des Sensors
214 1 min. temperature all time Int8 Minimale Temperatur während der gesam‐
ten Betriebszeit des Sensors
215 1 LCP1 combi Uint16 Kombination von LCP1 und LCP1 width
216 1 LCP2 combi Uint16 Kombination von LCP2 und LCP2 width
217 1 LCP3 combi Uint16 Kombination von LCP3 und LCP3 width
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Irrtümer und Änderungen vorbehaltenBEDIENUNG 8
Register- Register‐ Parametername Datentyp Beschreibung
Nr. breite
218 1 track level Uint16 Auswertung der magnetischen Spurfeld‐
stärke als 3-Bit-Wert für die Zuordnung von
Feld- zu Spurniveau
219 1 field level Uint16 Maximal gemessene Magnetfeldstärke
220 1 hall value 1 Int16 Rohwert des Sensorelements
... ... ... ... ...
387 1 hall value 168 Int16 Rohwert des Sensorelements
Folgende Register können nur gemeinsam mit einer Abfrage ausgelesen werden:
Funktion Adresse
Spurführung 192-202
Orientierung Euler 203-206
Orientierung Quaternioen 207-211
Hallwerte 1-102 220-321
Hallwerte 103-168 322-387
HINWEIS
Ein Auslesen der Register 192-202, 203-206, 207-211, 220-321, 322-387 muss immer mit der entsprechenden
Länge getätigt werden. Einzelne Register können hier nicht abgerufen werden. Z. B. wird die Spurführung begin‐
nend bei Register 192 mit der Länge 11 ausgelesen.
Section Status
Tabelle 6: Section Status
Register- Register‐ Parametername Datentyp Beschreibung
Nr. breite
10000 1 event source Uint8 Event Ursache
10001 1 inertial Uint8 Inertialsystem Eventnummer
10002 1 magnetic field Uint8 Magnetfeld Eventnummer
10003 1 temperature Uint8 Temperatur Eventnummer
Register Gruppe "Holding registers" (read-write)
Die folgenden Register dienen der Konfiguration des Sensors über Modbus und können über function code 0x03
ausgelesen oder über function code 0x06 einzeln geschrieben oder über function code 0x10 fortlaufend geschrieben
werden.
Section Commands
Tabelle 7: Section Commands
Register- Register‐ Parametername Datentyp Beschreibung
Nr. breite
96 16 set application name String Benutzerdefinierter Text mit 32 Zeichen‐
schreiben
112 1 lock teach Bool 0 => Teachpad aktiviert
1 =>Teachpad gesperrt
113 1 set param to default Bool 1 => Alle Parameter werden auf Werksein‐
stellungen zurückgesetzt
114 1 user offset calibration Bool 1 => Offset-Kalibrierung der Hallelemente
wird durchgeführt; der Sensor wird dann
neu gestartet
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten8 BEDIENUNG
Register- Register‐ Parametername Datentyp Beschreibung
Nr. breite
115 1 zero position teach Bool 1 => Aktuelle Position wir als Nullpunkt
definiert
116 1 reset yaw Uint8 1 => Gierwinkel wird auf 0 gesetzt
117 1 reset event flag Uint8 1 => Rücksetzen der Meldung
118 1 variant setup Uint8 0 => Standard
2 => Verbesserte Offsetkompensation
3 => Verbesserte Spurerkennung an Wei‐
chen
4 => Verbesserte Offsetkompensation und
Weichenerkennung
119 1 imu setup Uint8 0 => IMU und Temperatursensor inaktiv
1 => IMU und Temperatursensor aktiv
Durch das Register 118 können die Störfeldunterdrückung und die verbesserte Weichenerkennung parametriert
werden.
Die Störfeldunterdrückung kann magnetische Störfelder wie Offsetfelder, die durch magnetisierte Stahlteile in
einem Betonboden verursacht werden, ausblenden.
Die verbesserte Weichenerkennung ermöglicht eine flüssige Navigation bei bündig gelegten Weichen.
Die nachfolgende Tabelle beschreibt die Einstellmöglichkeiten des Registers 118:
Tabelle 8: Register 118
Wert Störfeldunterdrückung Verbesserte Weichenerkennung
0 - -
2 x -
3 - x
4 x x
Somit sollte z. B. das Register 118 in einer Umgebung mit magnetischen Störfelder im Boden, bündig gelegten
Weichen auf den Wert 4 parametriert werden. Wenn die Weichen nicht bündig gelegt sind und eine Spurbreite
benötigt wird, keine Störfelder auftauchen kann das Register 118 auf den Wert 0 parametriert werden.
Section Configuration
Tabelle 9: Section Configuration
Register- Register‐ Parametername Datentyp Beschreibung
Nr. breite
4000 1 min level Int16 Minimale magnetische Feldstärke, über
der eine Spur erkannt wird
4001 1 offset line zero point Int16 Offset [mm] für Sensornullpunkt
4002 1 sensor flipped Bool 0 => positiver Spurwert auf Kabelseite
1 => negativer Spurwert auf Kabelseite
4003 1 marker Bool 0 => Keine Markererkennung
1 => Marker erkennen und im Register
#LCP anzeigen
4004 1 marker style Uint8 0 => Keine Marker erkannt
1 => SICK Marker Standard
2 => SICK Marker Erweiterterter Modus
4005 1 failsafe mode Bool 0 => Failsafe-Modus deaktiviert
1 => Failsafe-Modus aktiviert
4006 1 first level Uint8 Minimales Detektionslevel für Spurerken‐
nung in [%] des Hauptausschlags
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Irrtümer und Änderungen vorbehaltenBEDIENUNG 8
Register- Register‐ Parametername Datentyp Beschreibung
Nr. breite
4007 1 last level Uint8 Maximales Detektionslevel für Spurerken‐
nung in [%] des Hauptausschlags
4008 1 averaging magnetic Uint8 Mittelwertfilter Spurwerte
4009 1 averaging inertial Uint8 Mittelwertfilter Inertialwerte
4010 1 tape polarity Uint8 0 => Beide Polaritäten möglich
1 => Band hat eine Nord Polarität
2 => Band hat eine Süd Polarität
4011 4 long term timestamp Uint64 Zeitstempel (Unixzeit)
4015 1 upper temperature threshold Int8 Oberer Temperaturwert bei dem ein Ereig‐
nis ausgelöst wird
4016 1 lower temperature threshold Int8 Unterer Temperaturwert bei dem ein Ereig‐
nis ausgelöst wird
4017 1 max. temperature since last reset Int8 Maximale Temperatur seit letzem zurück‐
setzen / Betriebszeit
4018 1 min. temperature since last reset Int8 Minimale Temperatur seit letztem zurück‐
setzen / Betriebszeit
4019 1 device ID Uint8 Geräteadresse für Modbus Gerät
4020 1 parity Uint8 0 = keine Parität
1 = gerade Parität
2 = ungerade Parität
4021 1 stop bit Uint8 0 = Ein Stoppbit
1 = Zwei Stoppbits
4022 1 baud rate Uint8 0 = 1200 baud
1 = 2400 baud
2 = 4800 baud
3 = 9600 baud
4 = 19200 baud
5 = 38400 baud
6 = 57600 baud
7 = 115200 baud
8.2 Bedien- und Anzeigeelemente
Bedienelement
Zur Konfiguration und Parametrierung besitzt der Sensor ein kapazitives Tasterfeld.
Die Bedienung erfolgt über eine Abfolge von Tasterbetätigungen mit unterschiedlichen
Zeitfenstern:
Tippen: Berühren des Tasterfelds zwischen 0,1 und 0,5 s, anschließend loslassen
(>0,1 s).
Halten: Berühren des Tasterfelds für mehrere Sekunden ohne loszulassen.
Finger anheben: Finger berührt das Tastenfeld für mehrere Sekunden nicht.
HINWEIS
Das Bedienen des Tasterfelds erfordert ein wenig Übung, da die Reaktionszeiten knapp
bemessen sind und die erforderlichen Einstellungen zeitabhängig vorgenommen wer‐
den.
Tipp: Prägen Sie sich die Abfolge für die notwendigen Einstellungen ein, bevor Sie den
Sensor konfigurieren.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten8 BEDIENUNG
Eine vollständige Beschreibung der jeweiligen Konfigurationsmöglichkeit finden Sie im
Kapitel „Teach-Modus“, Seite 32.
Anzeigelemente
Die folgende Tabelle beschreibt die einzelnen Funktionsanzeigen. Das tatsächliche
Leuchtverhalten der LEDs im Betrieb stellt eine Kombination dieser Funktionsanzeigen
dar.
Es stehen zwei LED-Fenster mit jeweils zwei Farben zur Verfügung:
• LED-Fenster 1: gelb und rot
• LED-Fenster 2: grün und blau
LED-Fenster 1:
• gelbe LED an, wenn Magnetband mit ausreichender Feldstärke erkannt (bei Line
Level 3 und größer)
• gelbe LED blinkend, wenn Magnetfeld mit nicht ausreichender Feldstärke erkannt
(bei Line Level 2 und kleiner)
• gelbe LED aus, wenn kein Magnetband erkannt
• rote LED an, wenn Fehler erkannt
LED-Fenster 2:
• Anzeige, ob Spur links oder rechts erkannt wird. Mit einer Software-PWM (Grund‐
frequenz 1kHz, Aktualisierungsrate 50Hz; siehe Abbildung 17 ) werden die blaue
und grüne LED gedimmt.
Befindet sich die gefundene Spur auf der linken Seite, so wird dies über eine schwä‐
cher grün leuchtende LED angezeigt, befindet sie sich auf der rechten Seite, so wird
dies über eine schwächer blau leuchtende LED angezeigt. Bei Position = 0 sind beide
LEDs dauerhaft an.
– 0 +
Abbildung 17: Anzeigeelemente
Die volle Skala reicht für jede Farbe von 0mm --> hell leuchtend |MB/2| --> sehr
schwach leuchtend.
Wenn kein Magnetfeld oder mehrere Spuren erkannt werden, ist diese Anzeige aus. Die
grüne LED blinkt dann jedoch in einem speziellen Taktverhältnis.
Die Invertierung des Positionssignals (Sensor flipped) hat keine Auswirkung auf das
LED-Verhalten.
8.3 Teachmodus
8.3.1 Allgemeine Informationen zum Teach-Modus
Im Teach-Modus wird der aktuelle Modus durch ein spezielles Leuchtverhalten der
LEDs angezeigt.
8.3.2 Teach-Modus aufrufen
Um den Teach-Modus zu aktivieren, auf das Tasterfeld tippen und anschließend das
Tasterfeld gedrückt halten, bis der gewünschte Teach-Modus erreicht ist.
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Irrtümer und Änderungen vorbehaltenBEDIENUNG 8
Doppelklick
2 Hz Invertierung loslassen
Messbereich Teach Ende
halten > 2 sec
Teach loslassen
Nullpunkt Teach Ende
2 Hz
halten > 5 sec
2 Hz Offsetkalibrierung loslassen
durchführen Teach Ende
halten > 8 sec
Time out =
Teach Ende
Abbildung 18: Teachablauf
Jeder fehlerhafte Teachversuch wird mit einer rot blinkenden LED vom Sensor quittiert.
Wird versucht, eine ungültige Konfiguration zu teachen, blinkt ebenso die rote LED (z. B.
Teach Nullpunkt bei mehreren Spuren).
8.4 Spurführung
8.4.1 Ausgabe von Spurmittelpunkten
Der MLS kann bis zu drei Spurmittelpunkte (LCP) und deren Breite (LCP_width) erkennen
und über die Modbus-Schnittstelle ausgeben. Die Position jedes Spurmittelpunkts wird
dabei mit einer Auflösung von 1mm ausgegeben. Die geometrische Mitte der Sensor‐
längsachse entspricht dem Nullpunkt.
Sollte der Einbauraum des AGV den mittigen Einbau des Sensors nicht ermöglichen, so
kann der Nullpunkt des Sensors mit offset line zero point (4001) verschoben werden.
– 0 +
Im Auslieferungszustand ist in Richtung Kabelabgang der negative Messbereich und in
der entgegengesetzten Seite entsprechend der positive Messbereich.
Auch die Ausrichtung des Sensors (positiver/negativer Messbereich) kann mit sensor
flipped (4002) geändert werden.
Wenn nur ein Spurmittelpunkt gefunden wird, wird dieser als LCP2 ausgegeben.
Erscheint ein weiterer Spurmittelpunkt, so wird dieser je nach Richtung als LCP1 oder
LCP3 ausgegeben. Wenn drei LCPs gefunden wurden, wird jeder LCP ausgegeben.
x m m m
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Irrtümer und Änderungen vorbehaltenSie können auch lesen
