Produktspezifikation IRB 660
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ROBOTICS Produktspezifikation IRB 660
Trace back information: Workspace 21B version a6 Checked in 2021-05-31 Skribenta version 5.4.005
Produktspezifikation
IRB 660-180/3.15
IRB 660-250/3.15
Dokumentnr: 3HAC023932-003
Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert
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oder Ähnliches.
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die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen
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Dieses Handbuch darf weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftliche
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Zusätzliche Kopien dieses Handbuchs können von ABB bezogen werden.
Übersetzung der Originalbetriebsanleitung.
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Überblick über diese Spezifikation .................................................................................................. 7
Überblick ........................................................................................................................................... 9
1 Beschreibung 11
1.1 Struktur ........................................................................................................... 11
1.1.1 Einleitung .............................................................................................. 11
1.1.2 Verschiedene Roboterversionen ................................................................ 13
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung ............................................................ 14
1.2 Normen ........................................................................................................... 17
1.2.1 Geltende Normen .................................................................................... 17
1.3 Installation ....................................................................................................... 19
1.3.1 Einleitung .............................................................................................. 19
1.3.2 Umgebungsbedingungen .......................................................................... 20
1.3.3 Montage des Manipulators ........................................................................ 21
1.4 Kalibrierung ..................................................................................................... 27
1.4.1 Kalibriermethoden ................................................................................... 27
1.4.2 Feinkalibrierung mit Kalibrierpendel ............................................................ 29
1.5 Lastdiagramme ................................................................................................. 30
1.5.1 Einführung in Lastdiagramme .................................................................... 30
1.5.2 Lastdiagramme ....................................................................................... 31
1.5.3 Maximale Last und Trägheitsmoment .......................................................... 33
1.5.4 Maximale TCP Beschleunigung ................................................................. 34
1.6 Montage von Zusatzausrüstung ........................................................................... 35
1.6.1 Überblick ............................................................................................... 35
1.7 Roboterbewegung ............................................................................................. 40
1.7.1 Einleitung .............................................................................................. 40
1.7.2 Leistung gemäß ISO 9283 ......................................................................... 42
1.7.3 Geschwindigkeit ..................................................................................... 43
1.7.4 Bremsweg/-dauer .................................................................................... 44
1.8 Anwenderanschlüsse ......................................................................................... 45
1.8.1 Einleitung .............................................................................................. 45
1.9 Wartung und Fehlerbehebung ............................................................................. 47
1.9.1 Einleitung .............................................................................................. 47
2 Spezifikation der Varianten und Optionen 49
2.1 Einführung in Varianten und Optionen ................................................................... 49
2.2 Manipulator ...................................................................................................... 50
2.3 Bodenkabel ...................................................................................................... 53
2.4 Prozess ........................................................................................................... 54
2.5 Benutzerdokumentation ..................................................................................... 55
3 Zubehör 57
3.1 Einführung in Zubehör ....................................................................................... 57
Index 59
Produktspezifikation - IRB 660 5
3HAC023932-003 Revision: V
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Überblick über diese Spezifikation
Überblick über diese Spezifikation
Über diese Produktspezifikation
Sie ist eine Leistungsbeschreibung des Manipulators oder einer ganzen Serie von
Manipulatoren in Bezug auf:
• Die Struktur und Dimensionsdarstellungen
• Einhaltung von Normen, Sicherheits- und Betriebsbestimmungen
• Die Lastdiagramme, Montage von Zusatzausrüstung, die Bewegung und die
Roboterreichweite
• Beschreibung der verfügbaren Varianten und Optionen
Verwendung
Produktspezifikationen dienen dazu, Daten und Leistungsinformationen über das
Produkt zu liefern, um zum Beispiel bei Kaufentscheidungen zu helfen.
Informationen zum Umgang mit dem Produkt befinden sich im Produkthandbuch.
Wer sollte dieses Handbuch lesen?
Dieses Handbuch ist vorgesehen für:
• Produktmanager und Produktbediener
• Verkaufs- und Marketingpersonal
• Bestellwesen- und Kundendienstpersonal
Referenzen
Referenz Dokumentnum-
mer
Produktspezifikation - IRC5-Steuerung 3HAC047400-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5 3HAC050945-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 5.6x.
Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5 3HAC050945-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 6.
Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
6 001
Revisionen
Revision Beschreibung
- - Neue Produktspezifikation
A - Allgemeiner Korrekturen
B - Änderungen bei Abbildung 3 und Abbildung 16.
C - Aktualisierung der Anwenderanschlüsse - Interbus entfernt
- Fußnote zu „Positionsgenauigkeit“ hinzugefügt
- Bestandssachmängelhaftung
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 660 7
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.Überblick über diese Spezifikation
Fortsetzung
Revision Beschreibung
D - Änderungen im Kapitel „Normen“.
- Richtung der Kräfte
- Sachmängelhaftunginformationen für Lastdiagramme
E - Positionsschalter entfernt
F - Arbeitsbereich
- Erläuterung von ISO-Werten (neue Abbildung und Tabelle)
- Bremsweg
- Benutzerdokumentation auf DVD
G - Allgemeine Aktualisierung für Version 9.1
H - Text für Normen aktualisiert
J - Anzugsdrehmoment angepasst
K • Die Tabelle mit den Umgebungstemperaturen wurde angepasst
• Neue Abbildung Werkzeugflansch
• Geringfügige Korrekturen der Kräfte am Fundament
L • Maschinenrichtlinie aktualisiert
• Geringfügige Korrekturen
M • Zeichnung der Grundplatte aktualisiert
N • Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
P • Angepasster Text für Prüfungen nach ISO
Q • Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
R Veröffentlicht in Ausgabe R17.1. Die folgenden Überholungen wurden
in dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Axis Calibration Methode hinzugefügt
• Einschränkung für das Lastdiagramm hinzugefügt.
S Veröffentlicht in Ausgabe R17.2. Die folgenden Überholungen wurden
in dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Aktualisierte Liste der geltenden Standards.
• Informationen zur TCP-Beschleunigung hinzugefügt
T Veröffentlicht in Ausgabe R18.2. Die folgenden Überholungen wurden
in dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Aufnahmebohrungsposition zur Montageflansch-Ansicht hinzuge-
fügt.
U Veröffentlicht in Ausgabe R20D. Die folgenden Überholungen wurden
in dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Geringfügige Änderungen.
• Kabelbaum (mit Ethernet-Kabel) als neue Kundenoption hinzuge-
fügt.
• Garantieabschnitt aktualisiert.
V Veröffentlicht in Ausgabe 21B. Die folgenden Überholungen wurden in
dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Text zur Güte der Befestigung geändert.
• Spezifikation aktualisiert im Kundenanschluss-Abschnitt für
DressPack, parallele und Ethernet-Kommunikation.
• Achsenauflösung entfernt.
8 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.Überblick
Überblick
Über diese Produktspezifikation
Sie ist eine Leistungsbeschreibung des Manipulators oder einer ganzen Serie von
Manipulatoren in Bezug auf:
• Die Struktur und Dimensionsdarstellungen
• Einhaltung von Normen, Sicherheits- und Betriebsbestimmungen
• Die Lastdiagramme, Montage von Zusatzausrüstung, die Bewegung und die
Roboterreichweite
• Beschreibung der verfügbaren Varianten und Optionen
Verwendung
Produktspezifikationen dienen dazu, Daten und Leistungsinformationen über das
Produkt zu liefern, um zum Beispiel bei Kaufentscheidungen zu helfen.
Informationen zum Umgang mit dem Produkt befinden sich im Produkthandbuch.
Wer sollte dieses Handbuch lesen?
Dieses Handbuch ist vorgesehen für:
• Produktmanager und Produktbediener
• Verkaufs- und Marketingpersonal
• Bestellwesen- und Kundendienstpersonal
Inhalt
Siehe Inhaltsverzeichnis auf Seite 3.
Referenzen
Referenz Dokumentnummer
Produktspezifikation - Steuerung IRC5 mit FlexPendant 3HAC041344-003
Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5 3HAC022349-003
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with Robot- 3HAC024534--001
Ware 5
Produkthandbuch - IRB 660 3HAC025755-003
Revisionen
Revision Beschreibung
- - Neue Produktspezifikation
A - Allgemeiner Korrekturen
B - Änderungen bei Abbildung 3 und Abbildung 16.
C - Aktualisierung der Anwenderanschlüsse - Interbus entfernt
- Fußnote zu „Positionsgenauigkeit“ hinzugefügt
- Bestandssachmängelhaftung
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 660 9
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.Überblick
Fortsetzung
Revision Beschreibung
D - Änderungen im Kapitel „Normen“.
- Richtung der Kräfte
- Sachmängelhaftunginformationen für Lastdiagramme
E - Positionsschalter entfernt
F - Arbeitsbereich
- Erläuterung von ISO-Werten (neue Abbildung und Tabelle)
- Bremsweg
- Benutzerdokumentation auf DVD
G - Allgemeine Aktualisierung für Version 9.1
H - Text für Normen aktualisiert
J - Anzugsdrehmoment angepasst
K • Die Tabelle mit den Umgebungstemperaturen wurde angepasst
• Neue Abbildung Werkzeugflansch
• Geringfügige Korrekturen der Kräfte am Fundament
L • Maschinenrichtlinie aktualisiert
• Geringfügige Korrekturen
M • Zeichnung der Grundplatte aktualisiert
N • Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
P • Angepasster Text für Prüfungen nach ISO
10 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.1.1 Einleitung
1 Beschreibung
1.1 Struktur
1.1.1 Einleitung
Roboterfamilie
IRB 660 ist die neueste Generation des 4-Achsen-Palletierroboters von ABB
Robotics, bei dessen Konstruktion ein Schwerpunkt auf hohe Produktionskapazität,
kurze Zyklusdauer bei hoher Nutzlast und große Reichweite bei gleichzeit sehr
hoher Betriebszeit gelegt wurde, was ein spezielles Merkmal der Roboter von ABB
ist.
Er ist in zwei Versionen erhältlich: mit einer Handhabungskapazität von 180 kg
oder von 250 kg. Beide verfügen über eine Reichweite von 3,15 m.
Anwenderanschlüsse wie Strom-, Bussignal- und doppelte Luftanschlüsse sind
im Roboter vom Robotersockel bis hin zu Anschlüssen am Roboterwerkzeugflansch
integriert.
Betriebssystem
Der Roboter ist mit einer IRC5-Steuerung und der Robotersteuerungs-Software
RobotWare ausgestattet. RobotWare unterstützt sämtliche Aspekte des
Robotersystems wie beispielsweise die Bewegungssteuerung, die Entwicklung
und Ausführung von Anwendungsprogrammen, den Datenaustausch usw. Weitere
Informationen finden Sie in Produktspezifikation, Steuerung IRC5 mit FlexPendant.
Sicherheit
Die Sicherheitsnormen gelten für den gesamten Roboter, den Manipulator und die
Steuerung.
Zusätzliche Funktionalität
Für zusätzliche Funktionalität kann der Roboter mit optionaler Software zur
Unterstützung verschiedener Anwendungen ausgestattet werden. Beispielsweise
für Kleben und Schweißen, Kommunikationsfunktionen wie
Netzwerkkommunikation, und erweiterte Funktionen wie z. B. Multi-Tasking,
Sensorüberwachung usw. Eine umfassende Beschreibung der optionalen Software
entnehmen Sie der Produktspezifikation, Steuerungssoftware IRC5.
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Produktspezifikation - IRB 660 11
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.1.1 Einleitung
Fortsetzung
Manipulatorachsen
Die 4 Achsen des IRB 660-Manipulators werden in der folgenden Abbildung gezeigt.
C
D
B
en1000000670
Position Beschreibung
A Achse 1
B Achse 2
C Achse 3
D Achse 6
12 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.1.2 Verschiedene Roboterversionen
1.1.2 Verschiedene Roboterversionen
Allgemeines
Der IRB 660 ist in zwei Versionen erhältlich.
Robotertyp Handhabungskapazität (kg) Reichweite (m)
IRB 660 180 3.15
IRB 660 250 3.15
Produktspezifikation - IRB 660 13
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung
IRB 660-Montage
Handhabungskapazität/Reichweite
Präfix Beschreibung
Montage - Manipulator für Bodenmontage
Handhabungskapazi- yyy Angabe der maximalen Handhabungskapazität (in
tät kg)
Reichweite x,x Angabe der max. Reichweite am Handgelenkmittel-
punkt (in m)
Manipulatorgewicht
Robotertyp Handhabungskapazität (kg) Reichweite (m) Gewicht (kg)
IRB 660 180 3.15 1750
IRB 660 250 3.15 1750
Sonstige technische Daten
Daten Beschreibung Hinweis
Schalldruckpegel Schalldruckpegel außerhalb < 70 dB (A) Leq (gemäß EG-Ma-
des Arbeitsraums schinenrichtlinie 2006/42/EG)
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14 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung
Fortsetzung
Leistungsaufnahme bei max. Last
Pfad E1-E2-E3-E4 im ISO-Würfel.
ISO-Würfel-Geschwindigkeit Leistungsaufnahme [kW]
[mm/s]
IRB 660-180/3.15 IRB 660-250/3.15
Max. 3.17 2.36
1000 1.31 1.50
500 0.89 1.02
100 0.61 0.70
Allgemeine Palettierbewegungen in 48 s bei max. Geschwindigkeit.
Allgemeine Palettierbewe- Leistungsaufnahme [kW]
gungen
IRB 660-180/3.15 IRB 660-250/3.15
Max. Geschwindigkeit 3.08 2.34
Der Pfad E1-E2-E3-E4 im ISO-Würfel wird in der folgenden Abbildung gezeigt.
E1 E2
E4 E3
A
xx1000000101
Pos. Beschreibung
A 1000 mm
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Produktspezifikation - IRB 660 15
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnung
Fortsetzung
Abmessungen des IRB 660
Die folgende Abbildung zeigt die Vorder-, Seiten- und Draufsicht des Manipulators
IRB660 (Abmessungen in mm). Kalkulieren Sie hinter dem Manipulatorsockel
200 mm für Kabel ein.
en1000000821
Stelle Beschreibung
A Am mechanischen Anschlag
B Bei max. Arbeitsbereich der Achse 2
C Bei max. Arbeitsbereich der Achse 3
D Bei minimalem Arbeitsbereich der Achse 3
E Radius des Gabelstaplereinschubs
F Radius des Motors Achse 3
16 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
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1.2.1 Geltende Normen
1.2 Normen
1.2.1 Geltende Normen
Hinweis
Die aufgeführten Normen gelten zum Zeitpunkt der Veröffentlichung dieses
Dokuments. Normen, die ungültig geworden sind oder ersetzt wurden, werden
bei Bedarf aus der Liste entfernt.
Allgemeines
Dieses Erzeugnis erfüllt die Anforderungen der ISO 10218-1:2011, Robots for
industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robots, und den anwendbaren
Teilen der normativen Referenz, mit Gültigkeit ab ISO 10218-1:2011. Eventuelle
Abweichungen von ISO 10218-1 2011 sind in der Einbauerklärung enthalten, die
der Lieferung des Erzeugnisses beiliegt.
Normen gemäß ISO 10218-1
Norm Beschreibung
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1:2005 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
IEC 62061:2005 Safety of machinery - Functional safety of safety-related elec-
trical, electronic and programmable electronic control systems
Regionale Normen und Vorschriften
Norm Beschreibung
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
Andere für die Konstruktion angewendete Normen
Norm Beschreibung
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 660 17
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.2.1 Geltende Normen
Fortsetzung
Norm Beschreibung
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
(Option 129-1) dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
IEC 60974-1:2012 i Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii Classification of air cleanliness
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt IEC 61000-6-4 für Roboter zum
Lichtbogenschweißen.
ii Nur Roboter mit Schutzart Clean Room.
18 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.3.1 Einleitung
1.3 Installation
1.3.1 Einleitung
Allgemeines
IRB 660 ist für die Bodenmontage vorgesehen (keine Neigung um die X- oder
Y-Achse erlaubt). Je nach Roboterversion kann ein Werkzeug mit einem
Maximalgewicht von 180 bis 250 kg inkl. Nutzlast am Montageflansch des Roboters
(Achse 6) montiert werden. Weitere Informationen über Lastdiagramme finden Sie
unterLastdiagramme auf Seite 31.
Arbeitsbereich
Der Arbeitsbereich der Achse 1 kann mithilfe mechanischer Anschläge
eingeschränkt werden. Electronic Position Switches kann an allen Achsen als
Positionsanzeige des Manipulators verwendet werden.
Externer Transformator
Für die Eingangsnetzspannung 200 V und 220 V wird ein externer Transformator
beigelegt.
Produktspezifikation - IRB 660 19
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.3.2 Umgebungsbedingungen
1.3.2 Umgebungsbedingungen
Schutzarten
Manipulator IP67
Explosionsgefährdete Räume
Der Roboter darf nicht in Bereichen aufgestellt oder betrieben werden, in denen
Explosionsgefahr besteht.
Umgebungstemperatur
Beschreibung Standard/Option Temperatur
Manipulator bei Betrieb Norm 0 °C i (32 °F) bis +45 °C (113 °F)
Für die Steuerung Standard/Option Siehe Produktspezifikation - Steuerung
IRC5 mit FlexPendant.
Vollständiger Roboter bei Norm -25 °C (-13 °F) bis +55 °C (131°F)
Transport und Lagerung
Für kurze Zeiträume (nicht Norm bis zu +70°C
länger als 24 Stunden).
i Bei einer niedrigen Umgebungstemperatur von < 10 o C wird, wie bei jeder anderen Maschine auch,
für den Roboter eine Warmlaufphase empfohlen. Unterhalb von 5 o C ist diese Warmlaufphase
obligatorisch. Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrund der temperaturbedingten
Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft.
Relative Luftfeuchtigkeit
Beschreibung Relative Luftfeuchtigkeit
Vollständiger Roboter im Betrieb, bei Transport und Maximal 95 % bei konstanter Tempe-
Lagerung ratur
20 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.3.3 Montage des Manipulators
1.3.3 Montage des Manipulators
Maximale Last
Maximale Last bezogen auf das Basis-Koordinatensystem
Bodenmontage
Kraft Dauerbelastung (Betrieb) Max. Last (Not-Halt)
Kraft xy ± 8.0 kN ± 11.7 kN
Kraft z 18.0 ±4.9 kN 18.0 ±8.2 kN
Drehmoment ± 23.2 kNm ± 31.2 kNm
xy
Drehmoment ± 7.7 kNm ± 9.9 kNm
z
Die Richtung der Kräfte wird in der folgenden Abbildung verdeutlicht.
en1000000825
Hinweis zu Mxy und Fxy
Das Biegemoment (Mxy) kann in jeder Richtung auf der xy-Ebene des
Basis-Koordinatensystems auftreten.
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 660 21
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
Dasselbe gilt für die Querkraft (Fxy).
Befestigungsbohrungen, Robotersockel
Die folgende Abbildung zeigt den Bohrplan (Abmessungen in mm).
Y
(317,34) (4x)
(243,5) (4x)
(317,34) (4x)
(243,5) (4x)
Ø 80
0 B B
Z
X
Ø 0,3
37,5
º (4x
A A
)
15
º (4
x)
Ø 53 (12x)
Ø 30 (12x)
88 ± 0.3
16
Ø 45H7 (4x)
B-B A-A
xx1000000826
Empfohlene Schrauben zur Befestigung des Manipulators auf einer Grundplatte:
• M24 x 140 8.8 mit 4-mm-Unterlegscheibe. Anzugsdrehmoment 725 Nm.
Fortsetzung auf nächster Seite
22 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
Hinweis
Nur zwei Führungsbuchsen sind zu verwenden. Die entsprechenden Bohrungen
in der Grundplatte sind rund und oval wie in der folgenden Zeichnung der
Grundplatte gezeigt.
Hinsichtlich AbsAcc-Leistung werden die gewählten Führungsbohrungen gemäß
der folgenden Zeichnung der Grundplatte empfohlen.
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 660 23
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
Zeichnung der Grundplatte
Die folgende Abbildung zeigt die Option Grundplatte (Abmessungen in mm).
D G H
2x R525
598,31
560,85
B 487,01
B
(Ø 8 455
00)
950
243,5
F 12x M24 A E
2x 450 Ø1 A
A
0
73,84
231,5
111,30
C C
560,85
634,68
502,04
73,84
0
132,64
317,3
2x 50x45º
857,3
1020
84
4x
(4x)
6,3
)
(48
(2 3x
) 45
º
0.3 Common Zone
E, F, G, H
13
1,6
A
(2)
1,6
)
(2
13
3x
A-A 45º
Ø 45P7 B-B
Ø1.5
47 +0
0 ,5
c
K7
3x R1
45
52,
0,25 c
5º
(2
) (2x R22,5)
4
3x
3x 90º 1,6
C-C D
xx1000001053
E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von
einer Kontaktfläche zur anderen)
Fortsetzung auf nächster Seite
24 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
358 (2x)
861 (2x)
18
Ø16 (5x)
0
Ø22 (16x)
923 (4x)
905
882
813 800
748
565
475
385
202
137 150
68
45 27 (4x)
0 0
0
947 (2x)
37 (2x)
87 (2x)
630 (2x)
991 (2x)
450 (2x)
293 (2x)
813 (2x)
50
(A)
2x206,9
2x219,8
2x365,3
2x311,1
0
831 840,9
811,6
724,2
708,9 699,5
625 (2x)
R50 (12x) 4x Ø18.
325 (2x)
241,1 250,5
225,8
138,4
119 109,1
0 0
790 (2x)
874,6 (2x)
290 (2x)
0
706 (2x)
xx1000001054
Pos. Beschreibung
A Farbe: RAL 9005
Dicke: 80-100 µm
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 660 25
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1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
xx1000001055
Pos. Beschreibung
A Führungsbuchse gegen Korrosion geschützt
26 Produktspezifikation - IRB 660
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1.4.1 Kalibriermethoden
1.4 Kalibrierung
1.4.1 Kalibriermethoden
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Produkthandbuch.
Kalibrierungsarten
Kalibrierungsart Beschreibung Kalibriermethode
Standardkalibrie- Der kalibrierte Roboter wird an der Kalibrierpo- Axis Calibration oder
rung sition positioniert. Calibration Pendulum
i
Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich
auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) oder
EIB im Roboter.
Für Roboter mit RobotWare 5.04 oder älter
sind die Daten in der Datei calib.cfg enthalten,
die zusammen mit dem Roboter geliefert wird.
Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor-
positionen entsprechend der Grundstellung
des Roboters an.
i Dieser Roboter wird entweder von Calibration Pendulum oder Axis Calibration im Werk kalibriert.
Verwenden Sie immer die gleiche Kalibriermethode, die im Werk verwendet wird.
Informationen zur gültigen Kalibriermethode können dem Kalibrierschild oder dem Menü Kalibrierung
im FlexPendant entnommen werden.
Wenn keine Angaben zur Standardkalibrierung gefunden werden, wird als Standard Calibration
Pendulum verwendet.
Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden
Calibration Pendulum-Methode
Calibration Pendulum ist eine Standardkalibriermethode für die Kalibrierung aller
Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB
4400S).
Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur
Verfügung:
• Calibration Pendulum II
• Reference Calibration
Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz
geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der
die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden.
Axis Calibration-Methode
Die Axis Calibration ist ein Standardverfahren zur Kalibrierung von IRB 660. Es ist
das exakteste und das für gute Leistungseigenschaften empfohlene
Standard-Kalibrierverfahren.
Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar:
• Feinkalibrierung
• Umdrehungszähler aktualisieren
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 660 27
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1.4.1 Kalibriermethoden
Fortsetzung
• Reference Calibration
Die Kalibrierausrüstung für das Axis Calibration wird als Werkzeugsatz geliefert.
Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und was
in jedem Schritt getan werden muss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werden
Schritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.
28 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
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1.4.2 Feinkalibrierung mit Kalibrierpendel
1.4.2 Feinkalibrierung mit Kalibrierpendel
Überblick
Die Feinkalibrierung wird mit dem Kalibrierpendel durchgeführt, siehe
Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum.
Die folgende Abbildung zeigt alle Achsen in Nullposition.
xx0800000437
Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung
A Achse 1 B Achse 2
C Achse 3 D Achse 4
E Achse 5 F Achse 6
Kalibrierung Stelle
Kalibrierung sämtlicher Alle Achsen in Nullposition
Achsen
Kalibrierung von Achse 1 Achse 1 und 2 in Nullposition
und 2 Achsen 3 bis 6 in beliebiger Position
Kalibrieren von Achse 1 Achse 1 in Nullposition
Achsen 2 bis 6 in beliebiger Position
Produktspezifikation - IRB 660 29
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1.5.1 Einführung in Lastdiagramme
1.5 Lastdiagramme
1.5.1 Einführung in Lastdiagramme
Information
WARNUNG
Es ist äußerst wichtig, immer die zutreffenden, tatsächlichen Lastdaten und die
richtige Nutzlast des Roboters zu definieren. Eine falsche Definition der Lastdaten
kann zu einer Überlastung des Roboters führen.
Wenn falsche Lastdaten und/oder Lasten außerhalb des Lastdiagramms
verwendet werden, können die folgenden Teile aufgrund von Überlastung
beschädigt werden:
• Motoren
• Getriebe
• mechanischer Aufbau
WARNUNG
In RobotWare kann die Serviceroutine LoadIdentify verwendet werden, um die
korrekten Lastparameter zu bestimmen. Die Routine definiert das Werkzeug und
die Last automatisch. Für genauere Informationen siehe
Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant.
WARNUNG
Für Roboter, die mit falschen Lastdaten und/oder Lasten außerhalb des
Lastdiagramms betrieben werden, ist die Robotersachmängelhaftung nicht gültig.
Allgemeines
Die Lastdiagramme enthalten ein nominales Nennlastträgheitsmoment, J0 von 15
kgm 2 , und eine zusätzliche Last von 50 kg am Oberarmgehäuse.
Bei einem anderen Trägheitsmoment wird das Lastdiagramm geändert. Für Roboter,
die kippen dürfen oder hängend oder wandmontiert sind, sind die vorgegebenen
Lastdiagramme gültig, und somit ist es auch möglich, RobotLoad innerhalb dieser
Kipp- und Achsgrenzen zu verwenden.
Überprüfung des Lastfalls mit RobotLoad
Verwenden Sie für die Verifizierung eines bestimmten Lastfalls das
RobotStudio-Add-in RobotLoad.
Das Ergebnis von RobotLoad gilt nur bei Einhaltung der maximalen Lasten und
Neigungswinkel. Beim Überschreiten der maximal erlaubten Armlast wird keine
Warnung ausgegeben. Wenden Sie sich zur Durchführung weiterer Analysen bei
Überlastungen und speziellen Anwendungen an ABB.
30 Produktspezifikation - IRB 660
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1.5.2 Lastdiagramme
1.5.2 Lastdiagramme
IRB 660-180/3.15
Nachfolgende Abbildung zeigt die maximal zulässige Last, die am
Roboterwerkzeugflansch bei verschiedenen Positionen (Schwerpunkten) montiert
werden darf.
xx1000000832
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Produktspezifikation - IRB 660 31
3HAC023932-003 Revision: V
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1.5.2 Lastdiagramme
Fortsetzung
IRB 660-250/3.15
Nachfolgende Abbildung zeigt die maximal zulässige Last, die am
Roboterwerkzeugflansch bei verschiedenen Positionen (Schwerpunkten) montiert
werden darf.
xx1000000833
32 Produktspezifikation - IRB 660
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1.5.3 Maximale Last und Trägheitsmoment
1.5.3 Maximale Last und Trägheitsmoment
Überblick
Last in kg, Z und L in m und J in kgm 2
Achse Maximales Trägheitsmoment
6 Ja6 = Last x L 2 + J0Z≤ 250 kgm 2
xx1000000834
Pos. Beschreibung
A Schwerpunkt
Beschreibung
Jox, Joy, Joz Maximales Trägheitsmoment um x-, y- und z-Achse am Schwerpunkt.
Produktspezifikation - IRB 660 33
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1.5.4 Maximale TCP Beschleunigung
1.5.4 Maximale TCP Beschleunigung
Allgemeines
Mit Lasten, die geringer als die nominale Last sind, können höhere Werte erreicht
werden, aufgrund unserer dynamischen Bewegungssteuerung QuickMove2. Wir
empfehlen für bestimmte Werte im einzigartigen Kundenzyklus oder für Roboter,
die in der nachfolgenden Tabelle nicht aufgeführt sind, die Verwendung von
RobotStudio.
Maximale kartesische Gestaltungsbeschleunigung für nominale Lasten
Robotertyp E-Stopp Gesteuerte Bewegung
Maximale Beschleunigung bei Maximale Beschleunigung bei nomi-
nominaler Last COG [m/s 2 ] naler Last COG [m/s 2 ]
IRB 660 - 250/3.15 31 18
IRB 660 - 180/3.15 37 24
Hinweis
Beschleunigungsebenen für E-Stopp und gesteuerte Bewegung umfassen die
Beschleunigung aufgrund von Schwerkräften. Die Nennlast ist definiert mit der
Nennmasse und COG mit maximaler Verschiebung in Z und L (siehe
Lastdiagramm).
34 Produktspezifikation - IRB 660
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1.6.1 Überblick
1.6 Montage von Zusatzausrüstung
1.6.1 Überblick
Allgemeines
Zusatzlasten können am Oberarm und an der linken Seite des Rahmens montiert
werden. Informationen zu Bohrungen und die Definition von Massen finden Sie in
den folgenden Abbildungen.
Am Oberarm befinden sich sechs Bohrungen für den Anschluss eines externen
Vakuumschlauchs (siehe folgende Abbildung). Das maximal zulässige Gewicht
des Vakuumschlauchs und der zugehörigen Befestigung beträgt 35 kg. Wenn der
Vakuumschlauch an den Bohrungen angebracht wird, muss die maximale
Handhabungskapazität der jeweiligen Variante um das Gewicht des Schlauchs
reduziert werden.
xx1000000835
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 660 35
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1.6.1 Überblick
Fortsetzung
Stelle Beschreibung
A R750 Rechter Gabelstaplereinschub
B Befestigungsbohrung M10, Oberarm
Rahmen
An der linken Rahmenseite befinden sich drei Bohrungen für die Anbringung von
Zusatzlasten (siehe folgende Abbildung). Das maximale Gewicht der Zusatzlast
beträgt 150 kg und das maximale Trägheitsmoment 120 kgm 2 .
Beschreibung Wert und Definition
Erlaubte zusätzliche Last am M = 150 kg
Rahmen
Max. Trägheitsmoment der Zu- JH = 120 kgm 2
satzlast
Empfohlene Position wie in der JH = JH0 + M x R 2
folgenden Abbildung dargestellt J ist das Trägheitsmoment (kgm 2 ) der Zusatzlast.
H0
R ist der Radius (m) vom Mittelpunkt der Achse 1.
M ist die Gesamtmasse (kg) der Zusatzlast.
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36 Produktspezifikation - IRB 660
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1.6.1 Überblick
Fortsetzung
xx1000000836
Die folgende Abbildung zeigt den Radius der Zusatzlast am Rahmen.
xx1000000837
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Produktspezifikation - IRB 660 37
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1.6.1 Überblick
Fortsetzung
Roboterwerkzeugflansch
Die folgende Abbildung zeigt den Roboterwerkzeugflansch SS-EN ISO 9409-1;2004
(Abmessungen in mm).
xx0500002292
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38 Produktspezifikation - IRB 660
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1.6.1 Überblick
Fortsetzung
Y
(B)
(A) X
xx1800001377
- Werkzeugflansch – Ansicht von unten
A Aufnahmebohrung
B Werkzeug-Koordinatensystem
Güte der Befestigungen
Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Werkzeugflansch nur
Schrauben der Klasse 12,9. Verwenden Sie passende Schrauben und
Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung.
Produktspezifikation - IRB 660 39
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1.7.1 Einleitung
1.7 Roboterbewegung
1.7.1 Einleitung
Art der Bewegung
Achse Art der Bewegung Bewegungsbereich Option
1 Rotationsbewe- +180° bis -180° +220° bis -220°
gung
2 Armbewegung +85° bis -42°
3 Armbewegung +120° bis -20°
6 Drehbewegung +300° bis -300° Standard
+150 bis -150 Umdrehungen max. (siehe
folgender Hinweis)
Hinweis
• Der Standardarbeitsbereich für Achse 6 kann durch eine Änderung der
Parameterwerte in der Software erweitert werden.
• Die Option 610-1 Independent axis kann zum Zurücksetzen des
Umdrehungszählers nach dem Drehen der Achse verwendet werden (Achse
muss nicht zurückgedreht werden).
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40 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
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1.7.1 Einleitung
Fortsetzung
Abbildung
Die folgende Abbildung zeigt die extremen Positionen des Roboterarms, am
Mittelpunkt des Werkzeugflansches angegeben (Abmessungen in mm).
xx1000000839
Stelle Beschreibung
A Min. Arbeitsstopp
B Mechanischer Anschlag
C Max. Arbeitsstopp
D Werkzeugflansch-Mittelpunkt
Positionen in der Mitte des Handgelenks
Positionsnummer (siehe X-Position Z-Position Winkel Achse 2 Winkel Achse 3
vorherige Abbildung) (mm) (mm) (Grad) (Grad)
0 1910 1833 0 0
1 972 1966 -42 -20
2 895 870 -42 28
3 866 207 50 120
4 1160 -505 85 120
5 3139 315 85 15
6 2809 1837 50 -20
Produktspezifikation - IRB 660 41
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1.7.2 Leistung gemäß ISO 9283
1.7.2 Leistung gemäß ISO 9283
Allgemeines
Bei maximaler Nennlast, maximalem Offset und einer Geschwindigkeit von 1,6 m/s
auf der schiefen ISO-Testebene, mit allen sechs Achsen in Bewegung. Das Ergebnis
kann abweichen, abhängig von der Stelle im Arbeitsbereich, an der der Roboter
positioniert, Geschwindigkeit, Armkonfiguration, der Richtung, aus welcher er sich
der Position nähert, der Laderichtung des Armsystems. Spiel in den Getrieben
wirkt sich auch auf das Ergebnis aus.
Die Werte für AP, RP, AT und RT werden gemäß der folgenden Abbildung
gemessen.
xx0800000424
Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung
A Programmierte Position E Programmierte Bahn
B Mittlere Position bei Program- D Tatsächlicher Pfad bei Programmaus-
mausführung führung
AP Mittlerer Abstand von pro- AT Maximale Abweichung von E zur
grammierter Position durchschnittlichen Bahn
RP Toleranz von Position B bei RT Toleranz der Bahn bei wiederholter
wiederholter Positionierung Programmabarbeitung
Beschreibung IRB 660-180/3.15 IRB 660-250/3.15
Unidirektionale Positionsgenauigkeit, AP i 0.20 0.20
(mm)
Unidirektionale Positionswiederholgenauig- 0.05 0.05
keit, RP (in mm)
Lineare Bahnwiederholgenauigkeit, RT (in 0.23 0.17
mm)
Lineare Bahngenauigkeit, AT (in mm) 2.20 2.13
Positionsstabilisierungszeit, PST (s) 0.17 0.22
i AP ist gemäß dem oben beschriebenen ISO-Test die Differenz zwischen der programmierten
Position (in der Zelle manuell geänderte Position) und der während der Programmabarbeitung
erzielten Durchschnittsposition.
Die obigen Werte sind die durchschnittlichen Testwerte für eine Reihe von Robotern.
42 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
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1.7.3 Geschwindigkeit
1.7.3 Geschwindigkeit
Maximale Achsgeschwindigkeiten
Achse Nr. IRB 660-180/3.15 IRB 660-250/3.15
1 130°/s 95°/s
2 130°/s 95°/s
3 130°/s 95°/s
6 300°/s 240°/s
Es gibt eine Überwachungsfunktion, um Überhitzung in Anwendungen mit intensiven
und häufigen Bewegungen zu verhindern.
Produktspezifikation - IRB 660 43
3HAC023932-003 Revision: V
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1.7.4 Bremsweg/-dauer
1.7.4 Bremsweg/-dauer
Überblick
Bremsweg/-dauer für Not-Halt (Kategorie 0), Programmstopp (Kategorie 1) und
Ausfall der Netzspannung bei maximaler Geschwindigkeit, maximaler Ausdehnung
und maximaler Last, Kategorien gemäß EN 60204-1. Alle Ergebnisse stammen
aus Tests an einer sich bewegenden Achse. Alle Bremswege gelten für
bodenmontierte Roboter ohne Neigung.
Robotertyp Kategorie 0 Kategorie 1 Ausfall der Netzstrom-
versorgung
Achse A B A B A B
IRB 660-180/3.15 1 55.8 0.86 80.7 i 1.18 i 91.7 1.31
2 26.7 0.41 36.4 0.55 32.4 0.46
3 20.8 0.32 34.5 0.50 28.8 0.38
i Test durchgeführt mit RobotWare 5.06 (keine korrekte Bremsleistung).
Robotertyp Kategorie 0 Kategorie 1 Ausfall der Netzstrom-
versorgung
Achse A B A B A B
IRB 660-250/3.15 1 36.0 0.77 105.2 i 1.59 i 60.1 1.31
2 18.3 0.38 24.0 0.50 23.1 0.43
3 15.1 0.32 22.6 0.52 31.7 k. A.
i Test durchgeführt mit RobotWare 5.06 (keine korrekte Bremsleistung).
Beschreibung
A Bremsweg in Grad
B Bremsdauer (s)
44 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
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1.8.1 Einleitung
1.8 Anwenderanschlüsse
1.8.1 Einleitung
Allgemeines
Je nach der oben vorgenommenen Auswahl an Optionen hat das DressPack einen
anderen Inhalt. Die Wahl der Führung hat keine Auswirkung auf den Inhalt. Siehe
unten die Tabellen für Signalinhalte.
Weitere Informationen zu den Anwenderanschlüssen finden Sie in
Anwendungsschnittstelle Anschlusstyp auf Seite 54.
DressPack, Parallel-, Bus- und Luftkommunikation
Typ Anwendung Spezifikation Anschlusstyp Harting-Arti- Kommentar
kelnr.
Betriebsstrom- Versorgungs- 4 x 0,75mm 2 (5 3-Modul-Har- Buchse, EE, 1 x
versorgung leistung A/250 V AC) ting, Nuss, 8-polig 9 140 0,75mm 2
(CP) Größe 10B, EE 083 101 Schutzerde
Signale (CS) Parallele Kom- 16 x AWG24 + 3-Modul-Har- Buchse, HD, 4 vierfach
munikation 10 x AWG24 ting, Nuss, 25-polig 9 verdrillt, 5
(50 V/1 A) Größe 10B, 140 253 101 verdrillte
HD+EE Paare, abge-
schirmt
Signale (CS) 5 x 2 AWG24 3-Modul-Har- Buchse, HD, Sep. abge-
(50 V/1 A) ting, Nuss, 25-polig 9 schirmt
Größe 10B, HD 140 253 101
Buskommuni- Profibus 2 x AWG26 3-Modul-Har- Buchse, DD,
kation (BUS) Z=150 Ohm (1 ting, Nuss, 12-polig 9
MHz) Größe 10B, DD 140 123 101
CANBus 2 x AWG26
Z=120 Ohm (1
MHz)
BUS-Leistung 2x2 AWG24
& BUS-Versor-
gung
Luft (AIR) Versorgungs- 2 x 12,7 (1/2”) Parker Pu-
luft P Nom = 16 bar shlock, 1/2”
M22 x 1,5 Mes-
sing 24 Grad
Dichtung
DressPack, Parallel- oder Ethernet-Kommunikation
Typ Anwendung Spezifikation Anschlusstyp Händler Arti- Kommentar
kelnr.
Funktions- 10 mm 2 M8-Kabelschuh
erde (FE)
Buskommu- Ethernet/IP, 4x0,4 mm 2 M12 PFT Slim Stecker, Har- Ethernet
nikation PROFINET Design, 4-polig, ting CAT5e 100
(BUS) D-codiert 21038821425 Mbit 1 .
1 Ethernet mit Aderfarben nach PROFINET-Standard
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Produktspezifikation - IRB 660 45
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.8.1 Einleitung
Fortsetzung
Typ Anwendung Spezifikation Anschlusstyp Händler Arti- Kommentar
kelnr.
Betriebss- Versorgungs- 4x0,75mm 2 3 Harting-Modu- 10B, EE 1x
tromversor- leistung (5A/250VAC) le, 8 Stift9 140 0,75mm 2
gung (CP) Nussgröße Schutzerde
083 101
10B, EE
Signale Parallele Kom- 16x AWG24 + 3 Harting-Modu- Buchse, HD 4 vierfach
(CS) munikation 10x, AWG24 le, 25 Stift9 140 verdrillt,
(50 V/1 A) Nussgröße 253 101 5 verdrillte
10B, HD+EE Paare, abge-
schirmt
Luft (AIR) Versorgungs- 2 x 12,7 (1/2”) Parker Pu-
luft PNom = 16 bar shlock, 1/2”
M22 x 1,5 Mes-
sing 24 Grad
Dichtung
46 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.9.1 Einleitung
1.9 Wartung und Fehlerbehebung
1.9.1 Einleitung
Allgemeines
Der Roboter benötigt bei Betrieb nur ein Minimum an Wartung. Er wurde so
konstruiert, dass die Wartung so einfach wie möglich ist:
• Es werden wartungsfreie AC-Motoren verwendet.
• Für die Getriebe wird Öl verwendet.
• Für eine lange Lebensdauer werden die Kabel in Kanälen geführt und für
den unwahrscheinlichen Fall einer Fehlfunktion ermöglicht der modulare
Aufbau ein einfaches Auswechseln.
Wartung
Die Wartungsintervalle hängen von der Verwendung des Roboters ab. Die
erforderlichen Wartungsmaßnahmen hängen auch von den gewählten Optionen
ab. Genauere Informationen zu Wartungsarbeiten finden Sie in
Produkthandbuch - IRB 660, im Kapitel Wartung.
Produktspezifikation - IRB 660 47
3HAC023932-003 Revision: V
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2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.1 Einführung in Varianten und Optionen
2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.1 Einführung in Varianten und Optionen
Allgemeines
In den folgenden Abschnitten werden die verschiedenen Varianten und Optionen
für IRB 660 beschrieben. Die hier verwendeten Optionsnummern sind mit denen
im Spezifikationsformular identisch.
Die Varianten und Optionen der Robotersteuerung sind in der Produktspezifikation
der Steuerung beschrieben.
Produktspezifikation - IRB 660 49
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.2 Manipulator
2.2 Manipulator
Varianten
Option IRB-Typ Handhabungskapazität (kg) Reichweite (m)
435-58 660 180 3.15
435-59 660 250 3.15
Manipulatorfarbe
Option Beschreibung Hinweis
209-1 ABB Orange, Standard
209-3 ABB Weiß, Standard
209-202 ABB Graphit/Weiß, Standard Standardfarbe
209-3 --192 Der Roboter ist in einer ausge-
wählten RAL-Farbe lackiert.
Hinweis
Beachten Sie, dass die Lieferzeit für lackierte Ersatzteile bei Nicht-Standardfarben
länger ist.
Geräte
Option Typ Beschreibung
213-1 Sicherheitswarn- Am Manipulator kann eine Sicherheitswarnleuchte mit Dau-
leuchte erlicht montiert werden. Die Warnleuchte leuchtet im Betriebs-
zustand MOTORS ON. Die Sicherheitswarnleuchte ist an ei-
nem Roboter mit UL/UR-Zulassung erforderlich.
159-1 Gabelstapleraus- Hebevorrichtung am Manipulator zur Handhabung mit Gabel-
rüstung stapler.
37-1 Grundplatte Kann auch für IRB 7600 verwendet werden. Die Maßzeich-
nung finden Sie unter Montage des Manipulators auf Seite 21.
Resolveranschluss Achse 7
Option Beschreibung Hinweis
864-1 Am Sockel Zusammen mit erstem Zusatzantrieb verwendet, Option 907-
1.
Electronic Position Switches (EPS)
Die mechanischen Positionsschalter zur Anzeige der Position der drei Hauptachsen
werden mit elektronischen Positionsschaltern für bis zu 7 Achsen ersetzt, um
Flexibilität und Stabilität zu erhöhen. Weitere ausführliche Informationen finden
Sie unter Produktspezifikation - Steuerung IRC5 mit FlexPendant
Fortsetzung auf nächster Seite
50 Produktspezifikation - IRB 660
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.2 Manipulator
Fortsetzung
Begrenzung des Arbeitsbereichs Achse 1
Um die Sicherheit des Roboters zu erhöhen, kann der Arbeitsbereich der Achse
1 durch zusätzliche mechanische Anschläge begrenzt werden.
Option Typ Beschreibung
29-2 Achse 1, 7,5 Grad Zwei Anschläge, mit denen der Arbeitsbereich in 7,5º-
Schritten begrenzt werden kann.
Erweiterter Arbeitsbereich
Option Typ Beschreibung
561-1 Erweiterter Arbeitsbereich Zur Erweiterung des Arbeitsbereichs an Achse 1
Achse 1 von ± 180° bis ± 220°.
Wenn die Option benutzt wird, muss der mechani-
sche Anschlag demontiert werden.
Electronic Position Switches, Option 810-1, wird
benötigt.
Sachmängelhaftung
Für die gewählte Zeitspanne wird ABB Ersatzteile und Arbeit für die Instandsetzung
oder den Ersatz des nicht konformen Teils der Ausrüstung ohne zusätzliche Kosten
bereitstellen. Während dieses Zeitraums ist eine jährliche vorbeugende Wartung
gemäß den Handbüchern erforderlich, die von ABB ausgeführt werden muss. Wenn
der Kunde dies verweigert, können im ABB Ability Service Condition Monitoring
& Diagnostics keine Daten für Roboter mit OmniCore-Steuerungen analysiert
werden. Dann muss ABB zum Standort reisen, wobei Reisekosten für den Kunden
anfallen. Die erweiterte Garantiezeitraum beginnt stets am Tag des Ablaufs der
Garantie. Garantiebedingungen gemäß Definition in den Allgemeinen
Geschäftsbedingungen.
Hinweis
Die vorstehende Beschreibung ist nicht anwendbar auf die Option Stock warranty
[438-8]
Option Typ Beschreibung
438-1 Standardsachmängel- Die Standardgarantie gilt 12 Monate ab Lieferungsdatum
haftung an den Kunden oder bis spätestens 18 Monate nach
Versanddatum, je nachdem, was zuerst eintritt. Die Ga-
rantie unterliegt den allgemeinen Geschäftsbedingungen.
438-2 Standardsachmängel- Erweiterte Standardsachmängelhaftung mit zusätzlichen
haftung + 12 Monate 12 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-
haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.
Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an den
Kundendienst.
438-4 Standardsachmängel- Erweiterte Standardsachmängelhaftung mit zusätzlichen
haftung + 18 Monate 18 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-
haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungsvorschriften.
Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an den
Kundendienst.
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Produktspezifikation - IRB 660 51
3HAC023932-003 Revision: V
© Copyright 2004-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.2 Manipulator
Fortsetzung
Option Typ Beschreibung
438-5 Standardsachmängel- Erweiterte Standardsachmängelhaftung mit zusätzlichen
haftung + 24 Monate 24 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-
haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.
Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an den
Kundendienst.
438-6 Standardsachmängel- Erweiterte Standardsachmängelhaftung mit zusätzlichen
haftung + 6 Monate 6 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängelhaf-
tung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.
438-7 Standardsachmängel- Erweiterte Standardsachmängelhaftung mit zusätzlichen
haftung + 30 Monate 30 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-
haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.
438-8 Bestandssachmängel- Maximal 6 Monate verzögerte Standardsachmängelhaf-
haftung tung, ab Versanddatum. Beachten Sie, dass keine An-
sprüche für Sachmängelhaftungsfälle geltend gemacht
werden können, die vor dem Ende der Bestandssach-
mängelhaftung aufgetreten sind. Die Standardsachmän-
gelhaftung beginnt automatisch nach 6 Monaten ab dem
Versanddatum oder ab dem Aktivierungsdatum der
Standardsachmängelhaftung in WebConfig.
Hinweis
Es gelten besondere Bedingungen, siehe Robotics
Sachmängelhaftungsrichtlinien.
52 Produktspezifikation - IRB 660
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2.3 Bodenkabel
2.3 Bodenkabel
Allgemeines
Zusätzliche Bodenkabel für Kundenanschlüsse finden Sie im Kapitel Prozess auf
Seite 54.
Manipulatorkabellänge
Option Länge
210-2 7m
210-3 15 m
210-4 22 m
210-5 30 m
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