BETRIEBSANLEITUNG DE - MIT MIR ROBOT INTERFACE 2.0 - MOBILE INDUSTRIAL ROBOTS

Die Seite wird erstellt Silvester Geißler
 
WEITER LESEN
BETRIEBSANLEITUNG DE - MIT MIR ROBOT INTERFACE 2.0 - MOBILE INDUSTRIAL ROBOTS
Oktober 2017 v.1.02017 v.1.2
               mit MiR Robot Interface 2.0

               Betriebsanleitung
                                          de

08/2018 v1.1
BETRIEBSANLEITUNG DE - MIT MIR ROBOT INTERFACE 2.0 - MOBILE INDUSTRIAL ROBOTS
Copyright und Haftungsausschluss
 Alle Rechte vorbehalten. Diese Anleitung darf weder im Ganzen noch in Teilen ohne die ausdrückliche
 schriftliche Zustimmung von Mobile Industrial Robots ApS (MiR) auf irgendeine Weise vervielfältigt
 werden. MiR übernimmt keinerlei ausdrücklichen oder stillschweigenden Garantien in Bezug auf dieses
 Dokument oder seine Inhalte. Der Inhalt dieses Dokuments unterliegt zudem unangekündigten
 Veränderungen. Obwohl diese Anleitung unter Beachtung größter Sorgfalt erstellt wurde, können Fehler
 und Auslassungen nicht ausgeschlossen werden. Aus diesem Grund übernimmt MiR keinerlei Haftung für
 Schäden, die sich aus der Verwendung der hier enthaltenen Informationen ergeben.
 Copyright © 2017-2018 Mobile Industrial Robots

Kontaktdaten des Herstellers:
Mobile Industrial Robots
Emil Neckelmanns Vej 15F
DK-5220 Odense SØ

www.mir-robots.com
Telefon: +45 20 377 577
E-Mail: support@mir-robots.com

CVR: 35251235

                                                                                   Weitere
                                                                                   Informationen auf
                                                                                   unserer Website
BETRIEBSANLEITUNG DE - MIT MIR ROBOT INTERFACE 2.0 - MOBILE INDUSTRIAL ROBOTS
Inhaltsverzeichnis

1 Über diese Anleitung .........................................................................................................3
  1.1 Übersicht .....................................................................................................................3
  1.2 Änderungsverlauf ........................................................................................................3
  1.3 Weitere Informationen................................................................................................3
2 Sicherheit...........................................................................................................................4
  2.1 Übersicht .....................................................................................................................4
  2.2 Sicherheitskonzept ......................................................................................................4
  2.3 Allgemeine Sicherheitshinweise ..................................................................................5
       2.3 1 Warnhinweise...................................................................................................5
       2.3 2 Sicherheitshinweise ..........................................................................................6
       2.3 3 Hinweise ...........................................................................................................7
  2.4 Lithium-Batterie...........................................................................................................8
  2.5 Sicherheitskreis............................................................................................................8
3 Zertifizierungen .................................................................................................................9
  3.1 Übersicht .....................................................................................................................9
  3.2 Zertifikate ....................................................................................................................9
  3.3 Angewandte Normen ..................................................................................................9
4 Erste Schritte ...................................................................................................................11
  4.1 Lieferumfang..............................................................................................................11
  4.2 Auspacken des MiR100™...........................................................................................12
       4.2 1 Herausnehmen aus der Kiste..........................................................................12
       4.2 2 Einschalten......................................................................................................13
  4.3 Verbinden ..................................................................................................................16
  4.4 Aufladen des Roboters ..............................................................................................17
  4.5 Testen des Roboters ..................................................................................................18
  4.6 Ausschalten des Roboters .........................................................................................19
5 Produktvorstellung ..........................................................................................................20
  5.1 Über den MiR100™....................................................................................................20
  5.2 Typenschild ................................................................................................................21
  5.3 Äußere Komponenten des MiR100™.........................................................................22
  5.4 Innere Komponenten des MiR100™..........................................................................23
  5.5 Sensorsysteme...........................................................................................................24
  5.6 Leuchtanzeigen..........................................................................................................26
  5.7 Wichtigste Features des MiR100™ ............................................................................27
6 An- und Aufbauten ..........................................................................................................28
  6.1 Übersicht ...................................................................................................................28
  6.2 Anbringen des Aufsatzmoduls ...................................................................................28
7 Technische Daten ............................................................................................................29
  7.1 Grunddaten ...............................................................................................................29
  7.2 Maßzeichnung ...........................................................................................................31
8 Wartung...........................................................................................................................32
  8.1 Übersicht ...................................................................................................................32
BETRIEBSANLEITUNG DE - MIT MIR ROBOT INTERFACE 2.0 - MOBILE INDUSTRIAL ROBOTS
8.1 1 Regelmäßige Prüfungen und Wartungsmaßnahmen .....................................32
       8.1 2 Regelmäßige Prüfungen und Austauschmaßnahmen ....................................33
9 Einpacken vor dem Transport..........................................................................................34
  9.1 Vorbereitungen..........................................................................................................34
  9.2 Einpacken des Roboters ............................................................................................35

A Nutzlastspezifikationen.....................................................................................................36
B Anschlüsse – Pinbelegung .................................................................................................40
C Zertifikate ..........................................................................................................................42
D Konformitätserklärung......................................................................................................44
BETRIEBSANLEITUNG DE - MIT MIR ROBOT INTERFACE 2.0 - MOBILE INDUSTRIAL ROBOTS
1            Über diese Anleitung
  ••••••

1.1 Übersicht
               Diese Betriebsanleitung enthält alle wichtigen Informationen zur Einrichtung und Inbetriebnahme
               eines MiR100™ Roboters. Sie enthält zudem die für die sichere Verwendung des Roboters nötigen
               Informationen, technische Daten, Hinweise zur Fehlerbehebung sowie Anweisungen für seine
               ordnungsgemäße Wartung. Die Betriebsanleitung ist für Händler von Mobile Industrial Robots
               sowie Endnutzer bestimmt, die für den täglichen Betrieb des MiR100™ Roboters verantwortlich
               sind.

1.2 Änderungsverlauf
               Die Tabelle zeigt die aktuelle sowie vorherige Versionen dieses Dokuments und die dazugehörigen
               Versionen der Produktsoftware an.

                Dok.-Nr.      Veröffentlicht Beschreibung                                    SW-Vers.    HW-Vers.
                              am
                1.0           27.11.2017      Erstausgabe                                    2.0.2       1.0
                1.1           17.08.2018      • Aktualisiert für Hardwareversion 2.1         2.2.0 und   2.1
                                                                                             höher
                                              • Aktualisierungen und Verbesserungen in der
                                               gesamten Anleitung

1.3 Weitere Informationen
               Anleitungen können von den Produktseiten der MiR-Website heruntergeladen werden. Dort
               finden Sie auch Video-Tutorials, Produktabbildungen und technische Daten.
               Beispiel:
               •   Kurzanleitungen – eine Anleitung, um das Produkt schnell in Betrieb nehmen zu können (wird
                   zusammen mit dem Roboter auch in gedruckter Form ausgeliefert)
               • MiR Robot Interface Referenzanleitung – beschreibt alle Funktionen der Roboterschnittstelle
                   MiR Robot Interface
               Verfügbar in verschiedenen Sprachen
               Produktseiten: www.mobile-industrial-robots.com/de/products/.

               Die Händlerseite, die allen MiR-Händlern zur Verfügung steht, enthält zusätzliche Informationen,
               wie etwa „How to“-Anweisungen, Stromlaufpläne, CAD-Zeichnungen und Zertifikate:
               • Händlerseite: www.mobile-industrial-robots.com/de/account.

                                                                                                               •
                                                                                                               •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                  •    3
                                                                                                               •
                                                                                                               •
                                                                                                               •
BETRIEBSANLEITUNG DE - MIT MIR ROBOT INTERFACE 2.0 - MOBILE INDUSTRIAL ROBOTS
2            Sicherheit
  ••••••

2.1 Übersicht
               Diese Anleitung enthält Hinweise, die Sie für Ihre persönliche Sicherheit und zur Vermeidung von
               Sachschäden beachten müssen. Die Hinweise, die sich auf Ihre persönliche Sicherheit beziehen, sind
               in der Anleitung mit einem Warnsymbol gekennzeichnet. Das Ausmaß des Risikos wird über die
               unten aufgeführten Signalwörter angezeigt.

2.2 Sicherheitskonzept

                 Weist auf eine unmittelbare Gefahr hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tod oder schweren
                 Verletzungen führt.

                 Weist auf eine mögliche Gefahr hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zum Tod oder schweren Verletzungen
                 führen kann.

                 Weist auf eine Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu leichten Verletzungen oder Schäden am
                 Gerät führen kann.

                 Weist auf eine Situation hin, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu Sachschäden führen kann.

                                                                                                                        •
                                                                                                                        •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                           •     4
                                                                                                                        •
                                                                                                                        •
                                                                                                                        •
BETRIEBSANLEITUNG DE - MIT MIR ROBOT INTERFACE 2.0 - MOBILE INDUSTRIAL ROBOTS
Sicherheit

2.3 Allgemeine Sicherheitshinweise
               Dieses Kapitel gibt allgemeine Sicherheitshinweise. In anderen Kapiteln der Anleitung werden
               einige dieser Sicherheitshinweise wiederholt, weiter ausgeführt und durch weitere
               Sicherheitshinweise ergänzt.

2.3.1 Warnhinweise
                 • Ordnungsgemäße Befestigung der Lasten während des Transports sicherstellen
                   Verletzungsgefahr durch kippenden Roboter oder umstürzende Lasten.

                   Alle Zubehörteile und Lasten auf dem Fahrzeug müssen ordnungsgemäß befestigt sein und den
                   Spezifikationen entsprechen. Siehe Nutzlastspezifikationen auf Seite 36.

                 • Flüssigkeitsverluste während des Transports vermeiden
                   Verletzungsgefahr durch ausgelaufene Flüssigkeiten.

                   Stellen Sie sicher, dass Ladung, die Flüssigkeiten enthält, während des Transports nicht auslaufen kann.

                 • Nur Originalladegerät verwenden
                   Verletzungsgefahr und/oder Gefahr von Sachschäden am Roboter.

                   Es darf nur das vom Hersteller mitgelieferte Ladegerät verwendet werden. Das Verwenden eines anderen
                   Ladegeräts kann die Batterie zerstören und einen Brand auslösen.

                 • Karten aktualisieren, um Gefahren auf der Route zu vermeiden
                   Verletzungsgefahr und/oder Gefahr von Sachschäden am Roboter.

                   Stellen Sie sicher, dass die Karten aktuell sind und keine Treppenhäuser und andere Bereiche enthalten, die
                   nicht befahren werden können.

                 • Karten aktualisieren, um Gefahren auf der Route zu vermeiden
                   Verletzungsgefahr und/oder Gefahr von Sachschäden am Roboter.

                   Stellen Sie sicher, dass die Karten aktuell sind, um Gefahrenbereiche, wie etwa in der Nähe von
                   Treppenhäusern, zu vermeiden.

                 • Fahrzeug verantwortungsvoll fahren
                   Verletzungsgefahr und/oder Gefahr von Sachschäden am Roboter.

                   Der Roboter darf nicht über Kanten oder auf eine andere sachwidrige Weise gefahren werden.

                                                                                                                              •
                                                                                                                              •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                                 •   5
                                                                                                                              •
                                                                                                                              •
                                                                                                                              •
BETRIEBSANLEITUNG DE - MIT MIR ROBOT INTERFACE 2.0 - MOBILE INDUSTRIAL ROBOTS
Sicherheit

2.3.2 Sicherheitshinweise
                 • Roboter nicht zum Transport von Personen verwenden
                   Verletzungsrisiko und/oder Risiko von Sachschäden am Roboter.

                   Der Roboter darf zu keinem Zeitpunkt für den Transport von Personen verwendet werden. Andernfalls
                   erlischt die Konformität mit der europäischen Norm EN 1525 ‚Sicherheit von Flurförderzeugen – Fahrerlose
                   Flurförderzeuge und ihre Systeme‘.

                 • Neigungen von über 5 % auf der Route vermeiden
                   Verletzungsrisiko und/oder Risiko von Sachschäden am Roboter.

                   Die Oberflächenneigung (Rampen usw.) darf 5 % nicht übersteigen, da der Roboter ansonsten ins Rutschen
                   geraten kann.

                 • Nur auf ebenen und trockenen Untergründen fahren
                   Verletzungsrisiko und/oder Risiko von Sachschäden am Roboter.

                   Auf nassen und unebenen Untergründen kann der Roboter ins Rutschen geraten.

                 • Den Roboter nicht überladen
                   Verletzungsrisiko und/oder Risiko von Sachschäden am Roboter.

                   Die maximale Nutzlast beträgt 100 kg (220 lbs), wenn sich die Ladung oben auf dem Roboter befindet. Wird
                   dieser Wert überschritten, kann die Ladung herabfallen und der Roboter umkippen oder Schaden nehmen.
                   Siehe auch Nutzlastspezifikationen auf Seite 36.

                 • Roboter nicht an Bord von Schiffen verwenden
                   Verletzungsrisiko und/oder Risiko von Sachschäden am Roboter.

                   Schwankende Untergründe auf sich bewegenden Schiffen können zum Umkippen des Roboters führen.

                 • Bordnetzversorgung nach dem Entfernen der oberen Abdeckung umgehend abschalten
                   Verletzungsrisiko und/oder Risiko von Sachschäden am Roboter.

                   Schalten Sie das Bordnetzrelais ab, um Masseschlüsse zu vermeiden. Siehe Produktvorstellung auf Seite 20.

                                                                                                                        •
                                                                                                                        •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                           •      6
                                                                                                                        •
                                                                                                                        •
                                                                                                                        •
BETRIEBSANLEITUNG DE - MIT MIR ROBOT INTERFACE 2.0 - MOBILE INDUSTRIAL ROBOTS
Sicherheit

2.3.3 Hinweise
                 • Nur für die Verwendung in Innenräumen
                   Risiko von Sachschäden am Roboter.

                   Der Roboter ist für die Verwendung in Innenräumen bestimmt und darf nicht im Freien verwendet werden.

                 • Kleine Gegenstände auf dem Boden im Bereich des Roboters vermeiden
                   Risiko von Sachschäden und/oder kleineren Schäden am Roboter.

                   Der Roboter kann Hindernisse von weniger als 50 mm Höhe nicht erfassen. Kleinere Gegenstände können
                   überfahren werden.

                 • Unerwünschte Gegenstände vom Boden in der Nähe des Roboters entfernen
                   Risiko einer ineffizienten Ausführung von Aufträgen.

                   Der Roboter umfährt Gegenstände, die nicht Teil der Karte sind. Dies kann jedoch Einfluss auf die Effizienz der
                   geplanten Route haben.

                 • Überhitzung der Komponenten vermeiden
                   Risiko von Sachschäden am Roboter oder an Roboterkomponenten.

                   Die Umgebungstemperatur im Bereich des Fahrzeugs darf 50 °C (122 °F) nicht überschreiten.

                 • Übermäßig feuchte oder trockene Umgebungen vermeiden
                   Risiko von Sachschäden am Roboter oder an Roboterkomponenten.

                   Die Feuchtigkeit in der Umgebung des Roboters muss innerhalb der Grenzwerte liegen, siehe Technische
                   Daten auf Seite 29.

                                                                                                                             •
                                                                                                                             •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                                •       7
                                                                                                                             •
                                                                                                                             •
                                                                                                                             •
BETRIEBSANLEITUNG DE - MIT MIR ROBOT INTERFACE 2.0 - MOBILE INDUSTRIAL ROBOTS
Sicherheit

2.4 Lithium-Batterie
               Lithium-Batterien sind primäre Energiequellen mit hohem Energiegehalt, die für ein Höchstmaß an
               Sicherheit konzipiert wurden.

                 Mögliche Gefahr

                 Lithium-Akkus können bei elektrischem oder mechanischem Fehlgebrauch heiß werden, explodieren
                 oder sich entzünden und so schwere Verletzungen verursachen.

                 Beachten Sie folgende Vorsichtsmaßnahmen für den Umgang mit und die Verwendung von Lithium-
                 Batterien:
                 • Schalten sie die Batterie ab, wenn Sie sie nicht verwenden.

                 • Schließen Sie die Batterie nicht kurz. Achten Sie beim Einsetzen und Wiederaufladen auf die richtige Polarität.

                 • Setzen Sie die Batterie keinen Temperaturen außerhalb des angegebenen Temperaturbereichs aus. Zünden
                   Sie die Batterie nicht an.

                 • Die Batterie darf nicht gequetscht, durchbohrt oder zerlegt werden. Die Batterie enthält Sicherheits- und
                   Schutzvorrichtungen, die bei Beschädigung dazu führen können, dass die Batterie Hitze erzeugt, explodiert
                   oder sich entzündet.

                 • Lassen Sie die Batterie nicht nass werden.

                 • Kommt auslaufende Batterieflüssigkeit in Kontakt mit dem Auge, darf das Auge nicht gerieben werden.
                   Spülen Sie das Auge mit Wasser aus und suchen Sie umgehend einen Arzt auf. Bei ausbleibender Behandlung
                   kann die Batterieflüssigkeit das Auge schädigen.

                 • Verwenden Sie nur das originale Ladegerät und befolgen Sie stets die Anweisungen des Batterieherstellers.

2.5 Sicherheitskreis
               Dringt eine Person oder ein anderes sich bewegendes Objekt in den Sicherheitsbereich des
               Roboters ein und reagiert der interne Planer aufgrund von Reaktionszeit, Fehlern usw. nicht, führt
               der Sicherheitskreis einen Not-Halt des Roboters herbei. Der Roboter hält daraufhin umgehend an.
               Sobald die Person bzw. das Objekt den Sicherheitsbereich wieder verlassen hat, setzt der Roboter
               den Not-Halt automatisch zurück.
               Der MiR100™ ist mit einem vollständig redundanten elektrischen Sicherheitskreis inklusive Sick-
               Sicherheitseinrichtungen ausgestattet. Treten im Sicherheitskreis interne Fehler auf, geht der
               Roboter umgehend in den Not-Halt über, d. h. alle beweglichen Teile werden mechanisch getrennt
               und so spannungsfrei geschaltet. Nur mit Redundanz kann der Not-Halt zurückgesetzt und der
               Betrieb fortgesetzt werden.

                                                                                                                             •
                                                                                                                             •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                                •       8
                                                                                                                             •
                                                                                                                             •
                                                                                                                             •
3            Zertifizierungen
  ••••••

3.1 Übersicht
               Dieses Kapitel informiert über Zertifikate und Erklärungen, die für den Roboter gelten.
               Eine Kopie der CE-Konformitätserklärung in verschiedenen Sprachen sowie von Drittzertifikaten
               können auf der Händlerseite eingesehen und von dort heruntergeladen werden. Diese erreichen Sie
               unter: http://www.mir-robots.com/downloads/certificates.

3.2 Zertifikate
               Der MiR100™ wurde von einem renommierten Prüfinstitut getestet und mit folgendem Zertifikat
               ausgezeichnet:

Reinraum       Der MiR100™ wurde erfolgreich auf seine Eignung für den Betrieb in Reinräumen getestet und
               erfüllt Luftreinheitsanforderungen gemäß ISO 14644-1.
               Eine unterzeichnete Kopie des Zertifikats finden Sie im Anhang Konformitätserklärung auf Seite 44.

3.3 Angewandte Normen
               Der MiR100™ ist zertifiziert und erfüllt alle grundlegenden Anforderungen der folgenden EU-
               Richtlinien und Vorschriften.
               Die europäischen Richtlinien sind auf der folgenden offiziellen Website verfügbar: https://eur-
               lex.europa.eu

                Ref.-Nr.                   Titel
                2006/42/EG                 Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und des Rates vom 17. Mai
                                           2006 über Maschinen und zur Änderung der Richtlinie 95/16/EG (Neufassung)
                                           (1).

                                                                                                                   •
                                                                                                                   •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                      •     9
                                                                                                                   •
                                                                                                                   •
                                                                                                                   •
Zertifizierungen

                   Verweis auf die verwendeten harmonisierten Normen gemäß Artikel 7(2):

                   Ref.-Nr.                  Titel
                   EN 60204-1:2006+A1:2009   Sicherheit von Maschinen – Elektrische Ausrüstung von Maschinen – Teil 1:
                                             Allgemeine Anforderungen

                   EN ISO 12100:2010         Sicherheit von Maschinen – Allgemeine Gestaltungsleitsätze – Risikobeurteilung
                                             und Risikominderung (ISO 12100:2010)

                   EN ISO 13849-1:2015       Sicherheit von Maschinen – Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen – Teil 1:
                                             Allgemeine Gestaltungsleitsätze (ISO 13849-1:2015)

                   EN ISO 13849-2:2012       Sicherheit von Maschinen – Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen – Teil 2:
                                             Validierung (ISO 13849-2:2012)

                   EN ISO 13850:2015         Sicherheit von Maschinen – Not-Halt-Funktion – Gestaltungsleitsätze (ISO
                                             13850:2015)

                   EN 1175-1:1998+A1:2010    Sicherheit von Flurförderzeugen – Elektrische Anforderungen – Teil 1:
                                             Allgemeine Anforderungen für Flurförderzeuge mit batterieelektrischem Antrieb

                   Verweis auf andere angewandte technische Normen und Spezifikationen:

                   Ref.-Nr.                  Titel
                   EN 1525:1997-09           Sicherheit von Flurförderzeugen – Fahrerlose Flurförderzeuge und ihre Systeme

                   Siehe auch unterschriebene Kopie der Konformitätserklärung im Anhang Konformitätserklärung auf
                   Seite 44.

                                                                                                                         •
                                                                                                                         •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                            •    10
                                                                                                                         •
                                                                                                                         •
                                                                                                                         •
Erste Schritte

4                Erste Schritte
   ••••••

4.1 Lieferumfang

       Abb. 4.1. Lieferumfang

    1. Roboter
    2. MiR100 Set
          • Not-Halt-Box, externe Antenne und 4 Schrauben M10x40
          • 2 Ladekabel, eines für 110 V und eines für 220 V
    3. MiR-Ordner mit folgendem Inhalt:
          • Printdokumente: MiR100 Kurzanleitung in englischer Sprache und ggf. der Landessprache,
            Passwortblatt, CE-Konformitätserklärung, Montageanweisungen für Not-Halt-Box
          • USB-Stick: Video zu ersten Schritten, MiR100™ Betriebsanleitung, CE-Konformitätserklärung, weitere
            Anleitungen

                                                                                                         •
                                                                                                         •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                            •   11
                                                                                                         •
                                                                                                         •
                                                                                                         •
Erste Schritte

4.2 Auspacken des MiR100™

4.2.1 Herausnehmen aus der Kiste
                 Nehmen Sie den MiR100™ wie folgt aus der Kiste:

   Schritt Aktion

      1     Nehmen Sie den Palettendeckel ab und entnehmen Sie die Kiste mit dem MiR100 Set.

      2     Entnehmen Sie die oberen und seitlichen Schaumstoffeinsätze und entfernen Sie den
            Palettenrahmen.

      3     Legen Sie den Palettendeckel als Rampe auf der Rückseite des Roboters an die Palette an.

                       Bewahren Sie die Verpackung für einen späteren Transport des Roboters auf.

                                                                                                       •
                                                                                                       •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                          •   12
                                                                                                       •
                                                                                                       •
                                                                                                       •
Erste Schritte

4.2.2 Einschalten
   Schritt Aktion
      1      Fassen Sie an die beiden abgerundeten Ecken
             und heben Sie die Abdeckung vorsichtig ab.

      2      Schließen Sie eines der beiden Batteriekabel am Schalten Sie die vier Relais in der Ecke des vorderen
             Anschluss des Batteriegehäuses an.              Laserscanners ein. Beginnen Sie mit 32 A, d. h. von
                                                             außen nach innen.
             Das zweite Kabel ist für eine Zusatzbatterie
             bestimmt.

                                                                                                             •
                                                                                                             •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                •   13
                                                                                                             •
                                                                                                             •
                                                                                                             •
Erste Schritte

   Schritt Aktion
      3      Stellen Sie vor dem Wiederaufsetzen der
             Abdeckung sicher, dass der
             Batterietrennschalter eingeschaltet ist (die
             gelben Indikatoren stehen bei „On“).

      4      Setzen Sie die Abdeckung wieder vorsichtig auf Montieren Sie die Not-Halt-Box auf der
             die Anschlussöffnungen auf.                    Roboterabdeckung und schließen Sie sie an.

                          Soll ein Aufsatzmodul auf dem Roboter montiert werden, muss der Not-Halt so platziert
                          werden, dass er gut erreichbar ist. Siehe Anbringen des Aufsatzmoduls auf Seite 28.

                                                                                                         •
                                                                                                         •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                            •   14
                                                                                                         •
                                                                                                         •
                                                                                                         •
Erste Schritte

   Schritt Aktion
      5      Schließen Sie die Antenne am Anschluss oben auf der Roboterabdeckung an. Entfernen Sie die
             Kunststoffkappe vom Anschluss, bevor Sie die Antenne befestigen.

                       Die Antenne kann abgesenkt und in alle Richtungen gedreht werden, damit sie unter ein
                       Aufsatzmodul passt.

      6      Drücken Sie auf den blauen Ein/Aus-Schalter in Drücken Sie die Rücksetztaste am Not-Halt, wenn
             der Ecke, um den Roboter einzuschalten.        diese aufleuchtet.

             Am Roboter leuchtet kurz ein gelbes
                                                            Das Licht des Roboters wechselt nun zu einem
             umlaufendes Licht auf. Danach geht der Roboter
                                                            konstanten gelben Licht. Dies zeigt an, dass der
             in den Not-Halt-Modus, was durch ein rotes
                                                            Roboter pausiert und betriebsbereit ist.
             Dauerleuchten angezeigt wird.

                                                                                                           •
                                                                                                           •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                              •   15
                                                                                                           •
                                                                                                           •
                                                                                                           •
Erste Schritte

4.3 Verbinden
   Schritt Aktion
      1      Gehen Sie auf einem PC, Tablet
             oder Smartphone zum WLAN-
             Menü, suchen Sie nach dem
             Namen Ihres Roboters und
             verbinden Sie sich mit seinem
             Netzwerk.

             Öffnen Sie einen Browser und
             rufen Sie mir.com auf.
             Melden Sie sich an MiR Robot
             Interface an.

                       Benutzername und
                       Passwort für die
                       Anmeldung am
                       WLAN-Netz des
                       Roboters und an der
                       Roboterschnittstelle
                       finden Sie auf dem
                       mitgelieferten
                       Passwortblatt, siehe
                       Lieferumfang auf Seite
                       11.
      2      Betätigen Sie nach der
             Anmeldung die Schaltfläche
             Manuelle Steuerung auf dem
             Joysticksymbol, um den Roboter
             in den manuellen Fahrmodus zu
             schalten. Verwenden Sie nun den
             Joystick, um den Roboter die
             Rampe herunterzufahren.

                       Das Licht des Roboters
                       wechselt zu blau. Dies
                       zeigt an, dass sich der
                       Roboter im manuellen
                       Modus befindet und
                       mit dem Joystick
                       gesteuert werden kann.

                                                                •
                                                                •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1   •   16
                                                                •
                                                                •
                                                                •
Erste Schritte

   Schritt Aktion
      3                   Es wird empfohlen, den Roboter rückwärts die Rampe herunterzufahren.

4.4 Aufladen des Roboters
                 Der Roboter wird mit einer geladenen Batterie ausgeliefert und kann drei Stunden fahren, bevor die
                 Batterie erneut aufgeladen werden muss. Gehen Sie zum Laden des Roboters mithilfe des
                 mitgelieferten Ladekabels wie folgt vor:

   Schritt Aktion
      1      Ziehen Sie die rechte Eckabdeckung heraus. Schließen Sie dann das Ladekabel an die
             Hierzu ist die ersten Male möglicherweise  Ladebuchse des Roboters und an eine Steckdose
             etwas Kraft erforderlich.                  an. Schalten Sie den LED-Schalter ein, um den
                                                        Ladevorgang zu starten.

                            Um eine schnelle Entladung zu
                            vermeiden, wird empfohlen,                     Verwenden Sie nur das originale
                            den Roboter während des                        Ladekabel.
                            Ladevorgangs auszuschalten.

      2      Nach höchstens drei Stunden ist der Roboter voll aufgeladen. Der Roboter zeigt ein grünes
             Lichtsignal an, sobald die Batterie voll geladen ist.
      3      Schalten Sie den LED-Schalter aus und ziehen Sie das Ladekabel vom Roboter ab. Setzen Sie die
             Eckabdeckung wieder auf.

                                                                                                              •
                                                                                                              •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                 •   17
                                                                                                              •
                                                                                                              •
                                                                                                              •
Erste Schritte

4.5 Testen des Roboters
                 Vor der Verwendung des Roboters wird empfohlen, alle Komponenten und Prozesse im Roboter auf
                 ordnungsgemäße Funktion zu testen.
                  1. Melden Sie sich an MiR Robot Interface an, siehe Verbinden auf Seite 16.
                  2. Gehen Sie zu Überwachung > Hardwarezustand.
                  3. Wenn alle Komponenten einer Gruppe in Ordnung sind, ist die Gruppe mit einem grünen Punkt
                     markiert. Wenn eine oder mehrere Komponenten in einer Gruppe nicht in einem
                     einwandfreien Zustand sind, wird die Gruppe mit einem gelben oder roten Punkt markiert. Sie
                     können die Gruppe mit einem Klick auf den grünen Pfeil erweitern und sehen, welche
                     Komponenten nicht korrekt funktionieren und warum.

                 Abb. 4.2. Auszug aus dem Menü Hardwarezustand. Meldung: OK zeigt an, dass alle Komponenten der Gruppe
                 in Ordnung sind.

                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                     •      18
                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
Erste Schritte

4.6 Ausschalten des Roboters
                 Schalten Sie den Roboter wie folgt ordnungsgemäß ab.

   Schritt Aktion
   1         Lassen Sie den Roboter anhalten. Drücken Sie auf              Warten Sie, bis das Licht am Roboter
             den blauen Ein/Aus-Schalter, um den Roboter                   erloschen ist. Dies zeigt an, dass der
             auszuschalten. Das Licht wechselt während des                 Roboter nun stromlos ist.
             Ausschaltvorgangs zu einem gelben,
             abklingenden Licht.

                           Wenn der Roboter für den Transport oder für Wartungs-/Reparaturarbeiten
                           ausgeschaltet wird, müssen auch der Batterietrennschalter ausgeschaltet und das
                           Batteriekabel getrennt werden, siehe Einpacken vor dem Transport auf Seite 34.

                                                                                                           •
                                                                                                           •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                              •   19
                                                                                                           •
                                                                                                           •
                                                                                                           •
5            Produktvorstellung
  ••••••

5.1 Über den MiR100™
               Der MiR100™ ist ein autonomer mobiler Roboter für den Transporteinsatz innerhalb von
               Fertigungsstätten, Krankenhäusern, Lagerhäusern und vielen anderen Gewerbe- und
               Industrieumgebungen.
               Der Benutzer stellt den Zielort für das jeweilige Transportgut über eine webbasierte
               Benutzeroberfläche ein. Der MiR100™ kann dabei mit einer festen Route programmiert werden, auf
               Abruf bereitstehen oder Sonderaufgaben ausführen (Missionen). Er kann auch als Teil einer MiR-
               Roboterflotte agieren, die zentral von einer einzelnen webbasierten Benutzeroberfläche gesteuert
               wird. MiRFleet sollte immer dann verwendet werden, wenn zwei oder mehr Roboter am gleichen
               Standort im Einsatz sind.
               Der MiR100™ operiert anhand einer Karte, die bei der ersten Verwendung des Roboters
               programmiert werden kann. Während des Betriebs stellen Sicherheitsscanner sicher, dass der
               Roboter Hindernissen (Menschen, Möbel), die nicht auf der Karte verzeichnet sind, ausweicht. In
               der internen Karte sind bestimmte Orte verzeichnet (Büro, Produktlieferung, Werkhalle usw.), die
               zur logistischen Planung herangezogen werden können.
               Bei Verwendung einer MiRCharge™ Ladestation sucht der Roboter die Ladestation selbstständig
               auf. Hierfür müssen lediglich eine Lademission erstellt und ein Ladepunkt auf der Karte angegeben
               werden.
               Der Roboter wird über eine webbasierte Benutzeroberfläche gesteuert, die in einen Browser auf
               einem PC, Smartphone oder Tablet aufgerufen werden kann. Jeder Roboter verfügt über ein
               eigenes Netzwerk. Siehe Verbinden auf Seite 16.

                                                                                                          •
                                                                                                          •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                             •   20
                                                                                                          •
                                                                                                          •
                                                                                                          •
Produktvorstellung

5.2 Typenschild
               Das Typenschild des MiR100™ befindet sich auf der Rückseite des Batteriegehäuses.

                              Abb. 5.1. Beispiel eines MiR100™ Typenschilds mit CE-Kennzeichnung

               • CE                    Mobile Industrial Robots ApS erklärt, dass der MiR100™ die
                                       Anforderungen der einschlägigen EG-Richtlinien erfüllt. Siehe
                                       Konformitätserklärung auf Seite 44.
               • Serial number         Die 15-stellige Seriennummer dient der eindeutigen
                (Seriennummer)         Identifizierung des Roboters. Die letzten vier Stellen stimmen mit
                                       den Ziffern im Originalnamen des Roboters überein. Beispiel:
                                       Wenn die Seriennummer auf 0635 endet, lautet der Robotername
                                       MiR R635.
               • MiR100 2.1            Produktname und Hardwareversion.

                                                                                                            •
                                                                                                            •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                               •   21
                                                                                                            •
                                                                                                            •
                                                                                                            •
Produktvorstellung

5.3 Äußere Komponenten des MiR100™

     Abb. 5.2. Äußere Komponenten des MiR100™

            1. Obere Abdeckung                                   11. Hinter abnehmbarer hinterer Eckabdeckung:
                                                                 Ladeanschluss mit Schalter
            2. Lenkrolle – alle vier Eckräder                    12. Hintere Abdeckung
            3. Antriebsrad – Differentiallenkung                 13. Heck-Laserscanner
            4. Hinter abnehmbarer Eckabdeckung: HDMI-         14. Arretieraufnahme – eine in jeder Ecke für die
            Anschluss und USB-Serviceanschluss– zum Verbinden Befestigung von Aufsatzmodulen
            mit dem Computer des Roboters
             5. Scanner-Rücksetztaste (gelb) und Ein/Aus-Schalter 15. RJ45-Ethernetanschluss
            (blau)
            6. Ultraschallsensoren für die Erkennung             16. An- und Aufbau-Schnittstelle – zum Anschluss
            durchsichtiger Objekte (Funktion in Entwicklung)     von Zubehör, z. B. einem Haken – siehe auch
                                                                 Anhang C, Anschlüsse – Pinbelegung auf Seite 40
             7. Anschlüsse für Ladestation – zur Aufnahme der    17. Antennenbuchse
            Ladestifte an der MiRCharge Ladestation
            8. Front-Laserscanner                                18. USB-Serviceanschluss– zum Verbinden mit
                                                                 dem Computer des Roboters
            9. 3D-Tiefenkamera                                   19. Not-Halt-Schnittstelle mit zusätzlicher
                                                                 Anschlussmöglichkeit kleiner Geräte sowie
                                                                 I5-Eingang an SICK-Scannern – siehe auch
                                                                 Anhang C, Anschlüsse – Pinbelegung auf Seite 40
            10. Seitenabdeckung

                                                                                                               •
                                                                                                               •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                  •    22
                                                                                                               •
                                                                                                               •
                                                                                                               •
Produktvorstellung

5.4 Innere Komponenten des MiR100™

     Abb. 5.3. Innere Komponenten des MiR100™
            1. Trenner – automatische Sicherung zwischen               10. Batterie mit Anschluss –
            Batterie und Komponenten                                   Hauptspannungsversorgung des Roboters
            2. Halbleiterrelais – gibt Selbsthalterelais frei (Pos. 16), 11. SICK-Sicherheits-SPS
            wenn der Roboter herunterfährt
            3. Batterieladegerät – intern 110/230 V                    12. Optokoppler – Not-Halt-Signal an
                                                                       Motorsteuergerät
            4. Motorsteuergerät – Steuert die beiden Antriebe          13. Lautsprecher
            5. Bremsrelais – schließt Motor für schnelleres            14. MiR-Platine – Schnittstellenplatine für
            Bremsen kurz                                               Gyroskop, Beschleunigungsmesser, Ultraschall,
                                                                       Licht, Ein/Aus-Kreis und CAN-Bus-
                                                                       Kommunikation
            6. Batterieanschluss für Zusatzbatterie                    15. 24-V-Netzteil – sorgt für stabile
                                                                       Spannungsversorgung von PC und SPS
            7. Redundante Stromversorgung für Relais des               16. Selbsthalterelais – aktiviert das 24-V-Netzteil
            Motorsteuergeräts (gesteuert von SICK)                     beim Einschalten des Roboters
             8. CAN-Bus-Anschluss für Batterie-Management-             17. Überspannungsschutz – schützt die
            System, Datenprotokollierung, z. B. Anzahl der             Schaltkreise der Netzteile vor der Aufnahme von
            Ladezyklen;                                                Spannungsspitzen von der Batterie oder
            siehe MiR Robot Interface 2.0 Referenzanleitung            Aufbauten
            9. Router – lokales Netzwerk, 2,4 und 5 GHz                18. NUC-Computer

                                                                                                                        •
                                                                                                                        •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                           •    23
                                                                                                                        •
                                                                                                                        •
                                                                                                                        •
Produktvorstellung

5.5 Sensorsysteme
               Der MiR100™ verfügt über mehrere interne und externe Sicherheitssensoren, mit denen ein
               sicherer Betrieb zwischen Menschen und Ausrüstung gewährleistet wird.

Externe        Externe Sensoren (siehe auch Äußere Komponenten des MiR100™ auf Seite 22):
Sensoren

               • 3D-Kamera Intel RealSense™                        Erkennung von Objekten vor dem Roboter:

                                                                   • 0–1950 mm voraus

                                                                   • 50–995 mm über dem Boden
               • SICK-Sicherheits-Laserscanner S300 (vorne         Optischer 360°-Schutz
                und hinten)
               • Ultraschallscanner (4 St.)                        Funktion zur Erkennung durchsichtiger Objekte in
                                                                   Entwicklung

                           Die Kamera zeichnet nur 3D-Punktwolkendaten auf. Sie erstellt keine Filmaufnahmen.

               Die zwei Laserscanner, die diagonal zueinander an einer vorderen und hinteren Ecke angebracht
               sind, bieten einen 360°-Schutz bis in 1 Meter Entfernung zum Roboter.
               Die Größe der Sicherheitsbereiche ist dynamisch und ändert sich mit der Geschwindigkeit des
               Roboters.

             Abb. 5.4. Sichtfelder von 3D-Kamera und Laserscannern sorgen für Rundum-Sicherheit um den Roboter

                                                                                                                 •
                                                                                                                 •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                    •    24
                                                                                                                 •
                                                                                                                 •
                                                                                                                 •
Produktvorstellung

               Abb. 5.5. Laserscanner erkennen Objekte 200 mm über dem Boden; die 3D-Kamera erkennt Objekte von Bodenhöhe
               bis in 995 mm Höhe über dem Boden

Sicherheits-     Die MiR-Sicherheitsbereiche ändern sich in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Roboters.
bereiche
                 Die Geschwindigkeit und Bereichsgröße in den Sicherheitsbereichen sind für den Frontscanner wie
                 folgt geregelt:
                 Bereichsname             Mindestgeschwindigkeit     Höchstgeschwindigkeit     Bereichsgröße
                 Front Field Set 1        -1,4 m/s                   0,1 m/s                   5 cm
                 Front Field Set 2        0,11 m/s                   0,4 m/s                   18 cm
                 Front Field Set 3        0,41 m/s                   0,68 m/s                  33 cm
                 Front Field Set 4        0,69 m/s                   1,1 m/s                   48 cm
                 Front Field Set 5        1,11 m/s                   2,0 m/s                   76 cm

                 Die Geschwindigkeit und Bereichsgröße in den Sicherheitsbereichen sind für den Heckscanner wie
                 folgt geregelt:

                 Bereichsname             Mindestgeschwindigkeit     Höchstgeschwindigkeit     Bereichsgröße
                 Rear Field Set 1         -0,1 m/s                   1,8 m/s                   5 cm
                 Rear Field Set 2         -0,15 m/s                  -0,2 m/s                  14 cm
                 Rear Field Set 3         -0,21 m/s                  -0,4 m/s                  18 cm
                 Rear Field Set 4         -0,41 m/s                  -1,5 m/s                  28 cm

                 Der Roboter verwendet die Daten der Laserscanner für die dynamische Objektidentifizierung bis in
                 eine Entfernung von 2,5 m vom Roboter. Er versucht, Objekte in einem Umkreis von 2,5 m aktiv zu
                 umfahren. Beachten Sie, dass die Scanner nur Objekte in einer Höhe von 0,2 m sehen können. Tiefer
                 oder höher liegende Objekte werden nicht erkannt. Direkte Sonneneinstrahlung kann die Scanner
                 stören.

                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                     •   25
                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
Produktvorstellung

Interne        Interne Sensoren (siehe auch Innere Komponenten des MiR100™ auf Seite 23):
Sensoren

               • Gyroskop (IMU)                   Misst die Ausrichtung und Winkelgeschwindigkeit des
                                                  Roboters.
               • Motordrehgeber                   Liefert Drehzahl- und/oder Positionssignale der Motorwelle in
                                                  einem geschlossenen Regelkreis.
               • Beschleunigungsmesser            Misst die nichtgravitative Beschleunigung.
               • Raddrehgeber                     Erkennt Radbewegungen.

               Sowohl das Gyroskop als auch der Beschleunigungsmesser befinden sich auf der MiR-Platine.

5.6 Leuchtanzeigen
               Die Leuchtanzeigen des MiR100™ zeigen den aktuellen Betriebszustand an. Die Farben können
               individuell angepasst werden. Die folgende Beschreibung entspricht dem Auslieferungszustand des
               Roboters.

             Abb. 5.6. MiR100™ Leuchtanzeigen

                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                     •   26
                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
Produktvorstellung

5.7 Wichtigste Features des MiR100™
               • Fahren an stark frequentierten Orten
                 Der Roboter ist für den Betrieb unter Menschen konzipiert.
               • Gesamtroutenplanung und lokale Anpassungen
                 Der Roboter plant eine allgemeine Route zum Zielort. Trifft der Roboter auf Hindernisse, die
                 nicht in der Karte verzeichnet sind (z. B. Menschen oder Gegenstände), wird die Route
                 angepasst.
               • Ton- und Lichtsignale
                 Der Roboter zeigt über Licht- und Tonsignale ständig seinen aktuellen Modus an, z. B. Warten
                 auf einen Auftrag, Fahren zum Ziel, Ziel erreicht, Alarmmodus.
               • Planen von Fahrten und Annehmen von Paketen
                 Mithilfe einer über PC, Smartphone oder Tablet aufrufbaren webbasierten Schnittstelle kann
                 der Roboter einfach überwacht und bedient werden.
               • Alarm bei „Verfahren“
                 Falls der Roboter den sicheren Weg zum Ziel nicht mehr findet, hält er an und schaltet die
                 umlaufende gelb-violette Fehlerbeleuchtung ein. In diesem Fall kann eine benutzerdefinierte
                 Nachricht erzeugt werden, um bestimmte Personen zu alarmieren oder andere Maßnahmen zu
                 ergreifen.
               • Automatische Verlangsamung bei Hindernissen
                 Die integrierten Sensoren verlangsamen den Roboter, wenn Hindernisse vor dem Roboter
                 erkannt werden.
               • Gewährleistung eines optimalen Untergrunds
                 Der Roboter ist für einen Betrieb auf einem ebenen, trockenen Untergrund mit einer Neigung
                 von höchstens 5 % ausgelegt. Die Sensoren erkennen Gegenstände, die über 50 mm über den
                 Boden ragen, und meiden diese.
               • Interne Karte
                 Der MiR100™ verwendet eine interne Karte zur Routenplanung. Der Roboter kann einen
                 Grundriss aus einem CAD-System verwenden oder selbst eine Karte erstellen, während der
                 Benutzer das Fahrzeug von Hand durch den gesamten Bereich steuert, in dem der Roboter
                 eingesetzt werden soll. Die Robotersensoren erkennen Wände, Türen und Möbel und erstellen
                 anhand dieser Daten eine Karte. Nach der Erstellung der Karte können im Karteneditor
                 Positionen und andere Merkmale hinzugefügt werden.
               • MiRHook
                 Der MiR100™ kann mit einem Haken ausgerüstet werden, mit dem der Roboter Transportwagen
                 mit einer Nutzlast von bis zu 300 kg ziehen kann.

                                                                                                       •
                                                                                                       •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                          •   27
                                                                                                       •
                                                                                                       •
                                                                                                       •
6            An- und Aufbauten
  ••••••

6.1 Übersicht
               Der MiR100™ kann für eine optimale Anpassung an seinen Einsatzzweck mit einer Reihe von An-
               und Aufbauten ausgestattet werden. Einige werden kundenseitig bereitgestellt, andere können
               direkt von Mobile Industrial Robots bezogen werden.
               Anweisungen zur Montage eines An- oder Aufbaus, etwa der Aufsatzkamera, finden Sie in der
               jeweiligen Anleitung. Diese finden Sie auf der Website von Mobile Industrial Robots oder wenden
               Sie sich an Ihren Händler.
               Im Folgenden werden die allgemeinen Regeln zur Montage eines Aufsatzmoduls beschrieben.

6.2 Anbringen des Aufsatzmoduls
               Aufsatzmodule müssen mit den selbstanziehenden konischen Arretieraufnahmen an den Ecken des
               Roboters mit dem passenden Anzugsmoment befestigt werden. Dieses beträgt: 47 Nm.

             Abb. 1. Aufsatzmodule werden mithilfe der Arretieraufnahmen in der oberen Abdeckung befestigt.

                           Vor dem Hinzufügen des Aufsatzmoduls muss die Not-Halt-Box entfernt und so auf dem
                           Aufsatzmodul angebracht werden, dass sie leicht erreicht werden kann. Die richtige Position
                           muss im Einzelfall unter Berücksichtigung der potentiellen Risiken ermittelt werden. Die
                           Anforderungen der harmonisierten Norm EN ISO 13850 müssen beachtet werden.

                          Beachten Sie die Grenzwerte für Gewicht und Nutzlastschwerpunkt, siehe
                          Nutzlastspezifikationen auf Seite 36.

                                                                                                                •
                                                                                                                •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                   •   28
                                                                                                                •
                                                                                                                •
                                                                                                                •
7            Technische Daten
  ••••••

7.1 Grunddaten

                Abmessungen

                Länge                                   890 mm
                Breite                                  580 mm
                Höhe                                    352 mm
                Bodenfreiheit                           50 mm
                Gewicht (ohne Ladung)                   62,5 kg
                Ladefläche                              600 x 800 mm
                Farbe                                   Reinweiß: RAL 9010

                Nutzlast

                Roboternutzlast                         100 kg (max. 5 % Neigung)
                Zuglast                                 300 kg

                Geschwindigkeit und Leistungsfaktoren

                Reichweite                              10 Stunden oder 20 km
                Höchstgeschwindigkeit                   vorwärts: 1,5 m/s (5,4 km/h)
                                                        rückwärts: 0,3 m/s (1 km/h)
                Wendekreis                              520 mm um Robotermitte
                Positionierungsgenauigkeit              ±50 mm zur Position, ±10 mm zur Andockmarkierung
                Überwindbare Toleranz für Lücken und 20 mm
                Schwellen

                                                                                                     •
                                                                                                     •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                        •     29
                                                                                                     •
                                                                                                     •
                                                                                                     •
Technische Daten

                Stromversorgung

                Batterie                               Li-NMC, 24 V, 40 Ah; Ladezeit: bis zu 3 Stunden (0–80 %
                                                       in 2 Stunden)

                                                                    Siehe Sicherheitshinweise zur Batterie unter
                                                                    Lithium-Batterie auf Seite 8.

                                                                    Siehe auch Anforderungen an den Transport von
                                                                    Batterien unter Einpacken vor dem Transport
                                                                    auf Seite 34.

                                                                  Es kann eine Zusatzbatterie eingebaut werden.

                Internes Ladegerät                     Eingang: 100–230 V AC, 50–60 Hz / Ausgang: 24 V,
                                                       max. 15 A

                Umgebung

                Umgebungstemperaturbereich             +5 °C bis +50 °C (Luftfeuchtigkeit: 10–95 % nicht
                                                       kondensierend)
                Schutzart                              IP20

                Kommunikation

                WLAN                                   Dualband, drahtlos, AC/G/N/B
                Bluetooth                              4.0 LE, Reichweite: 10–20 m
                Ein- und Ausgänge                      USB und Ethernet

                Sicherheitssensoren

                SICK-Laserscanner S300 (2 St.)         Optischer 360°-Schutz um den Roboter
                3D-Kamera Intel RealSense™             Erkennung von Gegenständen im Fahrweg 50–500 mm
                                                       über dem Boden
                Ultraschallscanner (4 St.)             Aktueller Status: Funktion in Entwicklung.
                                                       Anwendung: Erkennung durchsichtiger Gegenstände.

                                                                                                             •
                                                                                                             •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                •     30
                                                                                                             •
                                                                                                             •
                                                                                                             •
Technische Daten

                Sicherheitskonformität und Zulassungen

                Entspricht                               EN 1525, PLd-Kat. 3, ESD-geprüft und CE-zertifiziert

                Aufsatzmodul

                Max. Höhe vom Boden                      1800 mm
                Schwerpunkt                              Unter 900 mm über dem Boden

7.2 Maßzeichnung

             Abb. 1. Abmessungen des MiR100™

                                                                                                            •
                                                                                                            •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                               •   31
                                                                                                            •
                                                                                                            •
                                                                                                            •
8            Wartung
  ••••••

8.1 Übersicht
               Die folgenden Wartungspläne geben einen Überblick über die regelmäßigen Reinigungs- und
               Austauscharbeiten.

                           Die angegebenen Intervalle dienen als Richtschnur. Die tatsächlichen Intervalle hängen von
                           der Betriebsumgebung und der Nutzungshäufigkeit des Roboters ab.

8.1.1 Regelmäßige Prüfungen und Wartungsmaßnahmen
Wöchent-       Führen Sie einmal in der Woche die folgenden Wartungsmaßnahmen aus:
lich
                Teile                                 Wartungsmaßnahme

                Roboterabdeckung und -seiten          Außenseite des Roboters mit einem feuchten Tuch reinigen.

                                                                  Keine Druckluft verwenden.

                Laserscanner                          Für optimale Leistung die optischen Flächen der Scanner
                                                      reinigen. Keine aggressiven oder scheuernden
                                                      Reinigungsmittel verwenden.

                                                                   Staubpartikel werden von optischen Flächen
                                                                   angezogen, wenn diese statisch geladen sind.
                                                                   Dieser Effekt kann durch die Verwendung des
                                                                   antistatischen Kunststoffreinigers (SICK-
                                                      Artikelnr. 5600006) und des SICK-Linsentuchs
                                                      (Artikelnr. 4003353) verringert werden. Siehe separate
                                                      Herstellerdokumentation.
                Lenkrollen (alle vier Eckräder)       Schmutz mit einem feuchten Tuch entfernen und sicherstellen,
                                                      dass sich nichts an den Rädern aufgewickelt hat.
                Antriebsräder (die beiden Räder in    Schmutz mit einem feuchten Tuch entfernen und sicherstellen,
                der Mitte)                            dass sich nichts an den Rädern aufgewickelt hat.
                LED-Leuchtband                        Prüfen, ob das LED-Lichtband unbeschädigt ist (leuchtet das
                                                      Licht überall um den Roboter herum auf?).

                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                     •   32
                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
Wartung

8.1.2 Regelmäßige Prüfungen und Austauschmaßnahmen
                            Vor Austauscharbeiten, bei denen die obere Abdeckung entfernt werden muss:
                            • Drücken Sie auf den Ein/Aus-Schalter, um den Roboter auszuschalten.
                            • Drücken Sie den Batterietrennschalter, um die Batterie stromlos zu schalten.
                            • Nehmen Sie die Abdeckung ab und trennen Sie das ESD-Kabel, falls eingebaut, siehe
                            Verbinden auf Seite 16.
                            • Schalten Sie alle Relais aus und trennen Sie die Batterie, siehe Einschalten auf Seite 13.

                Teil                       Wartung                                   Intervall

                Roboterabdeckung           Auf Risse prüfen.                         Monatlich prüfen und bei Bedarf
                                                                                     austauschen.
                                           Montage prüfen. Sitzt die Abdeckung
                                           eben auf dem Roboter und sind die
                                           Anschlüsse zugänglich?
                Lenkrollen (alle vier      Lager prüfen und anziehen.                Wöchentlich prüfen und bei
                Eckräder)                                                            Bedarf austauschen.
                Antriebsräder (die         Laufflächen der Räder auf Verschleiß      Alle sechs Monate prüfen und
                beiden Räder in der        prüfen.                                   bei Bedarf austauschen.
                Mitte)
                                                                                                 Der Roboter muss
                                                                                                 nach dem Austausch
                                                                                                 der Räder kalibriert
                                                                                                 werden.
                Scanner                    Auf sichtbare Schäden, z. B. Risse oder   Bei Bedarf austauschen.
                                           Kratzer, prüfen.
                                                                                                 Der Roboter muss
                                                                                                 nach dem Austausch
                                                                                                 der Scanner
                                                                                                 kalibriert werden.
                Not-Halt                   Zur Prüfung der Not-Halt-Funktion den Alle drei bis vier Monate / gemäß
                                           roten Taster drücken und prüfen, ob die EN ISO 13850 Sicherheit von
                                           Rücksetztaste aufleuchtet.              Maschinen – Not-Halt-Funktion.

                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                     •     33
                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
                                                                                                                  •
9            Einpacken vor dem Transport
  ••••••

9.1 Vorbereitungen
Verpackung     Verwenden Sie für den Transport des Roboters die Original-Verpackung.

                     Abb. 9.1. Die Original-Verpackung besteht aus dem Palettenboden und -deckel, den Rahmenteilen sowie
                     den seitlichen und oberen Schaumstoffeinsätzen.

Batterie       Die Lithium-Batterie unterliegt Transportbeschränkungen, siehe Warnhinweis weiter unten. Wenn
               der Roboter zur Wartung oder Reparatur eingesandt werden soll, muss der Batteriestecker von der
               Batterie getrennt werden.

                           Für Lithium-Batterien gelten gemäß den Empfehlungen der Vereinten Nationen über die
                           Beförderung gefährlicher Güter, UN 3171 besondere Transportvorschriften. Zur Einhaltung
                           der Vorschriften sind spezielle Transportpapiere erforderlich. Dies kann Einfluss sowohl auf
                           die Transportzeit als auch die Transportkosten haben.
               Je nach Transportart, wie etwa Land-, See- oder Lufttransport, gelten verschiedene Vorschriften. Weitere
               Informationen erhalten Sie von Ihrem Händler.

                                                                                                                    •
                                                                                                                    •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                                       •      34
                                                                                                                    •
                                                                                                                    •
                                                                                                                    •
Einpacken vor dem Transport

9.2 Einpacken des Roboters
               Vor dem Einpacken des Roboters muss dieser wie folgt ausgeschaltet werden:
                 1. Halten Sie den Roboter an und drücken Sie den blauen Ein/Aus-Schalter, um den Roboter
                    auszuschalten.
                 2. Schalten Sie den Batterietrennschalter aus (die beiden gelben Indikatoren stehen bei „Off“).

               Führen Sie zum Einpacken des Roboters die unter Auspacken des MiR100™ auf Seite 12
               beschriebenen Schritte in umgekehrter Reihenfolge durch.
                           Der Roboter muss stets in aufrechter Position verpackt und transportiert werden. Das
                           Verpacken und Transportieren des Roboters in einer anderen Position führt zum
                           Erlöschen der Garantie.

                                                                                                            •
                                                                                                            •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                               •   35
                                                                                                            •
                                                                                                            •
                                                                                                            •
A Nutzlastspezifikationen
  ••••••

               Die nachfolgenden Zeichnungen veranschaulichen die Schwerpunktvorgaben für einen sicheren
               Betrieb bei verschiedenen Nutzlasten.
               Die Spezifikationen gelten für Nutzlasten von:
               •   25 kg
               •   50 kg
               •   75 kg
               •   100 kg

    1400                                                        1400

    1200                                                        1200

    1000                                                        1000

     800                                                        800

     600                                                        600

     400                                                        400

     200                                                        200

           0    200
                  200 400      600
                               400     800 600
                                            1000                       0   200
                                                                             200 400   600
                                                                                       400   800 600
                                                                                                  1000

                            Units: mm
                            25kg payload

                                                                                                     •
                                                                                                     •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                        •     36
                                                                                                     •
                                                                                                     •
                                                                                                     •
1400                                                        1400

    1200                                                        1200

    1000                                                        1000

     800                                                        800

     600                                                        600

     400                                                        400

     200                                                        200

           0    200
                  200 400      600
                               400     800 600
                                            1000                       0   200
                                                                             200 400   600
                                                                                       400   800 600
                                                                                                  1000

                           Units: mm
                           50kg payload

                                                                                                    •
                                                                                                    •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                       •    37
                                                                                                    •
                                                                                                    •
                                                                                                    •
1400                                                        1400

    1200                                                        1200

    1000                                                        1000

     800                                                        800

     600                                                        600

     400                                                        400

     200                                                        200

           0    200
                  200 400      600
                               400     800 600
                                            1000                       0   200
                                                                             200 400   600
                                                                                       400   800 600
                                                                                                  1000

                           Units: mm
                           75kg payload

                                                                                                    •
                                                                                                    •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                       •    38
                                                                                                    •
                                                                                                    •
                                                                                                    •
1400                                                        1400

    1200                                                        1200

    1000                                                        1000

     800                                                        800

     600                                                        600

     400                                                        400

     200                                                        200

           0    200
                  200 400      600
                               400     800 600
                                            1000                       0   200
                                                                             200 400   600
                                                                                       400   800 600
                                                                                                  1000

                          Units: mm
                         100kg payload

                                                                                                    •
                                                                                                    •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                       •    39
                                                                                                    •
                                                                                                    •
                                                                                                    •
B            Anschlüsse – Pinbelegung
  ••••••

B.1 An- und Aufbau-Schnittstelle

               Polnummer           Signalbezeichnung       Max. Stromstärke   Anmerkungen

               1                   Batteriespannung        3A                 Startet mit dem Roboter

               2                   Batteriespannung        3A                 Startet mit dem Roboter

               3                   Batteriespannung        10 A               Stoppt per Not-Halt

               4                   GND                     10 A               Masse

             Abb. 1. An- und Aufbau-Schnittstelle

                                                                                                        •
                                                                                                        •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                           •   40
                                                                                                        •
                                                                                                        •
                                                                                                        •
B.2 Not-Halt

                 Polnummer          Signalbezeichnung            Anmerkungen

                 1                  DIN 19

                 2                  DIN 14

                 3                  DIN 70

                 4                  Not-Halt, 1, grün

                 5                  Not-Halt, 2, grün-weiß/rot

                 6                  Rücksetztaste, braun-weiß

                 7                  SICK XTIO, Q3                Für Sick-Scanner

                 8                  I5                           Für Sick-Scanner

                 9                  GND                          Zur Verwendung mit 24-V-Signal von Pol 10

                 10                 24 V, max. 1 A               Kann zum Anschluss kleiner externer Geräte mit
                                                                 bis zu 1 A verwendet werden, z. B. Tablets oder
                                                                 SPS-Schnittstellen

                                                                 Muss GND von Pol 9 verwenden

             Abb. 2. Not-Halt-Schnittstelle

                                                                                                          •
                                                                                                          •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1                                             •   41
                                                                                                          •
                                                                                                          •
                                                                                                          •
C            Zertifikate
  ••••••

C.1 Partikelemissionen (Reinraum)

                                                                •
                                                                •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1   •   42
                                                                •
                                                                •
                                                                •
•
                                                                •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1   •   43
                                                                •
                                                                •
                                                                •
D Konformitätserklärung
  ••••••

                                                                •
                                                                •
MiR100™ Betriebsanleitung, Robot Interface 2.0, 08/2018 v.1.1   •   44
                                                                •
                                                                •
                                                                •
Sie können auch lesen