INDRAWORKS SAFELOGIC 15VRS - DIE ERSTEN SCHRITTE INBETRIEBNAHMEBESCHREIBUNG R911400169 - BOSCH REXROTH
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IndraWorks
SafeLogic 15VRS
Die Ersten Schritte
Inbetriebnahmebeschreibung Ausgabe 02
R911400169
IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Titel IndraWorks
SafeLogic 15VRS
Die Ersten Schritte
Art der Dokumentation Inbetriebnahmebeschreibung
Dokumentations-Type DOK-IWORKS-SL*STEP*V15-CO02-DE-P
Interner Ablagevermerk RS-f0428d34854d08040a347e863c306e8e-2-de-DE-6
Änderungsverlauf Ausgabe 02, 2021-04
Siehe Tab. 1-1 "Änderungsverlauf" auf Seite 1
Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2021
Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduk‐
tion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldun‐
gen.
Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind
nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen. Änderun‐
gen im Inhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der Produkte sind
vorbehalten.
Redaktion Lösungsintegration Strg.-Hardware, SPS- und Sicherheits-Steuerungen,
AnSt (MiNi)
IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte I
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Seite
1 Zu dieser Dokumentation............................................................................................... 1
1.1 Gültigkeit der Dokumentation................................................................................................................. 1
1.2 Gliederung der Dokumentation............................................................................................................... 2
1.3 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen................................................................................... 2
1.3.1 SafeLogic / Safe Motion...................................................................................................................... 2
1.3.2 SafeLogic Hardware............................................................................................................................ 3
1.3.3 IndraWorks / WebAssistant................................................................................................................. 5
1.3.4 SafeLogic compact.............................................................................................................................. 6
1.4 Gebrauch der Sicherheitshinweise......................................................................................................... 8
1.4.1 Aufbau der Sicherheitshinweise.......................................................................................................... 8
1.4.2 Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik.............................................................................. 8
1.4.3 Verwendete Symbole.......................................................................................................................... 9
1.4.4 Erläuterung der Signalgrafik auf dem Gerät........................................................................................ 9
1.5 Bezeichnungen und Abkürzungen.......................................................................................................... 9
1.6 Kundenfeedback................................................................................................................................... 10
2 Ziel des Projekts "Erste Schritte - Safety".................................................................... 11
3 Installation.................................................................................................................... 13
4 Konfiguration von Hardware-E/As................................................................................ 17
4.1 PROFIsafe............................................................................................................................................ 17
4.1.1 Inline Profibus-Koppler R-IL PB BK DI8 DO4/CN.............................................................................. 17
4.1.2 Inline Profinet-Koppler R-IL PN BK DI8 DO4.................................................................................... 19
4.1.3 Inline PSDI 8 und PSDI 16 (PROFIsafe Data Input)......................................................................... 21
4.1.4 Inline PSDO 8 und PSDOR 4 (PROFIsafe Data Output).................................................................. 22
4.1.5 S20 Profibus-Koppler S20-PB-BK..................................................................................................... 23
4.1.6 S20 Profinet-Koppler S20-PN-BK+.................................................................................................... 25
4.1.7 S20-PSDI 8/4 (PROFIsafe Data Input).............................................................................................. 27
4.1.8 S20-PSDO 8/3 (PROFIsafe Data Output)......................................................................................... 28
4.2 CSos..................................................................................................................................................... 28
4.2.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 28
4.2.2 CSos S20 E/As.................................................................................................................................. 29
4.2.3 S20-SSDI 8/4 (CSos Data Input)....................................................................................................... 30
4.2.4 S20-SSDO 8/3 (CSos Data Output).................................................................................................. 31
4.2.5 IndraDrive.......................................................................................................................................... 31
5 Inbetriebnahme............................................................................................................ 33
5.1 Einführung und Übersicht..................................................................................................................... 33
5.2 IndraWorks-Projekt erstellen................................................................................................................ 33
5.3 PROFIsafe............................................................................................................................................ 34
5.3.1 PROFIsafe Inline-Klemmen am Profibus anlegen und konfigurieren................................................ 34
5.3.2 PROFIsafe Inline-Klemmen am PROFINET anlegen und konfigurieren........................................... 39
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG
II/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Inhaltsverzeichnis
Seite
5.4 CSos..................................................................................................................................................... 45
5.4.1 CSos-S20-Klemmen anlegen und konfigurieren............................................................................... 45
5.4.2 IndraDrive mit CSos.......................................................................................................................... 48
5.5 Austauschvariablen mit Standard-SPS................................................................................................. 52
5.6 Safety Netzwerkvariablen..................................................................................................................... 54
5.7 Programmierbeispiel............................................................................................................................. 58
5.8 Projekt auf Steuerung laden und starten.............................................................................................. 62
5.9 Projekt modifizieren.............................................................................................................................. 63
6 Fehlersuche................................................................................................................. 65
6.1 SafeLogic-Oberfläche........................................................................................................................... 65
6.2 SafeLogic-Funktionsmodul................................................................................................................... 66
6.3 PROFIsafe............................................................................................................................................ 66
6.4 CIP Safety on Sercos........................................................................................................................... 67
6.5 Safety-PLCopen-Funktionsbausteine................................................................................................... 68
6.6 Umwandlung von Variablen (sicher ⇔ nicht sicher)............................................................................. 68
7 Diagnosen.................................................................................................................... 71
7.1 Übersicht............................................................................................................................................... 71
7.2 Status des Safety-Funktionsmoduls..................................................................................................... 71
7.3 Logbuch des Safety-Funktionsmoduls.................................................................................................. 73
7.4 Logbuch der Standardsteuerung.......................................................................................................... 74
7.5 Gerätediagnose der Standardsteuerung.............................................................................................. 74
7.6 Diagnoseausgänge der ProfisafeHost- und CSosOriginator-Funktionsbausteine................................ 75
7.7 Diagnose auf der Standardsteuerung................................................................................................... 76
8 Styleguide Safety-Programmierung............................................................................. 79
8.1 Einführung............................................................................................................................................ 79
8.2 Applikationsaufbau............................................................................................................................... 79
8.3 Variablenbezeichnungen...................................................................................................................... 80
9 Service und Support.................................................................................................... 81
Index............................................................................................................................ 83
Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02
IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 1/85
Zu dieser Dokumentation
1 Zu dieser Dokumentation
Ausgaben dieser Dokumentation
Ausgabe Stand Bemerkung
01 2020-11 Erstausgabe zur Version 15VRS
02 2021-04 Überarbeitung zur Version 15V12
● "Voraussetzungen" auf Seite 13
● Kap. 7.1 "Übersicht" auf Seite 71
Tab. 1-1: Änderungsverlauf
1.1 Gültigkeit der Dokumentation
Übersicht über Zielgruppen und In der folgenden Grafik beziehen sich die umrandeten Aktivitäten, Produkt‐
Produktphasen phasen und Zielgruppen auf die vorliegendende Dokumentation.
Beispiel: In der Produktphase "Montage (Aufbau)" kann die Zielgruppe "In‐
stallateur" mit Hilfe dieser Dokumentation die Aktivität "auspacken, montieren
und installieren" ausführen.
Produkt- Montage Inbetrieb- Außer-
Auswahl Engineering Betrieb
phasen (Aufbau) nahme betriebnahme
Presales Aftersales
Konstrukteur
Installateur
(mech./elekt.)
Programmierer Programmierer
Technologie Inbetriebnehmer
Zielgruppen Prozess- Technologe
spezialist
Prozessspezialist
Maschinen-
bediener
Instandhalter Installateur
(mech./elektr.)
Service
Entsorger
auswählen auspacken parametrieren optimieren bedienen demontieren
zusammen- montieren programmieren erproben warten entsorgen
Aktivitäten stellen
installieren konfigurieren Störungen
auslegen beseitigen
simulieren
konstruieren NC-Programm
erstellen
Abb. 1-1: Zuordnung der vorliegenden Dokumentation zu den Zielgruppen,
Produktphasen und den Aktivitäten der Zielgruppe
Zweck
Diese Dokumentation enthält eine Beschreibung zur Erstellung eines 15VRS
Steuerungs-Projektes und zur Inbetriebnahme einer SafeLogic-Steuerung.
Weiterhin enthält diese Dokumentation Hinweise zur Diagnose und Fehlersu‐
che.
In dieser Dokumentation wird zur Vereinfachung der Begriff
"Steuerung" für folgende Steuerungsvarianten verwendet:
● XM21
● XM22
● XM42
● VPx
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG
2/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Zu dieser Dokumentation
1.2 Gliederung der Dokumentation
Das Kap. 2 "Ziel des Projekts Erste Schritte - Safety" auf Seite 11 gibt In‐
formationen zur erforderlichen Hardware und beschreibt die einzelnen Teil‐
aufgaben für das Projekt.
Das Kap. 3 "Installation" auf Seite 13 enthält Hinweise zur Installation der
Hard- und Software.
Das Kap. 4 "Konfiguration von Hardware-E/As" auf Seite 17 enthält spezi‐
elle Informationen zum Konfigurieren der Hardware-I/Os unter ProfiSafe.
Das Kap. 5 "Inbetriebnahme" auf Seite 33 beschreibt die Inbetriebnahme
der Sicherheitssteuerung und der angeschlossenen Peripherie.
Das Kap. 6 "Fehlersuche" auf Seite 65 enthält Informationen zur Fehlersu‐
che.
Das Kap. 7 "Diagnosen" auf Seite 71 beschreibt die Diagnosemöglichkei‐
ten.
Das Kap. 8 "Styleguide Safety-Programmierung" auf Seite 79 beschreibt
die Programmierung unter SafeLogic.
Das Kap. 9 "Service und Support" auf Seite 81 enthält Informationen zu
unserem Kundendienst-Helpdesk.
1.3 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen
1.3.1 SafeLogic / Safe Motion
Dokument Materialnummer, Dokumentart Beschreibung
SafeLogic Dokumentationen
IndraWorks R911400169 Diese Dokumentation enthält eine Beschrei‐
SafeLogic 15VRS Inbetriebnahmebeschreibung bung zur Erstellung eines 15VRS Steuerungs-
Projektes und zur Inbetriebnahme einer SafeLo‐
Die ersten Schritte gic-Steuerung
IndraWorks R911398634 Diese Dokumentation beschreibt die Erstellung
SafeLogic 15VRS Anwendungsbeschreibung und Programmierung von SafeLogic Projekten
in IndraWorks Engineering
Projektkonfiguration
ILC R911400163 Diese Projektierungbeschreibung beschreibt die
MLC 15VRS Projektierungsbeschreibung Sicherheitssteuerung SafeLogic compact und
das Safety- Erweiterungsmodul bei Einsatz mit
SafeLogic Systemübersicht dem IoT-fähigen SPS-System ILC SafeLogic
und Motion-Control-System MLC SafeLogic
MTX 15VRS R911398636 Diese Projektierungbeschreibung beschreibt die
SafeLogic Systemübersicht Projektierungsbeschreibung Sicherheitssteuerung SafeLogic compact und
das Safety- Erweiterungsmodul bei Einsatz mit
dem CNC-System MTX
Safe Motion Dokumentationen
Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02
IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 3/85
Zu dieser Dokumentation
Dokument Materialnummer, Dokumentart Beschreibung
Rexroth IndraDrive R911332633 Diese Dokumentation beschreibt die in
Integrierte Sicherheitstechnik Anwendungsbeschreibung IndraDrive integrierte Sicherheitstechnik "Safe
Torque Off"
"Safe Torque Off" (ab MPx-16)
IndraDrive R911338919 Diese Dokumentation beschreibt die in
Integrierte Sicherheitstechnik Anwendungsbeschreibung IndraDrive integrierte Sicherheitstechnik "Safe
Motion"
"Safe Motion" (ab MPx-18)
Tab. 1-2: Dokumentationen zu SafeLogic / Safe Motion
1.3.2 SafeLogic Hardware
Dokument Materialnummer, Dokumentart Beschreibung
Safety Erweiterungsmodule
IndraControl R911376655 Diese Betriebsanleitung dient dem technischen
XFE01.1-SY-01 Betriebsanleitung Personal des Maschinenherstellers und des
Maschinenbetreibers als Anleitung zur sicheren
Safety-Erweiterungsmodul für XM Montage und Elektroinstallation des Safety-Er‐
Steuerungen weiterungsmoduls für XM Steuerungen
IndraControl R911373151 Diese Betriebsanleitung dient dem technischen
PFC01.1-SY-01 Betriebsanleitung Personal des Maschinenherstellers und des
Maschinenbetreibers als Anleitung zum siche‐
Safety-Erweiterungsmodul für VPx ren Betrieb des Safety-Erweiterungsmoduls in
Steuerungen der IndraMotion MLC VPx Steuerung
Standardsteuerungen
IndraControl XM21 / XM22 R911340666 Diese Dokumentation dient der Beschreibung
Betriebsanleitung der Steuerungen IndraControl XM21/XM22
IndraControl XM42 R911345565 Diese Dokumentation dient der Beschreibung
Betriebsanleitung der Steuerungen IndraControl XM42
IndraControl VPx R911383089 Diese Dokumentation dient der Beschreibung
(basierend auf VPB40.4) Betriebsanleitung der Steuerung MLC IndraControl VPx auf Basis
des Box-PC VPB40.4
Buskoppler
Rexroth Inline-Buskoppler für R911324348 Diese Dokumentation beschreibt den Rexroth
PROFIBUS-DP Anwendungsbeschreibung Inline-Buskoppler R-IL PB BK DI8 DO4/CN-
PAC
R-IL PB BK DI8 DO4/CN-PAC
Rexroth Inline-Buskoppler für R911324350 Enthält die technischen Daten des Rexroth Inli‐
PROFIBUS-DP mit digitalen Datenblatt ne-Buskopplers R-IL PB BK DI8 DO4/CN-PAC
Ein- und Ausgängen
R-IL PB BK DI8 DO4/CN-PAC
Rexroth Inline-Buskoppler für R911328681 Enthält die technischen Daten des Rexroth Inli‐
PROFINET mit digitalen Datenblatt ne-Buskopplers R-IL PN BK DI8 DO4-PAC
Ein- und Ausgängen
R-IL PN BK DI8 DO4-PAC
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG
4/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Zu dieser Dokumentation
Dokument Materialnummer, Dokumentart Beschreibung
Rexroth IndraControl R911342783 Diese Dokumentation beschreibt den Rexroth
S20-Buskoppler für PROFINET Datenblatt S20 PROFINET Buskoppler S20-PN-BK+
IndraControl R911342781 Diese Dokumentation beschreibt den Rexroth
S20-Buskoppler für Datenblatt S20 Sercos Buskoppler S20-S3-BK+
Sercos
IndraControl R911343913 Diese Dokumentation beschreibt den Rexroth
S20-Buskoppler für Anwendungsbeschreibung S20 PROFIBUS-DP Buskoppler S20-PB-BK
PROFIBUS-DP
E/A Module mit sicheren Eingängen / Ausgängen
Rexroth Inline-Modul mit R911326025 Diese Dokumentation beschreibt das Rexroth
sicheren digitalen Eingängen Anwendungsbeschreibung Inline-Modul R-IB IL 24 PSDI 8-PAC
R-IB IL 24 PSDI 8-PAC
Rexroth Inline-Modul mit R911326027 Diese Dokumentation beschreibt das Rexroth
sicheren digitalen Ausgängen Anwendungsbeschreibung Inline-Modul R-IB IL 24 PSDO 8-PAC
R-IB IL 24 PSDO 8-PAC
Rexroth Inline-Modul mit R911336652 Diese Dokumentation beschreibt das Rexroth
sicheren digitalen Ausgängen Anwendungsbeschreibung Inline-Modul R-IB IL 24 PSDO 4/4-PAC
R-IB IL 24 PSDO 4/4-PAC
Rexroth Inline-Modul mit sicheren R911336650 Diese Dokumentation beschreibt das Rexroth
digitalen Relaisausgängen Anwendungsbeschreibung Inline-Modul R-IB IL 24 PSDOR 4-PAC
R-IB IL 24 PSDOR 4-PAC
IndraControl R911369166 Diese Dokumentation beschreibt das Rexroth
S20-Modul mit sicheren digitalen Anwendungsbeschreibung S20-Modul S20-PSDO-8/3 (PROFIsafe)
Ausgängen
S20-PSDO-8/3
IndraControl R911369170 Diese Dokumentation beschreibt das Rexroth
S20-Modul mit sicheren digitalen Anwendungsbeschreibung S20-Modul S20-PSDI 8/4 (PROFIsafe)
Eingängen
S20-PSDI-8/4
IndraControl R911342481 Diese Dokumentation beschreibt das Rexroth
S20-Modul mit sicheren digitalen Anwendungsbeschreibung S20-Modul S20-SSDO-8/3 (CSoS)
Ausgängen
S20-SSDO-8/3
IndraControl R911342479 Diese Dokumentation beschreibt das Rexroth
S20-Modul mit sicheren digitalen Anwendungsbeschreibung S20-Modul S20-SSDI 8/4 (CSoS)
Eingängen
S20-SSDI-8/4
Tab. 1-3: Dokumentationen zu SafeLogic Hardware
Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02
IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 5/85
Zu dieser Dokumentation
1.3.3 IndraWorks / WebAssistant
Dokument Materialnummer, Dokumentart Beschreibung
IndraWorks R911393449 Die Dokumentation beschreibt den Installations‐
15VRS Inbetriebnahmebeschreibung prozess von IndraWorks.
Software-Installation
IndraWorks R911393302 Diese Dokumentation beschreibt die Verwen‐
15VRS Anwendungsbeschreibung dung von IndraWorks, in das sich die Rexroth
Engineering-Tools integrieren. Beschrieben
Engineering werden das Arbeiten mit IndraWorks und die
Bedienung der Oszilloskopfunktion.
IndraWorks R911396134 Diese Dokumentation beschreibt das SPS-Pro‐
15VRS Anwendungsbeschreibung grammierwerkzeug IndraLogic 2G und seine
Verwendung. Beschrieben werden die Basisver‐
SPS-Programmiersystem IndraLogic wendung, Erste Schritte, die Visualisierung, Me‐
2G nüpunkte und die Editoren.
IndraWorks R911398632 Das vorliegende Handbuch beschreibt die sys‐
15VRS Bibliothek temübergreifenden SPS-Bibliotheken.
Basis-Bibliotheken, IndraLogic 2G
IndraWorks R911393282 Die Dokumentation dient der Beschreibung der
15VRS Anwendungsbeschreibung von den Systemen MLC und MTX unterstützten
Feldbus- und lokalen Peripherieanschaltungen.
Feldbusse Der Schwerpunkt dieser Dokumentation liegt in
der Konfiguration, Parametrierung, Inbetrieb‐
nahme und Diagnose der verschiedenen Peri‐
pherieanschaltungen. Sie ist die Grundlage für
die Online-Hilfe.
IndraWorks R911393274 Diese Dokumentation dient der Beschreibung
15VRS Bibliothek der Feldbus-Bibliotheken für die Systeme
IndraLogic ILC, IndraMotion MLC und
Feldbus-Bibliotheken IndraMotion MTX
IndraWorks R911343567 Diese Dokumentation beschreibt die Funktio‐
14VRS Anwendungsbeschreibung nen, die Konfiguration und die Bedienung der
Bedienoberflächen IndraWorks HMI
HMI Engineering und IndraWorks HMI Operation.
WebAssistant R911381468 Diese Dokumentation beschreibt den
Anwendungsbeschreibung WebAssistant. Der WebAssistant ist ein webba‐
siertes Diagnosewerkzeug, das zum Zugriff auf
ein Steuerungssystem über eine Ethernet-
Hochgeschwindigkeitsverbindung dient. Der
WebAssistant ermöglicht OEMs, Endanwendern
und Kundenbetreuern von überall auf ein Sys‐
tem zuzugreifen und Ferndiagnosen zu stellen.
Tab. 1-4: Dokumentationen zu IndraWorks / WebAssistant
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG
6/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Zu dieser Dokumentation
1.3.4 SafeLogic compact
Dokument Materialnummer, Dokumentart Beschreibung
IndraControl R911332748 Leitet das technische Personal des Maschinen‐
SafeLogic compact Betriebsanleitung herstellers zu Software-Konfiguration, Betrieb
und Diagnose eines SafeLogic compact Sys‐
Designer Software tems mit der Software SafeLogic Designer an
IndraControl R911332745 Leitet das technische Personal des Maschinen‐
SafeLogic compact Betriebsanleitung herstellers und Maschinenbetreibers zur siche‐
ren Montage, Elektroinstallation, Inbetriebnah‐
Hardware me sowie zur Wartung der SafeLogic compact
Diagnose Gateways an
Rexroth IndraControl R911332751 Beschreibt die SafeLogic compact Diagnose
SafeLogic compact Betriebsanleitung Gateways und deren Funktionen im Detail
Diagnose Gateways
IndraControl R911338435 Leitet das technische Personal des Maschinen‐
SafeLogic compact Projektierungsbeschreibung herstellers und Maschinenbetreibers zur siche‐
ren Montage, Konfiguration, Elektroinstallation,
Sercos Gateway Inbetriebnahme sowie zum Betrieb und zur
Wartung des SafeLogic compact Sercos Gate‐
ways an
Sicherheitssteuerungen Netzwerk- R911332754 Diese Sicherheitshinweise informieren den Pla‐
Lösungen SafeLogic compact Sicherheitshinweise ner, Entwickler und Betreiber sowie die Perso‐
nen, die die Schutzeinrichtung in eine Maschi‐
ne/Anlage einbauen, erstmals in Betrieb neh‐
men und bedienen
Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 7/85
Zu dieser Dokumentation
Dokument Materialnummer, Dokumentart Beschreibung
SLC-3-GS3S00300 R911339569 Diese Montageanleitungen beschreiben die
SafeLogic compact Montageanleitung Montage der Module einer Sicherheitssteuerung
SafeLogic compact
Sercos Gateway
SLC-0-GPNT00300 R911332744
SafeLogic compact Montageanleitung
Ethernet-Gateway Profinet IO
SLC-0-GPRO00300 R911332743
SafeLogic compact Montageanleitung
Profibus Gateway
SLC-3-MOC000300 R911343757
SafeLogic compact Montageanleitung
Motion-Control-Modul
SLC-3-CPU000300/ R911332742
SLC-3-CPU130302/ Montageanleitung
SLC-3-CPU320302
SafeLogic compact
Hauptmodule
SLC-3-XTDI80302/SLC-3-XTIO84302/ R911332741
SLC-3-XTDS84302/SLC-0-STIO68302 Montageanleitung
SafeLogic compact
Erweiterungsmodule
SLC-A-UE410-2RO4/ R911332740
SLC-A-UE410-4RO4 Montageanleitung
SafeLogic compact
Ausgangsmodule
SLC-A-MOC-MFSB-RX/ R911343760
SLC-A-MOC-DECB-RX Montageanleitung
SafeLogic compact
Geber-Anschlussboxen
Tab. 1-5: Dokumentationen zu SafeLogic compact
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG8/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Zu dieser Dokumentation
1.4 Gebrauch der Sicherheitshinweise
1.4.1 Aufbau der Sicherheitshinweise
Die Sicherheitshinweise sind wie folgt aufgebaut:
Signalgrafik Folgen und die
Signalwort Quelle der Gefahr
VORSICHT Verätzungen und Verbrennungen durch
falsche Behandlung der Akkumulatoren!
Die Akkumulatoren nicht öffnen und nicht über 80 °C erhitzen.
Vermeidung der Gefahr
Abb. 1-2: Aufbau der Sicherheitshinweise
1.4.2 Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik
Die Sicherheitshinweise in der vorliegenden Dokumentation beinhalten be‐
stimmte Signalwörter (Gefahr, Warnung, Vorsicht, Hinweis) und gegebenen‐
falls eine Signalgrafik (nach ANSI Z535.6-2006).
Das Signalwort soll die Aufmerksamkeit auf den Sicherheitshinweis lenken
und bezeichnet die Schwere der Gefährdung.
Die Signalgrafik (Warndreieck mit Ausrufezeichen), welche den Signalwör‐
tern Gefahr, Warnung und Vorsicht vorangestellt wird, weist auf Gefährdun‐
gen für Personen hin.
GEFAHR
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere
Körperverletzung eintreten.
WARNUNG
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere
Körperverletzung eintreten.
VORSICHT
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder
leichte Körperverletzung eintreten.
HINWEIS
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden ein‐
treten.
Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 9/85
Zu dieser Dokumentation
1.4.3 Verwendete Symbole
Fingerzeige werden wie folgt dargestellt:
Dies ist ein Hinweis.
Tipps werden wie folgt dargestellt:
Dies ist ein Tipp.
1.4.4 Erläuterung der Signalgrafik auf dem Gerät
Wenn dieses Symbol am Gerät angebracht ist, beachten
Sie unbedingt die Dokumentation zu dem Gerät. In der je‐
krax
weiligen Dokumentation finden Sie die Art der Gefährdung
sowie die notwendigen Schritte zur Vermeidung der Ge‐
fährdung.
1.5 Bezeichnungen und Abkürzungen
Begriff Erklärung
MLC kompaktes Motion-Logic-System mit Motion-, Robot- und
Logic-Control-Funktionalität
MTX Universelle CNC-Steuerung
IndraWorks Engineering Projektierungs- und Inbetriebnahmetool von Bosch
Framework Rexroth
IndraDrive Antriebsregelgerät
Wizard Assistent, der den Anwender durch mehrere Dialoge für
eine ergonomische Dateneingabe führt
Funktionsbaustein stellt applikationsspezifische Funktionalitäten zur Verfü‐
gung
IEC International Electrotechnical Commission (Normungsgre‐
mium für Elektrotechnik)
Sercos Sercos (serial realtime communication system) interface
ist eine weltweit genormte digitale Schnittstelle zur Kom‐
munikation zwischen Steuerungen und Antrieben
CSos auch als CIP Safety on Sercos bezeichnet, ist ein sicheres
Feldbusprotokoll für Sercos Geräte
PROFIsafe ist ein sicheres Feldbusprotokoll auf Basis Profibus und
Profinet
SDDML Sercos Device Description Markup Language. Gerätebe‐
schreibungssprache für Sercos III Geräte. Ist eine XML-
Beschreibung für Sercos III Geräte und orientiert sich am
Sercos III Gerätemodell
Tab. 1-6: Verwendete Bezeichnungen und Abkürzungen
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG10/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Zu dieser Dokumentation
1.6 Kundenfeedback
Anregungen, Wünsche oder Verbesserungen von unseren Kunden haben bei
uns einen hohen Stellenwert. Senden Sie uns Ihre Anmerkungen zu den Do‐
kumentationen per E-Mail an Feedback.Documentation@boschrexroth.de.
Sie können direkt im elektronischen PDF-Dokument Kommentare einfügen
und uns die PDF-Datei zusenden.
Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 11/85
Ziel des Projekts "Erste Schritte - Safety"
2 Ziel des Projekts "Erste Schritte - Safety"
Ziel dieses Projektes ist es, dem Anwender die Einarbeitung in die Sicher‐
heitssteuerungstechnik der Firma Bosch Rexroth zu erleichtern.
Eine der nachfolgend aufgeführten Steuerungs-Varianten (inklusive Safety-
Funktionsmodul) sind für die praktischen Arbeiten erforderlich:
System MLC
● XM2 Steuerung
Ausgestattet mit Extensionmodul SafeLogic XFE01.1-SY-01.
● XM4 Steuerung
Ausgestattet mit Extensionmodul SafeLogic XFE01.1-SY-01
● VPx Steuerung
Ausgestattet mit Extensionmodul SafeLogic PFC01.1-SY-01
System MTX
● XM4 Steuerung
Ausgestattet mit Extensionmodul SafeLogic XFE01.1-SY-01
Der Anschluss sicherer Hardware-I/Os auf der Basis "PROFIsafe" erfolgt
über die Profibus-/Profinet-Standardschnittstelle der Steuerung.
Teilaufgaben ● Installation, Schaffung der Voraussetzung für ein SafeLogic-Projekt
● Konfiguration von Hardware-I/Os auf der Basis "PROFIsafe" und "CSos"
● Inbetriebnahme einer Sicherheitssteuerung und der angeschlossenen
Peripherie:
– IndraWorks-Projekt erstellen
– PROFIsafe Inline-Klemmen anlegen und konfigurieren
– IndraDrive mit CSos anlegen und konfigurieren
– Konzept der Austauschvariablen Standard-SPS/Sicherheits-SPS
– Programmierbeispiel
– Projekt auf die Steuerung laden und starten
– Projekt modifizieren
● Fehlersuche
● Diagnoseunterstützung
● Styleguide Safety-Programmierung
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG12/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02
IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 13/85
Installation
3 Installation
Voraussetzungen
Als Mindestausstattung für kleinere IndraWorks Safety Manager-Projekte mit
maximal 100 Bausteinen, maximal 10 Visualisierungen und maximal 8 Feld‐
busteilnehmern gelten folgende Systemvoraussetzungen:
● 2 GByte RAM
● 1 GHz Pentium
● 5 GByte freier Festplattenspeicher
Das Programmiersystem IndraWorks Safety Manager ist nur freigegeben für:
● Betriebssystem: Windows 10, 64 bit
● Bildschirmauflösung: 96 dpi
Installation der Gerätebeschrei‐ Antriebsfirmware
bungsdateien
Um die Sicherheitsfunktionen des Antriebs nutzen zu können, ist eine
IndraDrive-Firmware MPx18V08 oder höher erforderlich. Für die Nutzung der
sicheren Nocken des Antriebs ist die Antriebsfirmware 20V08 oder höher not‐
wendig.
SDDML-Datei
Für die korrekte Ansteuerung der sicherheitsgerichteten Funktionen des
IndraDrive ist eine SDDML-Datei erforderlich.
Die SDDML-Dateien für Rexroth IndraDrive und CSos-S20-I/Os sind bereits
in IndraWorks installiert.
GSD- und GSDML-Dateien
Die GSD-Dateien für Rexroth INLINE PROFIBUS I/Os mit PROFISafe sind
bereits in IndraWorks installiert.
Die GSDML-Dateien für Rexroth INLINE PROFINET I/Os und die S20
PROFINET I/Os mit PROFISafe sind bereits in IndraWorks installiert.
SafetyManager-Lizenz installieren Es gibt zwei Arten von SafetyManager-Lizenzen:
● IndraWorks SafetyManager (R911322463)
Diese Lizenz wird zum Entwickeln von Safety-Programmen benötigt.
Sie ermöglicht:
– das Einloggen in die Safety-Steuerung inklusive aller Debug-Hand‐
lungen
– das Setzen von Passwörtern
– das Herunterladen von Safety-Programmen
– das Erzeugen von Bootprojekten
– das Abrufen des Steuerungslogbuchs
– den Firmwareupdate
● IndraWorks SafetyManager Lite (R911383338)
Diese Lizenz wird für die Ferndiagnose bzw. den Service von Safety-
Applikationen benötigt.
Sie ermöglicht:
– das Einloggen in die Steuerung über den Fernwartungszugang
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG14/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Installation
– das Debuggen ohne die Möglichkeit, Werte zu ändern
– das Abrufen des Steuerungslogbuchs
1. Lizenzübersicht öffnen
Die Lizenzübersicht ist über Extras ▶ Optionen... und dann im Baum un‐
ter Allgemein ▶ Softwarelizenzen erreichbar.
Abb. 3-1: Lizenzübersicht
2. Lizenzieren
Über die Schaltfläche Lizenzieren... gelangt man in den Lizenzdialog.
Hier kann der Aktivierungsschlüssel eingetragen werden.
Abb. 3-2: Lizenzdialog
Nach der Bestätigung mit Weiter >> wird der Aktivierungsschlüssel ge‐
prüft und die Lizenz übernommen.
Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 15/85
Installation
Die IndraWorks SafetyManager-Lizenz (Lite) ist jetzt installiert und akti‐
viert.
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG16/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02
IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 17/85
Konfiguration von Hardware-E/As
4 Konfiguration von Hardware-E/As
4.1 PROFIsafe
4.1.1 Inline Profibus-Koppler R-IL PB BK DI8 DO4/CN
Maximaler Ausbau An einem Inline Profibus-Koppler vom Typ R-IL PB BK DI8 DO4/CN kann nur
eine begrenzte Anzahl von Safety Inline-Klemmen betrieben werden. Es ist je
nach Aufbau möglich, bis zu 6 sichere Inline-Klemmen anzuschließen.
Der Inline Profibus-Koppler stellt für die Parametrierung der Inline Klemmen
einen Profibus-Parameterkanal von maximal 230 Byte zur Verfügung.
Die Safety Inline-Klemmen belegen die folgende Anzahl Bytes im Profibus-
Parameterkanal:
Safety Inline-Klemme Prozessdaten in Bit1) Anzahl der Bytes im
Profibus-Parameterkanal
R-IB IL 24 PSDI 8 8 54
R-IB IL 24 PSDI 16 16 36
R-IB IL 24 PSDO 8 8 60
R-IB IL 24 PSDO 4/4 8 48
R-IB IL 24 PSDOR 4 8 48
1) zusätzlich werden pro PSDx-Module noch 4 Bytes Prozessda‐
ten im Eingangs- und im Ausgangsbereich belegt (Status/
Control-Byte, CRC)
Tab. 4-1: Belegung Profibus-Parameterkanal durch Safety Inline-Klemmen
Beachten Sie bei der Bestückung des Inline Profibus-Kopplers,
dass die maximale Anzahl von 230 Bytes im Profibus-Parameter‐
kanal nicht überschritten wird.
Auch nicht sichere Inline-Klemmen belegen den Profibus-Para‐
meterkanal.
Verwenden Sie den Inline Builder ab Version 1.3, um die
PROFIsafe Inline-Klemmen zu konfigurieren.
Beispiel:
Bestückung des Profibus-Kopplers mit einem PSDI8-Modul und zwei
PSDO8-Modulen
Die Anzahl der belegten Bytes im Profibus-Parameterkanal beträgt in Sum‐
me:
1 x 54 Bytes + 2 x 60 Bytes = 174 Bytes
Es stehen somit noch 56 Bytes zur Verfügung.
Einstellen der DIP-Schalter Die DIP-Schalter müssen wie folgt eingestellt werden:
● Mode: Mode1
● Baudrate: 500 kBaud, wenn graue und gelbe Inline-Klemmen an einem
Koppler betrieben werden, sonst 2 MBaud
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG18/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Konfiguration von Hardware-E/As
● F-Adresse: Entspricht der F_Dest-Adresse im Konfigurationsdialog. Zu‐
lässig sind die PROFIsafe-Adressen 1...1022
VORSICHT Diese F-Adresse muss projektweit ein‐
deutig sein
Beachten Sie hierzu das Kapitel "Profisafe-F-Parameter" im Dokument
"IndraWorks 15VRS SafeLogic Projektkonfiguration".
Abb. 4-1: DIP-Schalter einer PROFIsafe Inline-Klemme
● Der Aufdruck auf dem Gehäuse ist gültig. Die direkt auf dem
Schalter aufgedruckten Zahlen sind zu ignorieren
● Im Auslieferungszustand sind alle Schalter für die F_Dest-
Adresse auf "ein"
Um eine einheitliche und eindeutige Nummerierung zu erhalten,
kann die F_Dest-Adresse wie folgt eingestellt werden:
F_Dest = 10*ProfiBusAdr + SlotNr
ProfiBusAdr: Profibus-Slave-Adresse des Buskopplers
SlotNr: Steckplatz der Inline-Klemme am Buskoppler
Die DIP-Schalter der Inline-Klemme müssen vor der Montage an
den Inline-Koppler eingestellt werden.
Notieren Sie sich ggf. die eingestellten F_Dest-Adressen.
Die DIP-Schalter sind nach dem Einbau der Inline-Klemme nicht
mehr zugänglich.
Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 19/85
Konfiguration von Hardware-E/As
Abb. 4-2: Nummerierung der Slots am Profibus Inline-Koppler R-IL PB BK DI8
DO4/CN
4.1.2 Inline Profinet-Koppler R-IL PN BK DI8 DO4
Maximaler Ausbau An einem Inline Profinet-Koppler vom Typ R-IL PN BK DI8 DO 4 können bis
zu 16 parametrierbare Inline-Klemmen (PCP-Teilnehmer) angeschlossen
werden. PROFIsafe Inline-Klemmen sind parametrierbar. Um die Span‐
nungsversorgung der PROFIsafe Inline-Klemmen sicherzustellen, ist alle fünf
Module eine Logik-Versorgungsspannungseinspeisung vorzusehen.
Verwenden Sie den Inline Builder ab Version 1.3, um die
PROFIsafe Inline-Klemmen zu konfigurieren.
Einstellen der DIP-Schalter Die DIP-Schalter müssen wie folgt eingestellt werden:
● Mode: Mode1
● Baudrate: 500 kBaud, wenn graue und gelbe Inline-Klemmen an einem
Koppler betrieben werden, sonst 2 MBaud
● F-Adresse: Entspricht der F_Dest-Adresse im Konfigurationsdialog. Zu‐
lässig sind die PROFIsafe-Adressen 1...1022
VORSICHT Diese F-Adresse muss projektweit ein‐
deutig sein
Beachten Sie hierzu das Kapitel "Profisafe-F-Parameter" im Dokument
"IndraWorks 15VRS SafeLogic Projektkonfiguration".
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG20/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Konfiguration von Hardware-E/As
Abb. 4-3: DIP-Schalter einer PROFIsafe Inline-Klemme
● Der Aufdruck auf dem Gehäuse ist gültig. Die direkt auf dem
Schalter aufgedruckten Zahlen sind zu ignorieren
● Im Auslieferungszustand sind alle Schalter für die F_Dest-
Adresse auf "ein"
Um eine einheitliche Nummerierung zu erhalten, kann die
F_Dest-Adresse wie folgt eingestellt werden:
F_Dest = 10*IPAdr + SlotNr
IPAdr: letzter Teil der 4-stelligen durch Punkte getrennten IP-Ad‐
resse (Bsp.: 192.168.2.4 ⇒ IPAdr = 4)
SlotNr: Steckplatz der Inline-Klemme am Buskoppler
Die DIP-Schalter der Inline-Klemme müssen vor der Montage an
den Inline-Koppler eingestellt werden.
Notieren Sie sich ggf. die eingestellten F_Dest-Adressen.
Die DIP-Schalter sind nach dem Einbau der Inline-Klemme nicht
mehr zugänglich.
Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 21/85
Konfiguration von Hardware-E/As
Abb. 4-4: Nummerierung der Slots am Profinet Inline-Koppler R-IL PN BK DI8
DO4
4.1.3 Inline PSDI 8 und PSDI 16 (PROFIsafe Data Input)
Parametrierung Einkanalig
Alle Kanäle können unabhängig voneinander betrieben werden. Bei der PSDI
8 müssen beide Kanäle eines Eingangs auf "single channel" und "used" / "not
used" eingestellt werden.
Zweikanalig
Beide Kanäle eines Eingangs werden zusammengeschaltet. Bei der PSDI 8
müssen beide Kanäle eines Eingangs (Kanalpaares) auf "double channel"
und "used" parametriert werden.
Channel 1 Channel 2
Assignment Evaluation Symmetry Assignment Evaluation Symmetry
Einkanalig: Beide Kanäle aktiviert used single channel disabled used single channel disabled
Einkanalig: Channel 1 aktiv used single channel disabled not used single channel disabled
Einkanalig: Channel 2 aktiv not used single channel disabled used single channel disabled
Channel 1 + Channel 2 redundant used double channel disabled used double channel disabled
Channel 1 + Channel 2 redundant used double channel enabled used double channel enabled
mit Symmetrieüberwachung
Tab. 4-2: Parametrierung für R-IB IL 24 PSDI 8
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG22/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Konfiguration von Hardware-E/As
SAFEBYTE
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Einkanalig IN3_Ch2 IN3_Ch1 IN2_Ch2 IN2_Ch1 IN1_Ch2 IN1_Ch1 IN0_Ch2 IN0_Ch1
Zweikanalig IN3_Ch1&2 IN2_Ch1&2 IN1_Ch1&2 IN0_Ch1&2
Klemmen- 8.1 7.1 6.1 5.1 4.1 3.1 2.1 1.1
Bezeich‐
nung
Tab. 4-3: E/A-Abbild der Eingangsdaten in Bezug auf die Kanalkonfiguration
am Beispiel R-IB IL 24 PSDI 8
SAFEBYTE
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Einkanalig IN3_Ch2 IN3_Ch1 IN2_Ch2 IN2_Ch1 IN1_Ch2 IN1_Ch1 IN0_Ch2 IN0_Ch1
Zweikanalig 0 IN3_Ch1&2 0 IN2_Ch1&2 0 IN1_Ch1&2 0 IN0_Ch1&2
Klemmen- 4.4 3.4 4.1 3.1 2.4 1.4 2.1 1.1
Bezeich‐
nung
Tab. 4-4: E/A-Abbild der Eingangsdaten in Bezug auf die Kanalkonfiguration
am Beispiel R-IB IL 24 PSDI 16 (Byte 0)
SAFEBYTE
Bit 15 14 13 12 11 10 9 8
Einkanalig IN7_Ch2 IN7_Ch1 IN6_Ch2 IN6_Ch1 IN5_Ch2 IN5_Ch1 IN4_Ch2 IN4_Ch1
Zweikanalig 0 IN7_Ch1&2 0 IN6_Ch1&2 0 IN5_Ch1&2 0 IN4_Ch1&2
Klemmen- 8.4 7.4 8.1 7.1 6.4 5.4 6.1 5.1
Bezeich‐
nung
Tab. 4-5: E/A-Abbild der Eingangsdaten in Bezug auf die Kanalkonfiguration
am Beispiel R-IB IL 24 PSDI 16 (Byte 1)
4.1.4 Inline PSDO 8 und PSDOR 4 (PROFIsafe Data Output)
Parametrierung Einkanalig
Alle Kanäle können unabhängig voneinander betrieben werden. Beide Kanä‐
le eines Ausgangs müssen auf "single channel" und "used" / "not used" ein‐
gestellt werden.
Zweikanalig
Beide Kanäle eines Ausgangs werden zusammengeschaltet. Beide Kanäle
eines Ausgangs (Kanalpaares) müssen auf "double channel" und "used" pa‐
rametriert werden.
Channel 1 Channel 2
Assignment Output Assignment Output
Einkanalig: Beide Kanäle aktiviert used single channel used single channel
Einkanalig: Channel 1 aktiv used single channel not used single channel
Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 23/85
Konfiguration von Hardware-E/As
Channel 1 Channel 2
Assignment Output Assignment Output
Einkanalig: Channel 2 aktiv not used single channel used single channel
Channel 1 + Channel 2 redundant used double channel used double channel
Tab. 4-6: Parametrierung für R-IB IL 24 PSDO 8
SAFEBYTE
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Einkanalig OUT3_Ch2 OUT3_Ch1 OUT2_Ch2 OUT2_Ch1 OUT1_Ch2 OUT1_Ch1 OUT0_Ch2 OUT0_Ch1
Zweikanalig OUT3_Ch1 OUT2_Ch1 OUT1_Ch1 OUT0_Ch1&
&2 &2 &2 2
Klemmen- 8.1 7.1 6.1 5.1 4.1 3.1 2.1 1.1
Bezeich‐
nung
Tab. 4-7: E/A-Abbild der Ausgangsdaten in Bezug auf die Kanalkonfiguration
am Beispiel R-IB IL 24 PSDO 8
SAFEBYTE
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Einkanalig OUT1_Ch2 OUT1_Ch1 OUT0_Ch2 OUT0_Ch1
Zweikanalig OUT1_Ch1 OUT0_Ch1&
&2 2
Klemmen- 4.2 3.2 2.2 1.2
Bezeich‐
nung
Tab. 4-8: E/A-Abbild der Ausgangsdaten in Bezug auf die Kanalkonfiguration
am Beispiel R-IB IL 24 PSDOR 4
Bit4 bis Bit7 dürfen nicht verwendet werden. Anderenfalls geht das Modul R-
IB IL 24 PSDOR 4 in den sicheren Zustand: Fehlermeldung 0x1F4 "Mindes‐
tens ein reserviertes Bit im Prozessdatenabbild wurde gesetzt".
4.1.5 S20 Profibus-Koppler S20-PB-BK
Maximaler Ausbau An einem S20-Profibus-Koppler vom Typ S20-PB-BK können bis zu 63 S20-
Klemmen angeschlossen werden. Der S20 Profibus-Koppler stellt für die Pa‐
rametrierung der S20-Klemmen einen Profibus-Parameterkanal von maximal
230 Bytes zur Verfügung. Dies begrenzt die Anzahl der PROFIsafe S20-
Klemmen.
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG24/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Konfiguration von Hardware-E/As
Die Safety S20-Klemmen belegen die folgende Anzahl Bytes im Profibus-Pa‐
rameterkanal:
Safety S20-Klemme Prozessdaten in Bit1) Anzahl der Bytes im
Profibus-Parameterkanal
S20-PSDI 8/4 8 8
S20-PSDO 8/3 8 8
1) zusätzlich werden pro PSDx-Module noch 4 Bytes Prozessda‐
ten im Eingangs- und im Ausgangsbereich belegt (Status/
Control-Byte, CRC)
Tab. 4-9: Belegung Profibus-Parameterkanal durch Safety S20-Klemmen
Beachten Sie bei der Bestückung des S20-Profibus-Kopplers,
dass die maximale Anzahl von 230 Bytes im Profibus-Parameter‐
kanal nicht überschritten wird.
Auch nicht sichere S20-Klemmen belegen den Profibus-Parame‐
terkanal.
Es wird empfohlen, nicht mehr als 16 PROFIsafe S20-Klemmen pro S20-
Profibus-Koppler S20-PB-BK zu verwenden. Um die Spannungsversorgung
der Klemmen sicherzustellen, ist für alle 6 PSDx-Module eine Logik-Versor‐
gungsspannungseinspeisung vorzusehen.
Für den Betrieb von S20-PSDx-Modulen wird der PROFIBUS
S20-Buskoppler S20-PB-BK (R911173247) ab Ausgabestand
"AB1" benötigt.
Elektronikschäden bei Überlastung
Beachten Sie bei der Projektierung einer S20-PB-BK-Station die
Logik-Stromaufnahme jedes Teilnehmers!
Diese ist in jedem modulspezifischen Datenblatt angegeben. Sie
kann modulspezifisch differieren. Somit ist die mögliche Anzahl
anschließbarer Teilnehmer vom speziellen Aufbau der Station ab‐
hängig.
Verwenden Sie bei Bedarf Logikspannungs-Einspeiseklemmen!
Einstellen der DIP-Schalter Die DIP-Schalter müssen wie folgt eingestellt werden:
● F-Adresse: Entspricht der F_Dest-Adresse im Konfigurationsdialog. Zu‐
lässig sind die PROFIsafe-Adressen 1...1022
VORSICHT Diese F-Adresse muss projektweit ein‐
deutig sein
Beachten Sie hierzu das Kapitel "Profisafe-F-Parameter" im Dokument
"IndraWorks 15VRS SafeLogic Projektkonfiguration".
Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 25/85
Konfiguration von Hardware-E/As
Abb. 4-5: DIP-Schalter einer PROFIsafe S20-Klemme
Der Aufdruck auf dem Gehäuse ist gültig. Die direkt auf dem
Schalter aufgedruckten Zahlen sind zu ignorieren.
Um eine einheitliche und eindeutige Nummerierung zu erhalten,
kann die F_Dest-Adresse wie folgt eingestellt werden:
F_Dest = 10*ProfiBusAdr + SlotNr
ProfiBusAdr: Profibus-Slave-Adresse des Buskopplers
SlotNr: Steckplatz der S20-Klemme am Buskoppler
Die eingestellte Adresse wird nur bei einem Power-Up übernom‐
men.
Wird die Adresse im Betrieb verstellt, reagiert das Modul mit ei‐
nem FailureState.
Die Stellen 10 und 11 des 12-poligen DIP-Schalters sind für die
Betriebsart des Moduls reserviert und im Auslieferungszustand
auf off, off voreingestellt. Diese beiden Stellen dürfen nicht geän‐
dert werden.
4.1.6 S20 Profinet-Koppler S20-PN-BK+
Maximaler Ausbau An einem S20-Profinet-Koppler vom Typ S20-PN-BK+ können bis zu 63 S20-
Klemmen angeschlossen werden. Die Anzahl der PROFIsafe S20-Klemmen
ist nicht begrenzt. Es wird aber empfohlen, nicht mehr als 16 PROFIsafe
S20-Klemmen pro S20-Profinet-Koppler S20-PN-BK+ zu verwenden. Um die
Spannungsversorgung der Klemmen sicherzustellen, ist für alle 6 PSDx-Mo‐
dule eine Logik-Versorgungsspannungseinspeisung vorzusehen.
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG26/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Konfiguration von Hardware-E/As
Elektronikschäden bei Überlastung
Beachten Sie bei der Projektierung einer S20-PN-BK+-Station die
Logik-Stromaufnahme jedes Teilnehmers!
Diese ist in jedem modulspezifischen Datenblatt angegeben. Sie
kann modulspezifisch differieren. Somit ist die mögliche Anzahl
anschließbarer Teilnehmer vom speziellen Aufbau der Station ab‐
hängig.
Verwenden Sie bei Bedarf Logikspannungs-Einspeiseklemmen!
Einstellen der DIP-Schalter Die DIP-Schalter müssen wie folgt eingestellt werden:
● F-Adresse: Entspricht der F_Dest-Adresse im Konfigurationsdialog. Zu‐
lässig sind die PROFIsafe-Adressen 1...1022
VORSICHT Diese F-Adresse muss projektweit ein‐
deutig sein
Beachten Sie hierzu das Kapitel "Profisafe-F-Parameter" im Dokument
"IndraWorks 15VRS SafeLogic Projektkonfiguration".
Abb. 4-6: DIP-Schalter einer PROFIsafe S20-Klemme
● Der Aufdruck auf dem Gehäuse ist gültig. Die direkt auf dem
Schalter aufgedruckten Zahlen sind zu ignorieren.
Um eine einheitliche Nummerierung zu erhalten, kann die
F_Dest-Adresse wie folgt eingestellt werden:
F_Dest = 10*IPAdr + SlotNr
IPAdr: Letzter Teil der 4-stelligen, durch Punkte getrennten, IP-
Adresse (Bsp.: 192.168.2.4 ⇒ IPAdr = 4)
SlotNr: Steckplatz der S20-Klemme am Buskoppler
Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 27/85
Konfiguration von Hardware-E/As
Die eingestellte Adresse wird nur bei einem Power-Up übernom‐
men.
Wird die Adresse im Betrieb verstellt, reagiert das Modul mit ei‐
nem FailureState.
Die Stellen 10 und 11 des 12-poligen DIP-Schalters sind für die
Betriebsart des Moduls reserviert und im Auslieferungszustand
auf off, off voreingestellt. Diese beiden Stellen dürfen nicht geän‐
dert werden.
Abb. 4-7: Nummerierung der Slots am Profinet S20-Koppler S20-PN-BK+
4.1.7 S20-PSDI 8/4 (PROFIsafe Data Input)
Parametrierung Einkanalig
Beide Kanäle eines Eingangs können unabhängig voneinander betrieben
werden. Parametrieren Sie hierzu in den Sicheren Parametern für den Ein‐
gang "Both single channel".
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG28/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Konfiguration von Hardware-E/As
Zweikanalig
Beide Kanäle eines Eingangs werden zusammengeschaltet. Parametrieren
Sie hierzu in den Sicheren Parametern für den Eingang "double channel-
equivalent" oder "double channel- antivalent".
SAFEBYTE
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Einkanalig IN3_Ch2 IN3_Ch1 IN2_Ch2 IN2_Ch1 IN1_Ch2 IN1_Ch1 IN0_Ch2 IN0_Ch1
Zweikanalig IN3_Ch1&2 IN2_Ch1&2 IN1_Ch1&2 IN0_Ch1&2
Klemmen- 07 06 05 04 03 02 01 00
Bezeich‐
nung
Tab. 4-10: E/A-Abbild der Eingangsdaten in Bezug auf die Kanalkonfiguration
am Beispiel S20-PSDI 8/4
4.1.8 S20-PSDO 8/3 (PROFIsafe Data Output)
Parametrierung Einkanalig
Beide Kanäle eines Ausgangs können unabhängig voneinander betrieben
werden. Parametrieren Sie hierzu in den Sicheren Parametern für den Aus‐
gang "Both single channel".
Zweikanalig
Beide Kanäle eines Ausgangs werden zusammengeschaltet. Parametrieren
Sie hierzu in den Sicheren Parametern für den Ausgang "double channel".
SAFEBYTE
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Einkanalig OUT3_Ch2 OUT3_Ch1 OUT2_Ch2 OUT2_Ch1 OUT1_Ch2 OUT1_Ch1 OUT0_Ch2 OUT0_Ch1
Zweikanalig OUT3_Ch1 OUT2_Ch1 OUT1_Ch1 OUT0_Ch1&
&2 &2 &2 2
Klemmen- 07 06 05 04 03 02 01 00
Bezeich‐
nung
Tab. 4-11: E/A-Abbild der Ausgangsdaten in Bezug auf die Kanalkonfiguration
am Beispiel S20-PSDO 8/3
4.2 CSos
4.2.1 Allgemeines
CSos, auch als CIP Safety on Sercos bezeichnet, ist ein sicheres
Feldbusprotokoll für Sercos Geräte.
Zwischen der Sicherheitssteuerung und jedem CSos-Gerät am Sercos Bus
wird pro Kommunikationsrichtung eine CSos-Verbindungen aufgebaut. Die
Sicherheitssteuerung ist der Originator, das CSos-Gerät wird als Target be‐
zeichnet.
Adressierung Jedes CSos-Gerät innerhalb eines Sercos Bus sowie die Sicherheitssteue‐
rung sollte mit derselben SNN (Safe Network Number) versehen werden.
Weiterhin wird für jedes CSos-Gerät am Sercos Bus eine eindeutige SDID
(Safety Device ID) benötigt. Die SDID sollte keinen Bezug zur Sercos Adres‐
se oder der Geräteposition im Ring haben.
Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte 29/85
Konfiguration von Hardware-E/As
SNN und SDID ergeben zusammen die TUNID (Target Unique Network Iden‐
tifier) des Busteilnehmers. Die Sicherheitssteuerung selbst besitzt ebenfalls
eine SNN und SDID, die zusammen die sogenannte OUNIT (Originator
Unique Network Identifier) ergeben.
Sercos Kommunikationsphasen Ein Verbindungsaufbau ist nur möglich, solange sich der Sercos Bus in P4
befindet. Wird der Bus aus irgendeinem Grund nach P2 oder P0 geschaltet,
werden die CSos-Verbindungen unterbrochen.
Signallaufzeiten Die Laufzeit hängt im wesentlichen von der Sercos-Zykluszeit und der Zyk‐
luszeit der SafeLogic-SPS ab. Da die Sercos-Zykluszeit im Vergleich zur Sa‐
feLogic-Zykluszeit gering ausfällt, wird sie in der Berechnung vernachlässigt.
Hierfür sind die folgenden Einstellungen erforderlich:
EPI = 0 (ist default)
TiMu = 1 (ist default)
NTE ≥ (TiMu+3) * Safety-Zykluszeit
Die NTE (Network Time Expectation) ist für die Berechnung der
Signallaufzeit heranzuziehen.
4.2.2 CSos S20 E/As
Maximaler Ausbau Zum Betrieb von CSos-E/As wird der Sercos S20-Buskoppler vom Typ S20-
S3-BK+ verwendet. Es können bis zu 63 S20-Klemmen angeschlossen wer‐
den. Die Anzahl der CSos S20-Klemmen ist nicht begrenzt. Es wird aber
empfohlen, nicht mehr als 16 CSos S20-Klemmen pro S20-Sercos-Koppler
S20-PN-BK+ zu verwenden. Um die Spannungsversorgung der CSos-Klem‐
men sicherzustellen, ist für alle 6 SSDx-Module eine Logik-Versorgungsspan‐
nungseinspeisung vorzusehen.
Einstellen der DIP-Schalter Die DIP-Schalter müssen wie folgt eingestellt werden:
● SDID: Entspricht der SDID im Konfigurationsdialog. Zulässig sind die
SDIDs 1...127
● SNN: Der eingestellte Wert + 600000000hex entspricht der SNN im Kon‐
figurationsdialog. Zulässig sind die SNNs 600000001hex bis
60000001Fhex
● Die Kombination aus SNN und SDID ist die TUNID (Target Unique Net‐
work Identifier). Diese Adresse muss projektweit eindeutig sein
R911400169_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG30/85 IndraWorks SafeLogic 15VRS Die Ersten Schritte
Konfiguration von Hardware-E/As
Abb. 4-8: DIP-Schalter einer CSos-S20-Klemme
Der Aufdruck auf dem Gehäuse ist gültig. Die direkt auf dem
Schalter aufgedruckten Zahlen sind zu ignorieren.
SNN = 1Fhex und SDID = 127 dürfen nicht gleichzeitig eingestellt
werden, da diese Kombination einen Testzustand darstellt.
Bei jeder Änderung an den DIP-Schaltern im laufenden Betrieb
geht die Klemme in den sicheren Zustand.
Nach dem Einstellen der DIP-Schalter muss die Stromversorgung
einmal unterbrochen werden, damit die Klemme die neuen Ein‐
stellungen übernimmt.
4.2.3 S20-SSDI 8/4 (CSos Data Input)
Parametrierung Einkanalig
Beide Kanäle eines Eingangs können unabhängig voneinander betrieben
werden. Parametrieren Sie hierzu in den Sicheren Parametern für den Ein‐
gang "Both single channel".
Zweikanalig
Beide Kanäle eines Eingangs werden zusammengeschaltet. Parametrieren
Sie hierzu in den Sicheren Parametern für den Eingang "double channel-
equivalent" oder "double channel- antivalent".
SAFEBYTE
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0
Einkanalig IN3_Ch2 IN3_Ch1 IN2_Ch2 IN2_Ch1 IN1_Ch2 IN1_Ch1 IN0_Ch2 IN0_Ch1
Bosch Rexroth AG R911400169_Ausgabe 02Sie können auch lesen
