Highlights . durchgängiges Safety-System . kompakte Safety-PLC . in TwinCAT 3 integriertes Safety von I/Os bis Drives Engineering - Beckhoff
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TwinSAFE
542
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Highlights
durchgängiges Safety-System
..von I/Os bis Drives
..kompakte Safety-PLC
in TwinCAT 3 integriertes Safety
Engineering
TwinSAFE
Offene und skalierbare Sicherheitstechnologie
u www.beckhoff.de/TwinSAFE
544 Produktübersicht 556 Steuerung/Logic 564 Digital-Kombi
546 Technologien
546 Offene und skalierbare 556 EtherCAT Box EP1957 564 EtherCAT-Klemme EL2911
Safety-Lösung 557 Compact-Controller EK1960 564 EtherCAT-Steckmodul EJ1957
547 Safety-over-EtherCAT (FSoE) 558 EtherCAT-Klemmen EL69xx
548 Freie Architekturwahl 559 EtherCAT-Steckmodul EJ6910
550 Sichere Antriebstechnik 559 Busklemme KL6904
552 TwinCAT 3 und Safety 565 Koppler
554 Workflow-Unterstützung
2 88 EtherCAT-I/Os mit 565 EtherCAT-Koppler EK1914
TwinSAFE-SC-Technologie 560 Digital-Eingang
560 EtherCAT-Klemmen EL19xx
560 EtherCAT Box EP1908 566 Kompakte Antriebstechnik
561 EtherCAT-Steckmodule EJ191x
561 Busklemme KL1904 566 STO/SS1
562 Digital-Ausgang 568 Antriebstechnik
562 EtherCAT-Klemme EL2904 568 Safe Motion
562 EtherCAT-Steckmodule EJ291x 570 STO/SS1
563 Busklemme KL2904 354 Dezentrales Servoantriebssystem
TwinSAFE
543
Produktübersicht TwinSAFE
TwinSAFE
Dedizierte Steuerung Integrierte Steuerung
EtherCAT- EL6900 558 EtherCAT- EK1960 557
Klemmen TwinSAFE-Logic Klemmen TwinSAFE-Logic, 20 sichere Eingänge,
24 sichere Ausgänge
EL6910 558 EL1918 560
TwinSAFE-Logic TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge
EL6930 559 EL2911 564
TwinSAFE-Logic und PROFIsafe-Gateway TwinSAFE-Logic, 4 sichere Eingänge,
1 sicherer Ausgang
EtherCAT- EJ6910 559 EtherCAT Box EP1957-0022 556
Steckmodule TwinSAFE-Logic TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge,
4 sichere Ausgänge
Busklemmen KL6904 559 EtherCAT- EJ1914 561
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Ausgänge Steckmodule TwinSAFE-Logic, 4 sichere Eingänge
EJ1918 561
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge
EJ1957 564
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge,
4 sichere Ausgänge
EJ2914 562
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Ausgänge
TwinSAFE
EJ2918 563
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Ausgänge
544
Antriebs- AX81xx-0100, AX82xx-0100 570
technik TwinSAFE-Logic, Feedback: OCT,
TwinSAFE: STO/SS1
AX81xx-0200, AX82xx-0200 569
TwinSAFE-Logic, Feedback: OCT,
TwinSAFE: Safe Motion
Technische Änderungen vorbehalten
I/O Antriebstechnik
EtherCAT- EK1914 565 Optionskarten AX5801-0200 570
Klemmen 4 Standard-Eingänge, 4 Standard-Ausgänge, antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen: STO, SS1
2 sichere Eingänge, 2 sichere Ausgänge
EK1960 557 AX5805, AX5806 568
TwinSAFE-Logic, 20 sichere Eingänge, antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen: STO, SOS, SS1, SS2,
24 sichere Ausgänge SLS, SSM, SSR, SMS, SLP, SCA, SLI, SAR, SMA, SDIp und SDIn
EL1904 560
TwinSAFE, 4 sichere Eingänge Achsmodule AX81xx-0100, AX82xx-0100 570
EL1918 560 TwinSAFE-Logic, Feedback: OCT, TwinSAFE: STO/SS1
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge
EL2904 562 AX81xx-0200, AX82xx-0200 569
TwinSAFE, 4 sichere Ausgänge TwinSAFE-Logic, Feedback: OCT, TwinSAFE: Safe Motion
EL2911 564
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Eingänge, 1 sicherer Ausgang Servomotor- EL7201-9014 566
EtherCAT Box EP1908-0002 560 klemmen Ieff = 2,8 A, 50 V DC, OCT, STO
TwinSAFE, 8 sichere Eingänge
EP1957-0022 556 EL7211-9014 566
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge Ieff = 4,5 A, 50 V DC, OCT, STO
EtherCAT- EJ1914 561
Steckmodule TwinSAFE-Logic, 4 sichere Eingänge EL7221-9014 566
EJ1918 561 Ieff = 7…8 A mit ZB8610, 50 V DC, OCT, STO
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge
EJ1957 564 Servomotor- EP7211-9034 567
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge modul Ieff = 4,5 A, 50 V DC, OCT, STO
TwinSAFE
EJ2914 562
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Ausgänge Servomotor- EJ7211-9414 567
EJ2918 563 endstufe Ieff = 4,5 A, 50 V DC, OCT, STO, TwinSAFE SC
545
TwinSAFE-Logic, 8 sichere Ausgänge
Busklemmen KL1904 561 Schrittmotor- EL7047-9014 567
TwinSAFE, 4 sichere Eingänge klemme Imax = 5,0 A, 50 V DC, Inkremental-Encoder,
KL2904 563 feldorientierte Regelung, STO
TwinSAFE, 4 sichere Ausgänge
KL6904 559 DC-Motor EL7411-9014 567
TwinSAFE-Logic, 4 sichere Ausgänge Ieff = 4,5 A, 50 V DC, STO
Technische Änderungen vorbehalten
Safety-Input Safety-Inputs Safety-Inputs
EtherCAT EtherCAT
EtherCAT-Klemmen
Safety-Inputs TwinSAFE-Logic mit Safety-Inputs
Safety-Inputs/Outputs
Panel-PC mit Tastererweiterung
EtherCAT Box EtherCAT-Steckmodule
TwinSAFE | Offene und skalierbare Safety-Lösung
Die integrierte Sicherheitslösung TwinSAFE Kommunikation über unabhängige Zertifizierte Sicherheitsfunktions-
ist die konsequente Fortführung der offenen, Sicherheitskreise bausteine und Customizing erleichtern
PC-basierten Beckhoff-Steuerungsphilosophie. Eine Kommunikation zwischen verteilten die Konfiguration
Aufgrund der Modularität und Vielseitigkeit TwinSAFE-Logic-Komponenten ist sehr einfach Die zertifizierten Sicherheitsfunktionsbau-
fügen sich die TwinSAFE-Komponenten naht- mit der TwinCAT-Software zu realisieren. Dies steine der TwinSAFE-Logic-Komponenten
los in das Beckhoff-Steuerungssystem ein. gilt nicht nur für Klemmen, die sich in einem erlauben eine einfache, fehlerfreie und
Die I/O-Komponenten sind in den Formaten Netzwerk befinden, sondern auch für Geräte kostengünstige Realisierung aller Sicherheits-
Busklemme, EtherCAT-Klemme, EtherCAT- an verschiedenen Steuerungen. Sobald die aufgaben: von der einfachen Schutztür-Über-
Steckmodul und EtherCAT Box verfügbar. Steuerungen über eine Kommunikationsver- wachung über komplexe Muting-Funktionen
Dank des feldbusneutralen Safety-Proto- bindung mithilfe eines Feldbusses oder über auf Basis von digitalen Signalen bis hin zur
kolls (TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT) können Netzwerkvariablen verfügen, können auch sicheren Steuerung hochkomplexer Abläufe
TwinSAFE-Geräte in beliebige Feldbussysteme sicherheitsrelevante Daten und Signale aus- auf Basis von analogen Signalen. Dabei kön-
integriert werden. Dazu werden sie in beste- getauscht werden. Die Reaktionszeiten und nen auch vernetzte und verkettete Anlagen
hende Netzwerke mit K-Bus oder EtherCAT Fähigkeiten der benutzten Systeme müssen sicherheitstechnisch realisiert werden. Hier
integriert und können als IP-67-Modul dabei natürlich berücksichtigt werden. kann vor allem das sogenannte „Customi-
direkt in der Maschine eingesetzt werden. Die TwinCAT-Software übernimmt dabei zing“ genutzt werden: Innerhalb einer Sicher-
Die Safety-I/Os bilden dabei die Schnittstelle die Aufgabe der Datenverteilung. Diese zen- heitsapplikation können sicherheitstechnische
zur sicherheitsrelevanten Sensorik und Aktorik. trale Datenverteilung hat zwei wesentliche Teilgruppen gebildet werden, die anschlie-
Durch die Möglichkeit, die sicherheitsrele- Vorteile: ßend während des laufenden Betriebs perma-
vanten Signale mit einem Standard-Bussystem – Alle sicherheitsrelevanten Daten werden nent oder temporär deaktiviert oder passiviert
zu übertragen, ergeben sich erhebliche Vor- über die funktionale Steuerung geführt werden können. Ohne diese Betriebsmodi
teile im Bereich Planung, Installation, Betrieb, und stehen dieser zu Diagnosezwecken sind Inbetriebnahme, Wartung und Teilbetrieb
Wartung, Diagnose und bei den Kosten. zur Verfügung. Das Erzeugen von Dia- von verketteten Maschinen nicht möglich bzw.
TwinSAFE
Die sicherheitsgerichtete Applikation gnosedaten auf der Sicherheitsteuerung sehr komplex.
wird in der Entwicklungsumgebung TwinCAT entfällt. Programmieraufwand, Rechen- Bei den TwinSAFE-Logic-Komponenten
546 konfiguriert bzw. programmiert. Diese Appli- leistung und Kosten werden eingespart. können zum einen alle Diagnosedaten und
kation wird dann über den Bus auf die – Alle von der TwinCAT-Software bedien- Zustände der Funktionsbausteine in das
TwinSAFE-Logic-Komponenten übertragen, baren Feldbussysteme sind auch für zyklische EtherCAT-Telegramm eingeblendet
die das Herzstück des TwinSAFE-Systems die Sicherheitstechnik zugänglich. werden. Zum anderen werden die Diagnose-
bilden. Aufgrund der enormen Flexibilität des Das TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT- daten direkt in der Logic-Komponente für
Systems können auch mehrere TwinSAFE- Protokoll ist so sicher, dass auch ein einen asynchronen Zugriff abgelegt. Dadurch
Logic-Komponenten gleichzeitig in einem Mischen von Feldbussystemen sowie ist eine umfassende Diagnose ohne zusätz-
Netzwerk betrieben werden. Alle in der der sicherheitsrelevante Datenaustausch lichen Applikationsaufwand leicht zu reali-
Anlage befindlichen Sicherheitsgeräte kom- zwischen Modulen an verschiedenen sieren.
munizieren mit diesen Logic-Komponenten. Feldbussystemen unproblematisch ist.
Technische Änderungen vorbehalten
TwinSAFE-Logic TwinSAFE-Logic mit TwinSAFE-Logic Safety-Outputs Safety-Inputs/Outputs
Safety-Inputs/Outputs mit Safety-Inputs
Safety-Drives mit TwinSAFE-Optionskarte Achsmodule mit TwinSAFE-Logic
EtherCAT-Servoverstärker Multiachs-Servosystem Lichtgitter
Backup-and-Restore-Mechanismus Mechanismus. Daher wird kein zusätzliches nente geladen. Die sicherheitstechnische
erleichtert Austausch im Fehlerfall Speicherwechselmedium wie bei anderen Überprüfung erfolgt vollständig automa-
Da alle Parameter und Einstellungen sowie Systemen benötigt. Der Anwender kann diese tisch und bedarf keines Eingriffs durch den
die Applikationssoftware auf den TwinSAFE- Funktion in der TwinCAT-Software aktivieren Anwender. Die Instandhaltung muss ledig-
Logic-Komponenten gespeichert werden, kann bzw. per Applikation anstoßen. lich die Komponente austauschen, alles
die Safety-Steuerung entweder in der Anlage Wurde die ursprüngliche Komponente, Weitere wird zuverlässig und sicher durch
über den Bus oder aber am Arbeitsplatz pro- z. B. aufgrund eines Defektes ausgetauscht, das TwinSAFE-System erledigt.
grammiert und einfach in das System gesteckt erkennt das System eine neue TwinSAFE-
werden. Logic-Komponente und die gültige Safety-
Die Logic-Komponenten verfügen Applikation wird aus der funktionalen
über einen speziellen Backup-and-Restore- Benutzerapplikation auf die neue Kompo-
Safety-over-EtherCAT – Offenes Safety-Protokoll nach IEC 61784-3
Das offene Protokoll Safety-over-EtherCAT Prinzip. So kann Safety-over-EtherCAT Connections zu verschiedenen Slaves
(abgekürzt mit FSoE „Failsafe over auch über andere Feldbusse und Protokolle aufbauen und überwachen.
EtherCAT“) definiert eine sicherheits- wie PROFIBUS, CANopen oder Ethernet
gerichtete Kommunikationsschicht für erfolgen. Als Übertragungsstrecke können Weitere Informationen siehe Seite 2 67
EtherCAT. Es erfüllt die Anforderungen auch Kupfer- oder Lichtwellenleiter, Funk-
der IEC 61508 SIL 3 und ermöglicht die strecken oder Übertragungskonzepte wie
Übertragung von sicheren und Standard- Datenlichtschranken genutzt werden.
TwinSAFE
Informationen auf dem gleichen Kommu- Das Telegramm ist so gestaltet, dass
nikationssystem ohne Einschränkungen bereits mit einer minimalen Container-
im Zusammenhang mit Übertragungs- länge von 6 Byte alle Sicherungsinforma- 547
geschwindigkeit und Zykluszeit. tionen inklusive einem Byte sicherer Pro-
Durch diese Offenheit sind Übertra- zessdaten übertragen werden können.
gungsmedium und Übertragungsstrecke Die sicheren Daten werden zwischen
bei Safety-over-EtherCAT beliebig. FSoE einem Safety-over-EtherCAT-Master und
ist fokussiert auf den leistungsstarken einem Safety-over-EtherCAT-Slave zyklisch
Ethernet-Feldbus EtherCAT, die Übertra- ausgetauscht. Dieser Mechanismus wird
gung der sicherheitsgerichteten Prozess- als Verbindung (TwinSAFE Connection)
daten erfolgt nach dem Black-Channel- bezeichnet. Ein Master kann mehrere
Technische Änderungen vorbehalten
Stand-alone-Steuerung, Kleinsteuerung und klassische Steuerung (von links nach rechts)
TwinSAFE | Freie Architekturwahl
Mit der Einführung der neuen Logik- Kleinsteuerungen
Generation (ab EL6910) hat Beckhoff Nach Einführung der Stand-alone- zusätzlich
im Bereich Safety eine Revolution der zu den klassischen Architekturen schließt
Sicherheitstechnik angestoßen. Die Funk- Beckhoff die Lücke zwischen diesen beiden
tionalität der TwinSAFE-Logic wird in alle Lösungen. Während die Stand-alone-Kom-
neuen TwinSAFE-Komponenten integriert, ponenten wie üblich integriert im EtherCAT-
was in einer großen Vielfalt an möglichen Netzwerk genutzt werden können, sind sie Vorher
Architekturen von TwinSAFE-Applikationen für sehr kleine Anwendungen oft zu mächtig.
resultiert. Aus diesem Grund hat Beckhoff weitere
Kleinsteuerungen vorgestellt, mit denen sich
Stand-alone sehr kleine Sicherheitsapplikationen sehr
Als ersten Schritt nach Einführung der effizient und kostengünstig realisieren lassen.
neuen Logik-Generation wurde die Funk- Die Kleinsteuerung EL2911 verfügt über
tionalität der TwinSAFE-Logic EL6910 auf vier sichere Eingänge und einen sicheren
den Compact-Controller EK1960 übertragen. Ausgang mit 10 A. Damit lassen sich sehr Nachher
Dabei handelt es sich um eine TwinSAFE- einfach sichere Potenzialgruppen innerhalb
Logic-Komponente mit lokalen sicheren eines Klemmenstrangs realisieren. Mithilfe
Ein- und Ausgängen. Im Unterschied zu der EL2911 können Standardklemmen in den Mögliche Kleinsteuerungen:
den bisherigen TwinSAFE-Komponenten sicheren Zustand überführt werden. Hierbei – Compact-Controller EK1960
kann der EK1960 auch ohne EtherCAT- muss allerdings beachtet werden, dass dies – Digital-Kombi-Modul EP1957
Verbindung betrieben werden. nur für rückwirkungsfreie Komponenten – Potenzialeinspeiseklemme EL2911
Dies gilt auch für die EtherCAT Box möglich ist (eine entsprechende Liste der – 8-Kanal-Digital-Eingang,
EP1957. Neben der Verfügbarkeit von siche- möglichen Komponenten ist auf der Beckhoff- 4-Kanal-Digital-Ausgang EJ1957
TwinSAFE
ren Ausgängen in einer IP-67-Umgebung Webseite zu finden). Die EL2911 erlaubt es,
stellt Beckhoff durch die Integration der bisherige Lösungen für diese Funktionalität Klassische Architektur
548 TwinSAFE-Logic in dieser Komponente die kostengünstig zu substituieren. Für eine Die klassische Architektur basiert auf einer
Möglichkeit zur Verfügung, einen vollstän- bestehende Architektur, wie in der Darstel- Sicherheitsapplikation mit einer dedizierten
digen Safety-Loop in einer IP-67-Umgebung lung zu sehen, können durch den einfachen Sicherheitssteuerung, welche mit 1…n
zu realisieren. Analog zum EK1960 kann auch Einsatz einer EL2911 folgende Komponenten sicheren Kommunikationsteilnehmern Daten
die EP1957 stand-alone betrieben werden. ersetzt werden: austauschen kann. In dieser Architektur
Mögliche Komponenten für – 1 x EL69x0 werden alle sicherheitsrelevanten Daten
Stand-alone-Architekturen: – 1 x EL1904 an diese Steuerung übertragen und dort
– Compact-Controller EK1960 – 1 x EL2904 verarbeitet. Prinzipiell sind alle Komponenten
– Digital-Kombi-Modul EP1957 – 2 Schütze mit Logic-Funktionalität nutzbar, allerdings
– 1 Potenzialeinspeiseklemme werden hier nur die Komponenten aufgeführt,
Technische Änderungen vorbehalten
Verteilte Steuerung
welche nicht gleichzeitig über sichere werden, können durch die Einführung der realisiert werden konnte, kann dies nun
Ein- und Ausgänge verfügen. neuen Möglichkeiten direkt die Sicherheits- sehr einfach direkt innerhalb der Eingangs-
Mögliche Komponenten für klassische applikationen auf die einzelnen – evtl. fast komponente realisiert werden, sodass
Architekturen: unabhängigen – Module verteilt werden. das eigentliche Safety-Projekt aufgrund
– EtherCAT-Klemmen Dies ist mit bisherigen Komponenten nur der wegfallenden Sonderbehandlung an
– TwinSAFE-Logic EL6910 durch den Einsatz zusätzlicher dedizierter Komplexität verliert und somit einfacher
– 8-Kanal-Digital-Eingangsklemme Sicherheitssteuerungen in diesen Modulen handhabbar ist.
EL1918 möglich, was entsprechend einen zusätz- Mögliche Komponenten für verteilte
– TwinSAFE-Logic EL6900 lichen Kostenaufwand bedeutet. Zukünftig Steuerungen:
– TwinSAFE/PROFIsafe-Logic- kann dies sehr einfach realisiert werden, – EtherCAT-Klemmen
und -Gateway-Klemme EL6930 indem einzelne Komponenten in diesen – Compact-Controller EK1960
– EtherCAT-Steckmodule Modulen mit einem Safety-Projekt versehen – TwinSAFE-Logic EL6910
– TwinSAFE-Logic EJ6910 werden. Innerhalb der Module kann zum – 8-Kanal-Digital-Eingangsklemme
– 4-Kanal-Digital-Eingang EJ1914 Beispiel eine klassische Architektur verwen- EL1918
– 8-Kanal-Digital-Eingang EJ1918 det werden. Ein Modul kann somit unab- – Potenzialeinspeiseklemme EL2911
– 4-Kanal-Digital-Ausgang EJ2914 hängig entwickelt, validiert und verifiziert – EtherCAT Box
– 8-Kanal-Digital-Ausgang EJ2918 werden, während eine – evtl. vorhandene – – Digital-Kombi-Modul EP1957
– TwinSAFE-Drive-Option AX8911 (aus sicherheitstechnischer Sicht) zentrale – EtherCAT-Steckmodule
Sicherheitssteuerung nur noch aggregierte – TwinSAFE-Logic EJ6910
Verteilte Steuerungen Daten aus einer definierten Schnittstelle – 4-Kanal-Digital-Eingang EJ1914
Durch die Integration der TwinSAFE-Logic- zu den Modulen verarbeiten muss. Durch – 8-Kanal-Digital-Eingang EJ1918
Funktionalität in alle neuen TwinSAFE- das Customizing können so Module einzeln – 4-Kanal-Digital-Ausgang EJ2914
Komponenten besteht zusätzlich die Mög- sehr effizient entwickelt werden und auch – 8-Kanal-Digital-Ausgang EJ2918
TwinSAFE
lichkeit, eine weitere Art der Modularisierung die Inbetriebnahme des (partiellen) Gesamt- – 8-Kanal-Digital-Eingang,
zu nutzen. Dank der Customizing-Funktio- systems ist sehr einfach durchführbar. 4-Kanal-Digital-Ausgang EJ1957
nalität kann bereits auf Software-Ebene Die Verteilung der Sicherheitssteuerung – TwinSAFE-Drive-Option AX8911 549
eine fein granulare und auch zur Laufzeit ist nicht nur für die Modularisierung des
flexible Modularisierung genutzt werden. Gesamtsystems sehr nützlich. Es kann sich
Diese Modularität ist nun auch auf Ebene hierbei zum Beispiel auch um die einfache
der Safety-Projekte in TwinCAT 3 und in Vorverarbeitung von Sensordaten handeln.
der Hardware realisierbar. Während bei Während die spezifische Behandlung von
der klassischen Architektur alle sicherheits- Eingangsdaten – sofern eine Eingangs-
relevanten Daten in einer dedizierten Sicher- komponente keine adäquate Behandlung
heitssteuerung in Form eines großen kom- zur Verfügung stellen konnte – ausschließlich
plexen Sicherheitsprojektes verarbeitet in der dedizierten Sicherheitssteuerung
Technische Änderungen vorbehalten
TwinSAFE | Sichere Antriebstechnik
Dynamische Bewegungen der in einer mit der Applikation in der TwinSAFE-Logic- Folgende TwinSAFE-Komponenten unter-
Maschine genutzten elektrischen Antriebs- Komponente gespeichert. Daher ist ein stützen das Funktionspaket Safe Motion:
technik können wesentliche Gefährdungen Austausch der sicheren Antriebskomponenten – Stand-alone-Servoverstärker AX5000
für Personen und die Umwelt darstellen. jederzeit ohne Softwareänderung möglich. mit Optionskarten AX5805-0000,
Aus normativer Sicht muss die Antriebs- Die jeweilige Komponente erhält beim AX5806-0000
technik sicherheitsgerichtet betrachtet nächsten Einschalten bzw. Hochlauf alle – Multiachs-Servosystem AX8000 mit
werden, indem bestimmte Bewegungen und für den Betrieb notwendigen Parameter. TwinSAFE-Achsmodule AX81xx-x2xx
Abläufe koordiniert und überwacht werden. und AX82xx-x2xx
Die durchgängige Sicherheitslösung TwinSAFE STO/SS1 gemäß IEC 61800-5-2
ermöglicht die Realisierung sicherer Antriebs- Die Sicherheitsfunktionen Safe Torque Off Die oben genannten Sicherheitsfunk-
technik in drei Abstufungen, die der Kom- (STO | Sicher abgeschaltetes Moment) und tionen können beim AX5000 mit den
plexität der Maschine entsprechen. Safe Stop 1 (SS1 | Überwachtes Bremsen, Optionskarten AX58xx realisiert wer-
Die sicheren Antriebskomponenten sind STO nach Zeit oder Stillstand) gemäß den. Zur Realisierung der Funktion
in der Lage, den Motor momentenfrei zu IEC 61800-5-2 können mit folgenden SDI (sichere Bewegungsrichtung) oder
schalten oder Geschwindigkeit, Position und TwinSAFE-Komponenten realisiert werden: SLS (sicher begrenzte Geschwindigkeit) ist
Drehrichtung zu überwachen. Dazu sind keine – Stand-alone-Servoverstärker AX5000 kein spezielles Gebersystem notwendig;
weiteren Beschaltungen wie Schütze bzw. mit Optionskarte AX5801-0200 viele Beckhoff-Standardmotoren unter-
Schützkontakte in den Versorgungsleitungen – Multiachs-Servosystem AX8000 mit stützen diese Funktionen ohne weiteren
notwendig. Dies ermöglicht eine sehr TwinSAFE-Achsmodulen AX81xx-x1xx, Aufwand und zusätzliches Gebersystem
schlanke Installation und hilft Kosten AX82xx-x1xx bei Verwendung des AX5000. Detaillierte
und Schaltschrankraum zu reduzieren. – Servoklemmen EL72xx-9014 Auflistung der zulässigen Motoren unter
Sogar eine sichere Positionsüberwachung – Servomotor-Box EP7211-9034 u www.beckhoff.de/Dokumentation
bzw. Positionsbereichsüberwachung ist mit-
TwinSAFE
hilfe der sicheren Antriebstechnik einfach zu Safe Motion gemäß IEC 61800-5-2 Beim AX8000 kann mit der Bestelloption
realisieren. Es entsteht dadurch keine zusätz- Mithilfe des Funktionspaketes Safe Motion AX8xxx-x2xx zusätzlich die Funktion SBC
550 liche Verdrahtung, da die EtherCAT-Kommuni- können komplexere Sicherheitsfunktionen (Safe Break Control) implementiert werden.
kation in den Servoverstärkern genutzt wird, realisiert werden:
sodass ausgehend von der sicheren Antriebs- – Stopp-Funktionen (STO, SOS, SS1, SS2) Programmierbare, sichere Antriebs-
technik direkt mit den TwinSAFE-Logic-Kom- – Geschwindigkeitsfunktionen technik durch integrierte Logic
ponenten kommuniziert werden kann. (SLS, SSM, SSR, SMS) mit bis zu Der Multiachs-Servoverstärker AX8000
Die gesamte Parametrierung der sicheren 8 Geschwindigkeiten umfasst neue Funktionen der sicheren
Antriebstechnik erfolgt, wie auch die Pro- – Positionsfunktionen (SLP, SCA, SLI) Antriebstechnik mit TwinSAFE: Mit der
grammierung bzw. Konfiguration der Safety- mit Referenznocken Bestelloption -0100 und -0200 enthalten
Applikation, aus TwinCAT. Alle anlagenspe- – Beschleunigungsfunktionen (SAR, SMA) die Achsmodule AX8108, AX8118 und
zifischen Einstellungen werden zusammen – Drehrichtungsfunktionen (SDIp, SDIn) AX8206 eine programmierbare TwinSAFE-
Technische Änderungen vorbehalten
Logic entsprechend einer EL6910 und Multiachs-Servoverstärker AX8000
ermöglichen die direkte Implementierung siehe Seite 336
der Sicherheitsapplikation im Servoverstärker.
Die Anzahl der TwinSAFE-Connections ist auf Digital Kompakt Servoverstärker AX5000
acht Verbindungen begrenzt. Der Anwender siehe Seite 344
erhält bei der Umsetzung der Sicherheits-
applikation in der Antriebstechnik mehr Kompakte Antriebstechnik
Freiheitsgrade und kann durch die Flexibilität siehe Seite 410
der Programmierung die sichere Antriebs-
technik gezielt auf die Anlage auslegen.
Mit den TwinSAFE-Achsmodulen mit
der Bestelloption -0100 (STO/SS1) können
die sicheren Antriebsfunktionen STO und SS1
realisiert werden. Diese Funktionen können
sowohl über eine feste Verdrahtung als auch
über FSoE initiiert werden. Für TwinSAFE-
Achsmodule mit der Bestelloption -0200
(Safe Motion) stehen zur Implementierung
einer applikationsspezifischen Sicherheits-
funktion verschiedene antriebsinterne Signale
zur Verfügung. Wie von der EL6910 gewohnt,
können innerhalb der TwinSAFE-Achsmodule
-0100 und -0200 interne und externe Signale
TwinSAFE
in Verbindung mit den bekannten vorzertifi-
zierten Funktionsbausteinen genutzt werden,
um komplexe Antriebsfunktionen zu reali- 551
sieren. Abhängig vom Anwendungsfall kann
eine Vorverarbeitung der sicherheitsgerichte-
ten Informationen direkt im Antrieb erfolgen,
sodass die zentrale TwinSAFE-Logic nur noch
aggregierte Informationen verarbeiten muss.
Technische Änderungen vorbehaltenSafety Engineering
FBD
Safety C
TwinCAT Safety PLC Mit TwinCAT 3 wird mit einer Safety-Entwick-
lungsumgebung und einer Safety-Runtime
der nächste Schritt im Bereich Sicherheits-
lösungen vollzogen.
TwinCAT 3 und Safety | Vereinfachtes Engineering
Mit TwinCAT 3 als durchgängiges Entwick- Projekt auf die ausführende Hardware über- ob die erstellte Anwendung einer erneuten
lungswerkzeug werden weitere Möglich- tragen wird, müssen diese Alias-Geräte den Prüfung bedarf.
keiten für sicherheitsrelevante Anwendungs- verbauten physikalischen Geräten zugeordnet Neben der Programmierung selbst wer-
gebiete geschaffen. Zum einen bietet werden. den auch die Debug- und Testphase durch
TwinCAT 3 mit dem Safety-Editor zusätz- Neben der Verwendung vorgegebener verbesserte Tools optimal unterstützt. Pro-
liche Funktionalität zur Erstellung und Funktionsbausteine besteht zukünftig die gramme lassen sich, wie in Visual Studio®
Verwaltung sicherheitsrelevanter Anwen- Möglichkeit der Erstellung eigener Funk- gewohnt, debuggen: Die Online-Variablen-
dungen. Zum anderen kann durch die Safety- tionsbausteine. Diese können zum einen werte und Zustände der Funktionsblöcke
Runtime erstmals ein Standard-Industrie-PC aus bereits vorzertifizierten Bausteinen werden direkt in der grafischen Umgebung
als Sicherheitssteuerung genutzt werden. erzeugt werden. Zum anderen können neue angezeigt und ermöglichen so ein schnelles
Funktionsbausteine durch die Verwendung und einfaches Debuggen der Applikation.
Safety-Editor von Safety C erstellt werden (dies kann nur Des Weiteren kann das Projekt zukünftig
Der in TwinCAT 3 integrierte Safety-Editor für die Safety-Runtime erfolgen). Safety C offline simuliert werden, um die Inbetrieb-
erlaubt die Erstellung einer Sicherheitsappli- stellt ein nahezu uneingeschränktes Derivat nahme vor Ort deutlich zu verkürzen bzw.
kation in einer freigrafischen Umgebung. von Standard C dar. Dadurch können für zu vereinfachen.
Die gewünschte Logik wird mithilfe eines Safety-Applikationen bekannte Kontroll- Der Editor verfügt über einen auto-
FBD programmiert. Zur besseren Übersicht- konstrukte, wie beispielsweise IF-THEN-ELSE, matischen Verifikationsmechanismus, der
lichkeit kann die Anwendung in Netzwerken SWITCH-CASE sowie die unter C üblichen selbstständig überprüft, ob das gespeicherte
organisiert werden. Als Elemente der Logik Datentypen, verwendet werden. Projekt dem im Editor erstellten entspricht.
können die bereits von den Logic-Komponen- Eine wesentliche Neuerung bei der Der bisher gewohnte manuelle Vergleich
ten bekannten Funktionsbausteine genutzt Programmierung sicherheitstechnischer durch einen erneuten Upload des Projektes
werden (digitale Funktionsbausteine für Anwendungen unter TwinCAT 3 ist die der Sicherheitssteuerung entfällt somit.
KL6904 und EL69xx; zusätzlich analoge Funk- erweiterte Benutzerverwaltung. Im soge- Der Safety-Editor generiert zudem auto-
TwinSAFE
tionsbausteine für EL6910, EJ6910, EK1960, nannten Basic-Mode kann der Benutzer eine matisch eine Dokumentation, welche alle
AX8xxx-x1xx, AX8xxx-x2xx etc.). Anwendung nur aus vorgegebenen – und relevanten Daten des Projektes detailliert
552 Der Safety-Editor bietet eine erhöhte somit zertifizierten – Funktionsbausteinen enthält. Von der Darstellung der Hardware-
Flexibilität und Portabilität. Dies wird erreicht erstellen. Dazu zählen auch von ihm erstellte klemmen mit sicherheitsrelevanten Einstel-
durch eine zunächst von der physikalisch Funktionsbausteine, die auf vorzertifizierten lungen bis hin zu einer genauen Auflistung
verwendeten Hardware unabhängigen Bausteinen basieren. Im Expert-Mode hin- und Verschaltung der verwendeten Funk-
Programmierung. Hierzu werden sowohl gegen ist es möglich, Funktionsbausteine auch tionsbausteine sind alle wichtigen Daten
das Zielsystem als auch alle Ein- und Aus- in Safety C zu erstellen und somit eigene enthalten, um die Verdrahtung der Anlage,
gangsgeräte als sogenannte Alias-Geräte zur Bibliotheken anzulegen. Vor dem Laden in die Fehlersuche und die Instandhaltung zu
Verfügung gestellt. Auf dieser Ebene können die Sicherheitssteuerung wird überprüft, ob erleichtern.
alle sicherheitsrelevanten Einstellungen be- die programmierte Logik aus bereits zerti-
reits im Voraus getätigt werden. Bevor das fizierten Funktionsbausteinen besteht oder
Technische Änderungen vorbehaltenAnsicht des freigrafischen
Safety-Editors für TwinCAT 3
TwinCAT Safety PLC
Die enorme Weiterentwicklung auf dem Gebiet
der Industrie-PCs und die damit verbundene
gesteigerte Zuverlässigkeit und Qualität
erlaubt den Einsatz eines Standard-Industrie-
PCs als Sicherheitssteuerung. Ermöglicht
wird dies durch eine streng mathematische
Grundlage, sodass der Nachweis der Sicherheit
nicht auf den jeweiligen Prozessor und dessen
Umgebung Bezug nehmen muss. Die dadurch Konfiguration des Zielsystems
geschaffene Unabhängigkeit von der zugrunde
liegenden Hardware ermöglicht den Einsatz der
Standardkomponenten bis zu einem SIL 3 nach
IEC 61508.
Zum Einsatz kommt dabei eine mathe-
matische Codierung, die der Erzeugung einer
diversitären Datenredundanz dient, anhand
dessen die korrekte Ausführung von Opera-
tionen innerhalb der Sicherheitsapplikation
überprüft und im Fehlerfall eine sichere Reak-
tion eingeleitet werden kann. Neben vorge-
gebenen Funktionsbausteinen können dabei
durch die Verwendung von Safety C eigene
TwinSAFE
Funktionsbausteine erstellt und für spätere
Verwendung in einer Bibliothek hinterlegt
werden. 553
Weitere Informationen zu TwinCAT 3 Die automatisch generierte
auf Seite 470 oder unter Dokumentation zeigt alle
u www.beckhoff.de/TwinCAT3 relevanten Daten des
Projektes detailliert an.
Technische Änderungen vorbehaltenSeverity of Frequency and/or Possibility of avoiding PL – Required per-
injury exposure of hazard hazard or limiting harm formance level
S1: Slight F1: Seldom short P1: Possible
S2: Serious F2: Frequent long P2: Scarcely possible
Low risk
P1
F1 a
P2
S1
P1 b
F2
P2
Start
c
P1
F1
P2
S2
d
P1
F2
High risk
P2
e
Risk Assessment TwinCAT 3 Safety Editor
Specification CAD Tool XCAD Interface Safety Safety Project
Codesys
Development
TwinSAFE | Workflow-Unterstützung
Applikationshandbuch XCAD Interface Safety TwinSAFE User
Zur Vereinfachung der Auslegung von Beckhoff stellt die Möglichkeit zur Verfügung, Das Tool TwinSAFE User dient zur Beein-
Sicherheitsfunktionen stellt Beckhoff das die Sicherheitsapplikation direkt in einem flussung der Benutzerverwaltung einer
TwinSAFE-Applikationshandbuch über die CAD-Tool zu erstellen. Mithilfe des XCAD TwinSAFE-Logic-Komponente. So kann
Webseite zum Download zur Verfügung. Interface Safety kann dies anschließend in zum Beispiel im Rahmen einer Serien-
Es beinhaltet die Zusammenstellung von ein funktionsfähiges Sicherheitsprojekt in produktion die Benutzerverwaltung auf
Applikationsbeispielen für den Bereich TwinCAT 3 konvertiert werden. der TwinSAFE-Logic-Komponente ohne
TwinSAFE. Dabei handelt es sich um eine den Einsatz einer Entwicklungsumgebung
Sammlung von weit verbreiteten Sicherheits- Codesys konfiguriert werden.
funktionen. Für jedes Beispiel findet sich hier Die Beckhoff-TwinSAFE-Logic-Komponenten
die Verschaltung der Hardware-Komponenten können auch mit Codesys Safety projektiert Deployment auf TwinSAFE-
und die entsprechende Abbildung innerhalb werden. Logic-Komponenten
der Sicherheitsapplikation selbst, also die Das mithilfe des TwinSAFE-Workflow
Implementierung mithilfe der vorzertifizierten TwinSAFE Loader erzeugte Safety-Projekt kann durch
Funktionsbausteine und der Parametrierung Das Tool TwinSAFE Loader stellt eine Mög- die bereits beschriebenen Tools auf
der Eingangs- und Ausgangskomponenten. lichkeit dar, das Safety-Projekt ganz ohne TwinSAFE-Logic-Komponenten übertragen
Zur weiteren Unterstützung wird für jedes die Entwicklungsumgebung TwinCAT run- werden. Als Zielsystem stehen hierfür
Beispiel auch der vom TÜV SÜD bestätigte terzuladen. Es handelt sich dabei um ein die in der Tabelle aufgeführten TwinSAFE-
Nachweis des entsprechenden Sicherheits- Kommandozeilentool, welches in kunden- Komponenten zur Verfügung.
levels durchgeführt, so dass die Beispiele spezifische Prozesse integriert werden kann.
entweder 1:1 übernommen oder sehr So kann zum Beispiel in einer Serienproduk-
einfach an die jeweils spezifische Appli- tion das Bespielen der TwinSAFE-Logic-Kom-
kation angepasst werden können. ponenten ohne eine Entwicklungsumgebung
TwinSAFE
erfolgen. Des Weiteren kann mithilfe des
TwinCAT 3 und TwinCAT 2 TwinSAFE Loaders das Customizing eines
554 Die Implementierung der Sicherheitsapplika- bestehenden Systems zur Laufzeit erfolgen.
tion erfolgt in der Beckhoff-Welt entweder Bei der Nutzung des TwinSAFE Loaders
mit TwinCAT 2 oder 3. Während TwinCAT 2 im Rahmen eines kundenspezifischen
ausschließlich für die TwinSAFE-Logic-Kom- Prozesses ist stets die im Benutzerhand-
ponenten EL6900, EL6930 und KL6904 ver- buch aufgeführte FMEDA zu beachten.
wendet werden kann, können mit TwinCAT 3
alle Logic-Komponenten ausgenommen der
KL6904 projektiert werden.
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 3 Safety Editor
TwinSAFE Loader/User Safety PLC
Codesys
Deployment
Bestellangaben Integrierte TwinSAFE-Logic: Modularität und Skalierbarkeit auf allen Ebenen
EtherCAT-Klemmen
EK1960 TwinSAFE-Compact-Controller 557
EL1918 8-Kanal-Digital-Eingangsklemme, TwinSAFE, 24 V DC, TwinSAFE-Logic 560
EL2911 Potenzialeinspeiseklemme TwinSAFE, 24 V DC, 10 A, 4 sichere Eingänge, 1 sicherer Ausgang, TwinSAFE-Logic 564
EL6900 TwinSAFE-Logic 558
EL6910 TwinSAFE-Logic 558
EL6930 FSoE/PROFIsafe-Logic- und -Gateway-Klemme 559
EtherCAT Box
EP1957-0022 Digital-Kombi-Modul TwinSAFE, 24 V DC, 8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge, TwinSAFE-Logic 556
EtherCAT-Steckmodule
EJ1914 4-Kanal-Digital-Eingang, TwinSAFE, 24 V DC 561
TwinSAFE
EJ1918 8-Kanal-Digital-Eingang, TwinSAFE, 24 V DC 561
EJ1957 8 fehlersichere Eingänge, 4 fehlersichere Ausgänge, TwinSAFE, 24 V DC 564
EJ2914 4-Kanal-Digital-Ausgang, TwinSAFE, 24 V DC, 0,5 A 562
555
EJ2918 8-Kanal-Digital-Ausgang, TwinSAFE, 24 V DC, 0,5 A 563
EJ6910 TwinSAFE-Logic 559
Antriebstechnik
AX8108-0100 Einachs-Modul 8 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: STO/SS1, integrierte TwinSAFE-Logic 570
AX8108-0200 Einachs-Modul 8 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: Safe Motion, integrierte TwinSAFE-Logic 569
AX8118-0100 Einachs-Modul 18 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: STO/SS1, integrierte TwinSAFE-Logic 570
AX8118-0200 Einachs-Modul 18 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: Safe Motion, integrierte TwinSAFE-Logic 569
AX8206-0100 Doppelachs-Modul 2 x 6 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: STO/SS1, integrierte TwinSAFE-Logic 570
AX8206-0200 Doppelachs-Modul 2 x 6 A, Feedback: OCT, TwinSAFE: Safe Motion, integrierte TwinSAFE-Logic 569
Technische Änderungen vorbehaltenSteuerung/Logic EP1957
Stand-alone | TwinSAFE-Logic ohne EtherCAT-Netzwerk
Der TwinSAFE-Compact-Controller EK1960 TwinSAFE-Logic,
erweitert das Anwendungsspektrum der EtherCAT Box,
integrierten Sicherheitslösung TwinSAFE. 8 sichere Eingänge,
Dank seiner kompakten Bauweise mit 4 sichere Ausgänge
20 sicheren Digital-Eingängen und 24 siche-
ren Digital-Ausgängen deckt er besonders Technische Daten EP1957-0022
die sicherheitstechnischen Anforderungen
kompakter Maschinen ab. Der EK1960 Anschlusstechnik M12, schraubbar
kann stand-alone oder durch die EtherCAT-
Anschlüsse mit anderen Steuerungen vernetzt Spezifikation Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
betrieben werden. Wird der Koppler in einem Eingangs- und Ausgangssignalen
EtherCAT-Netzwerk betrieben, kann er, wie Anzahl Eingänge 8
jeder EtherCAT-Koppler, mit allen EL/ES-
Klemmen erweitert werden. Als Stand-alone- Anzahl Ausgänge 4
Gerät ist er nicht mit Klemmen erweiterbar.
Die Programmierung des TwinSAFE- Ausgangsstrom max. 0,5 A
Compact-Controllers erfolgt, wie bei den
anderen TwinSAFE-Komponenten auch, über
den TwinCAT Safety Editor. Ein TwinSAFE-
Projekt wird erstellt und über EtherCAT in
den EK1960 geladen. Der EK1960 unterstützt
den Aufbau von 128 TwinSAFE-Connections.
Zur flexiblen Anpassung an unterschiedliche
Sicherheitsaufgaben kann der TwinSAFE-
Compact-Controller mit den TwinSAFE-I/O-
Komponenten in IP 20 und IP 67 und den
TwinSAFE-Drive-Optionskarten kombiniert
werden.
Die TwinSAFE-Box EP1957-0022
ist eine sichere Kleinsteuerung für die
IP-67-Umgebung mit acht sicheren digi-
talen Eingängen, vier sicheren digitalen
Ausgängen und integrierter TwinSAFE-
Logic für die Vorverarbeitung von sicher-
heitsgerichteten Informationen direkt im
Feld. Sie kann, neben der Nutzung inner-
halb des EtherCAT-Netzwerkes, auch ohne
Verbindung zu einem EtherCAT-Master
stand-alone außerhalb des Schaltschranks
eingesetzt werden.
Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Zykluszeit ca. 1 ms/entsprechend Projektgröße
TwinSAFE
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
Stromaufnahme aus US/UP max. 120 mA/max. 60 mA
Einbaulage beliebig
556
Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3)
EK1960 mit M8-Businterface Zulassungen CE, TÜV SÜD
Gewicht ca. 315 g
Schutzart IP 65/66/67 (gemäß EN 60529)
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EP1957-0022
Varianten
Unterscheidungsmerkmale
Technische Änderungen vorbehaltenEK1960 Steuerung/Logic
TwinSAFE-Compact-Controller,
EtherCAT-Koppler,
20 sichere Eingänge,
24 sichere Ausgänge (4 optionale Relaisausgänge)
EK1960-0000
1-Leiter
20
24 (4 optionale Relaisausgänge)
2 A (Gleichzeitigkeitsfaktor 50 % bei 2 A)
TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
ca. 1 ms/entsprechend Projektgröße
TwinSAFE
≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
80 mA typ./2 mA typ.
horizontal
557
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) und EN 61508:2010 (SIL 3)
CE, TÜV SÜD
ca. 500 g (ohne Relaisausgänge), ca. 560 g (mit Relaisausgängen)
IP 20
www.beckhoff.de/EK1960
EK1960-0008 EK1960-2600 EK1960-2608
keine Relaisausgänge, M8-Businterface mit Relaisausgängen, RJ45-Businterface mit Relaisausgängen, M8-Businterface
Technische Änderungen vorbehaltenSteuerung/Logic EL6910, EL6900
TwinSAFE | TwinSAFE-Logic im EtherCAT-Netzwerk
Integrierte TwinSAFE-Logic: TwinSAFE-Logic, TwinSAFE-Logic,
Modularität und Skalierbarkeit EtherCAT-Klemme EtherCAT-Klemme
auf allen Ebenen
Mit der Vorstellung der neuen Generation
von Sicherheitssteuerungen auf Basis der
EL6910 setzt Beckhoff das Konzept der Technische Daten EL6910 EL6900
Modularität innerhalb des TwinSAFE-Systems
konsequent fort und leitet so eine neue Ära Anschlusstechnik –
im Bereich Sicherheitstechnik ein. Neben der
Einführung einer erweiterten Funktionalität Spezifikation Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
zur fein granularen und flexiblen Modulari- Eingangs- und Ausgangssignalen
sierung und Skalierung auf der Ebene eines Anzahl Ausgänge – –
einzelnen Sicherheitsprojektes für die opti- Ausgangsstrom max. – –
male Anpassung an die jeweils vorliegenden
System-Anforderungen ermächtigt Beckhoff
alle neuen sicheren I/O-Module zur direkten
Ausführung von kundenspezifischen Sicher-
heitsprojekten inklusive Kommunikation
mit mehreren Kommunikationsteilnehmern.
Die Intelligenz der gesamten Sicherheits-
applikation kann somit auf die sicherheits-
relevanten Teilnehmer verteilt werden.
Somit kann das TwinSAFE-System noch
spezifischer an die Anforderungen eines
Maschinenkonzeptes angepasst werden.
Übersicht aller Produkte mit integrierter
TwinSAFE-Logic siehe Seite 555 Die TwinSAFE-Logic kann Die TwinSAFE-Logic kann
212 Verbindungen zu 128 Verbindungen zu
anderen TwinSAFE-Geräten anderen TwinSAFE-Geräten
aufbauen. aufbauen.
Protokoll TwinSAFE/Safety- TwinSAFE/Safety-
over-EtherCAT over-EtherCAT
Zykluszeit ca. 1 ms/entsprechend ca. 500 µs/entsprechend
Projektgröße Projektgröße
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit ≤ Watchdog-Zeit
(parametrierbar) (parametrierbar)
Stromaufn. Powerkontakte – –
Stromaufnahme E-Bus 160 mA typ. 188 mA typ.
Stromaufnahme K-Bus – –
Einbaulage horizontal horizontal
TwinSAFE
Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2015 DIN EN ISO 13849-1:2008
(Kat. 4, PL e) und (Kat. 4, PL e) und
EN 61508:2010 (SIL 3) EN 61508:2010 (SIL 3)
558
Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD
Gewicht ca. 50 g ca. 50 g
Schutzart IP 20 IP 20
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL6910 www.beckhoff.de/EL6900
Sonderklemmen
Unterscheidungsmerkmale
Technische Änderungen vorbehaltenEL/EJ/KL69xx Steuerung/Logic
TwinSAFE/PROFIsafe-Logic- TwinSAFE-Logic, TwinSAFE-Logic,
und -Gateway-Klemme, EtherCAT-Steckmodul Busklemme,
EtherCAT-Klemme 4 sichere Ausgänge
EL6930 EJ6910 KL6904
Distribution-Board 2-Leiter
– – 4
– – 0,5 A/20 mA min. (pro Kanal)
1 5
2 6
3 7
4 8
Die Logic-Klemme EL6930 kann 127 Verbindungen Die TwinSAFE-Logic kann 212 Verbindungen Die TwinSAFE-Logic-Busklemme KL6904
zu anderen TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT- zu anderen TwinSAFE-Geräten aufbauen. kann bis zu 15 Verbindungen (TwinSAFE-
Geräten und eine PROFIsafe-Slave-Verbindung Connection) aufbauen.
zu einem PROFIsafe-Master aufbauen.
TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT, TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
PROFIsafe
ca. 500 µs/entsprechend ca. 1 ms/entsprechend 4…100 ms
Projektgröße Projektgröße
≤ Watchdog-Zeit ≤ Watchdog-Zeit ≤ Watchdog-Zeit
(parametrierbar) (parametrierbar) (parametrierbar)
– – lastabhängig
188 mA typ. 222 mA typ. –
– – max. 250 mA
horizontal horizontal horizontal
TwinSAFE
DIN EN ISO 13849-1:2008 EN ISO 13849-1:2015 DIN EN ISO 13849-1:2008
(Kat. 4, PL e) und (Kat. 4, PL e) und (Kat. 4, PL e) und
EN 61508:2010 (SIL 3) EN 61508:2010 (SIL 3) EN 61508:2010 (SIL 3)
559
CE, UL, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD
ca. 50 g ca. 27 g ca. 100 g
IP 20 IP 20 IP 20
www.beckhoff.de/EL6930 www.beckhoff.de/EJ6910 www.beckhoff.de/KL6904
KL6904-0001
werkseitig auf 15 TwinSAFE-Verbindungen
eingestellt
Technische Änderungen vorbehaltenDigital-Eingang EL19xx, EP1908
TwinSAFE | Digitale Eingänge
TwinSAFE, TwinSAFE-Logic, TwinSAFE,
EtherCAT-Klemme, EtherCAT-Klemme, EtherCAT Box,
4 sichere Eingänge 8 sichere Eingänge 8 sichere Eingänge
Technische Daten EL1904 EL1918 EP1908-0002
Anschlusstechnik 1-/2-Leiter M12, schraubbar
Spezifikation Aufnahme Eingangssignale Verknüpfungseinheit zwischen sicheren Aufnahme Eingangssignale
Eingangs- und Ausgangssignalen
Anzahl Eingänge 4 8 8
Ch 1
2 3
Ch 2
1 5 1 4
5
2 6
3 7
4 8
Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Reaktionszeit 4 ms typ. (Eingang lesen, 4 ms typ. (Eingang lesen, 5,5 ms typ. (Eingang lesen,
auf E-Bus schreiben) auf E-Bus schreiben) auf Bus schreiben)
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
Stromaufn. Powerkontakte siehe Dokumentation siehe Dokumentation –
TwinSAFE
Stromaufnahme E-Bus 200 mA typ. 165 mA typ. –
Stromaufnahme aus US/UP – – max. 87 mA/max. 27 mA
Stromaufnahme K-Bus – – –
560
Einbaulage horizontal horizontal beliebig
Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3) und EN 61508:2010 (SIL 3) und EN 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD
Gewicht ca. 50 g ca. 50 g ca. 170 g
Schutzart IP 20 IP 20 IP 65/66/67 (gemäß EN 60529)
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL1904 www.beckhoff.de/EL1918 www.beckhoff.de/EP1908
Technische Änderungen vorbehaltenEJ191x, KL1904 Digital-Eingang
TwinSAFE-Logic, TwinSAFE-Logic, TwinSAFE,
EtherCAT-Steckmodul, EtherCAT-Steckmodul, Busklemme,
4 sichere Eingänge 8 sichere Eingänge 4 sichere Eingänge
EJ1914 EJ1918 KL1904
Distribution-Board 2-Leiter
Verknüpfungseinheit zwischen sicheren Aufnahme Eingangssignale
Eingangs- und Ausgangssignalen
4 8 4
1 5
2 6
3 7
4 8
TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
4 ms typ. (Eingang lesen, 4 ms typ. (Eingang lesen, 4 ms typ. (Eingang lesen,
auf E-Bus schreiben) auf E-Bus schreiben) auf K-Bus schreiben)
≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
– – –
TwinSAFE
260 mA typ. 290 mA typ. –
– – –
– – 48 mA
561
horizontal horizontal horizontal
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3) und EN 61508:2010 (SIL 3) und EN 61508:2010 (SIL 3)
CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD
ca. 45 g ca. 60 g ca. 50 g
IP 20 IP 20 IP 20
www.beckhoff.de/EJ1914 www.beckhoff.de/EJ1918 www.beckhoff.de/KL1904
Technische Änderungen vorbehaltenDigital-Ausgang EL2904, EJ2914
TwinSAFE | Digitale Ausgänge
TwinSAFE, TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Klemme, EtherCAT-Steckmodul,
4 sichere Ausgänge 4 sichere Ausgänge
Technische Daten EL2904 EJ2914
Anschlusstechnik 1-/2-Leiter Distribution-Board
Spezifikation Ausgabe Ausgangssignale Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
Eingangs- und Ausgangssignalen
Anzahl Ausgänge 4 4
Ausgangsstrom max. 0,5 A (pro Kanal), min. 20 mA 0,5 A
(bei eingeschalteter Strommessung)
1 5
2 6
3 7
4 8
Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
TwinSAFE
Stromaufn. Powerkontakte lastabhängig –
Stromaufnahme E-Bus 221 mA typ. 260 mA typ.
Stromaufnahme K-Bus – –
562
Einbaulage horizontal horizontal
Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3) und EN 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, UL, Ex, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD
Gewicht ca. 100 g ca. 47 g
Schutzart IP 20 IP 20
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL2904 www.beckhoff.de/EJ2914
Technische Änderungen vorbehaltenEJ2918, KL2904 Digital-Ausgang
TwinSAFE-Logic, TwinSAFE,
EtherCAT-Steckmodul, Busklemme,
8 sichere Ausgänge 4 sichere Ausgänge
EJ2918 KL2904
2-Leiter
Ausgabe Ausgangssignale
8 4
0,5 A 0,5 A/20 mA min. (pro Kanal)
1 5
2 6
3 7
4 8
TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
TwinSAFE
– lastabhängig
310 mA typ. –
– 250 mA
563
horizontal horizontal
EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3) und EN 61508:2010 (SIL 3)
CE, TÜV SÜD CE, UL, Ex, TÜV SÜD
ca. 62 g ca. 100 g
IP 20 IP 20
www.beckhoff.de/EJ2918 www.beckhoff.de/KL2904
Technische Änderungen vorbehaltenDigital-Kombi EL2911, EJ1957
TwinSAFE | Digital-Kombi
TwinSAFE-Logic, TwinSAFE-Logic,
EtherCAT-Klemme, EtherCAT-Steckmodul,
4 sichere Eingänge, 1 sicherer Ausgang, 8 sichere Eingänge, 4 sichere Ausgänge
Potenzialeinspeiseklemme
Technische Daten EL2911 EJ1957
Anschlusstechnik 1-/2-Leiter und/oder über Powerkontakte Distribution-Board
Spezifikation Verknüpfungseinheit zwischen sicheren
Eingangs- und Ausgangssignalen
Anzahl Eingänge 4 8
Anzahl Ausgänge 1 4
Ausgangsstrom max. 10 A 0,5 A
1 5
2 6
3 7
4 8
Protokoll TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT TwinSAFE/Safety-over-EtherCAT
TwinSAFE
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar) ≤ Watchdog-Zeit (parametrierbar)
Stromaufn. Powerkontakte lastabhängig –
Stromaufnahme E-Bus 180 mA typ. 330 mA typ.
564
Einbaulage horizontal horizontal
Sicherheitsstandard EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e) EN ISO 13849-1:2015 (Kat. 4, PL e)
und EN 61508:2010 (SIL 3) und EN 61508:2010 (SIL 3)
Zulassungen CE, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD
Gewicht ca. 98 g ca. 64 g
Schutzart IP 20 IP 20
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL2911 www.beckhoff.de/EJ1957
Technische Änderungen vorbehaltenEK1914 Koppler
TwinSAFE | E-Bus-Koppler
Der EtherCAT-Koppler EK1914 verbindet TwinSAFE,
die Funktionalitäten des EtherCAT-Kopplers EtherCAT-Koppler,
EK1100 mit Standard- und sicheren Digi- 4 Standard-Eingänge, 4 Standard-Ausgänge,
tal-I/Os. Die daraus resultierende kompakte 2 sichere Eingänge, 2 sichere Ausgänge
Bauform bietet sich insbesondere für Anwen-
dungen mit geringer I/O-Anzahl an. Technische Daten EK1914
Der EK1914 kann, wie der EK1100,
mit allen EL/ES-Klemmen erweitert werden. Anschlusstechnik 1-/2-Leiter
Der EK1914 verfügt über vier digitale Ein-
gänge und vier digitale Ausgänge sowie Spezifikation EtherCAT-Koppler mit Standard- und Safety-I/Os
zwei fehlersichere Eingänge und zwei fehler-
sichere Ausgänge. Anzahl Eingänge 6 digitale Eingänge, davon 2 sichere Eingänge
Anzahl Ausgänge 6 digitale Ausgänge, davon 2 sichere Ausgänge
Ausgangsstrom max. je Standard-Ausgang: 0,5 A,
je sicherem Ausgang: 0,5 A, min. 20 mA
Sys 24 V Sys 0 V
1 9
2 10
3 11
Pwr 24 V
4 12
5 13
Pwr 0 V
6 14
7 15
8 16
TwinSAFE
Protokoll EtherCAT
Fehlerreaktionszeit ≤ Watchdog-Zeit
Stromaufn. Powerkontakte –
565
Stromaufnahme E-Bus –
Einbaulage horizontal
Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2008 (Kat. 4, PL e)
Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD
Gewicht ca. 123 g
Schutzart IP 20
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EK1914
Technische Änderungen vorbehaltenAntriebstechnik EL72x1-9014
STO/SS1 | Kompakte Antriebstechnik
Servomotorklemme Servomotorklemme Servomotorklemme
mit OCT und STO, mit OCT und STO, mit OCT und STO, 50 V DC,
50 V DC, 2,8 A (Ieff) 50 V DC, 4,5 A (Ieff) 7…8 A (Ieff), für den Betrieb
mit Lüftermodul ZB8610
Technische Daten EL7201-9014 EL7211-9014 EL7221-9014
Technik kompakte Antriebstechnik
Funktion Servoverstärker in IP 20 für eine Antriebsachse
Anzahl Kanäle 1 1 1
Anzahl Eingänge 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO
Ausgangsstrom (eff.) 2,8 A 4,5 A 7…8 A nur mit ZB8610
Realisierung STO fest verdrahtet über fest verdrahtet über fest verdrahtet über
sicheren Ausgang sicheren Ausgang sicheren Ausgang
TwinSAFE
Stoppfunktionen Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1) Sicherer Stopp 1 (SS1) Sicherer Stopp 1 (SS1)
Protokoll EtherCAT EtherCAT EtherCAT
566
Fehlerreaktionszeit siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation
Sicherheitsstandard DIN EN ISO 13849-1:2015 DIN EN ISO 13849-1:2015 DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d) (Kat. 3, PL d) (Kat. 3, PL d)
Zulassungen CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD
Gewicht ca. 60 g ca. 95 g ca. 95 g
Weitere Informationen www.beckhoff.de/EL7201-9014 www.beckhoff.de/EL7211-9014 www.beckhoff.de/EL7221-9014
Technische Änderungen vorbehaltenEP/EJ/EL7xxx-9xx4 Antriebstechnik
Servomotormodul Servomotorendstufe Schrittmotorklemme BLDC-Motor-Klemme
mit OCT und STO, mit OCT, STO und TwinSAFE SC, 50 V DC, 5 A, mit Inkremental-Encoder und STO,
50 V DC, 4,5 A (Ieff) 50 V DC, 4,5 A (Ieff) mit Inkremental-Encoder, 50 V DC, 4,5 A (Ieff)
feldorientierte Regelung
EP7211-9034 EJ7211-9414 EL7047-9014 EL7411-9014
Servoverstärker in IP 67 Servoverstärker in IP 20 Schrittmotor-Endstufe in IP 20 BLDC-Motor-Endstufe in IP 20
für eine Antriebsachse für eine Antriebsachse für eine Antriebsachse für eine Antriebsachse
1 1 1 1
2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Feedback, 1 x STO 2 x Endlage, 1 x Encoder, 1 x STO,
1 x Lüfter-Status, 3 x Hall-Sensor
4,5 A 4,5 A – 4,5 A
fest verdrahtet über fest verdrahtet über fest verdrahtet über fest verdrahtet über
sicheren Ausgang sicheren Ausgang sicheren Ausgang sicheren Ausgang
TwinSAFE
Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicher abgeschaltetes Moment (STO), Sicher abgeschaltetes Moment (STO),
Sicherer Stopp 1 (SS1) Sicherer Stopp 1 (SS1) Sicherer Stopp 1 (SS1) Sicherer Stopp 1 (SS1)
EtherCAT EtherCAT EtherCAT EtherCAT
567
siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation siehe Dokumentation
DIN EN ISO 13849-1:2015 DIN EN ISO 13849-1:2015 DIN EN ISO 13849-1:2015 DIN EN ISO 13849-1:2015
(Kat. 3, PL d) (Kat. 3, PL d) (Kat. 3, PL d) (Kat. 3, PL d)
CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD CE, UL, TÜV SÜD CE, TÜV SÜD CE, UL in Vorbereitung, TÜV SÜD
(Zertifizierung in Vorbereitung) (Zertifizierung in Vorbereitung) (Zertifizierung in Vorbereitung) (Zertifizierung in Vorbereitung)
ca. 440 g ca. 95 g ca. 90 g ca. 95 g
www.beckhoff.de/EP7211-9034 www.beckhoff.de/EJ7211-9414 www.beckhoff.de/EL7047-9014 www.beckhoff.de/EL7411-9014
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