VisualMotion 7 (GPP) Mehrachsen-Steuerung - Hinweise zur Störungsbeseitigung - Bosch Rexroth
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VisualMotion 7 (GPP)
Mehrachsen-Steuerung
Hinweise zur Störungsbeseitigung
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PÜber diese Dokumentation VisualMotion 7 (GPP)
Titel VisualMotion 7 (GPP)
Mehrachsen-Steuerung
Art der Dokumentation Hinweise zur Störungsbeseitigung
Dokumentations-Type DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-P
interner Ablagevermerk • Dokumentennummer, 120-2300-B306-01/DE
Zweck der Dokumentation? Diese Dokumentation beschreibt …
• die Anwendung von VisualMotion Toolkit als Diagnosehilfe
• der Ablauf zur Identifikation von Fehlermeldungen
• empfohlene Abhilfen, um Fehler zu löschen
Änderungsverlauf Dokukennzeichnung Stand Bemerkung
bisheriger Ausgaben
01 11/2000 Erstausgabe
Schutzvermerk REXROTH INDRAMAT GmbH, 2000
Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und
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Herausgeber REXROTH INDRAMAT
5150 Prairie Stone Parkway • Hoffman Estates, IL 60192
Phone: 847-645-3600 • Fax 847-645-6201
http://www.rexroth.com/indramat
Abt. ESV (HK)
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PVisualMotion 7 (GPP) Inhalt I
Inhalt
1 VisualMotion 7.0 .................................................................................................. 1-1
1.1 Systembeschreibung.......................................................................................................................... 1-1
GPP 7.0 – Systembeschreibung ........................................................................................................ 1-1
Systembestandteile ............................................................................................................................ 1-1
Ergänzende Dokumentation............................................................................................................... 1-2
2 VisualMotion Toolkit als Diagnoseprogramm................................................... 2-1
2.1 VisualMotion Toolkit 7 ........................................................................................................................ 2-1
2.2 Anschließen der VisualMotion-Steuerung an einem PC.................................................................... 2-1
2.3 Das Menü „Status“ ............................................................................................................................. 2-3
Diagnoseprotokoll............................................................................................................................... 2-3
Antriebe .............................................................................................................................................. 2-4
System ............................................................................................................................................... 2-5
Tasks.................................................................................................................................................. 2-6
3 Programmkorrektur/Programmüberwachung und Diagnose .......................... 3-1
3.1 Systemdiagnose - Codes und Meldungen ......................................................................................... 3-1
Parameterlisten alt ............................................................................................................................. 3-2
Parameterlisten neu ........................................................................................................................... 3-2
Antriebsparametereditor..................................................................................................................... 3-3
3.2 Statusmeldungen (000-199)............................................................................................................... 3-5
001 System wird initialisiert................................................................................................................ 3-5
002 Betriebsart Parameter ................................................................................................................. 3-5
003 Antriebsinitialisierung .................................................................................................................. 3-5
004 System bereit .............................................................................................................................. 3-5
005 Einrichtbetrieb ............................................................................................................................. 3-5
006 Automatikbetrieb: ABCD ............................................................................................................. 3-6
007 Programmtask läuft: ABCD ........................................................................................................ 3-6
008 Einzelschrittbetrieb: ABCD.......................................................................................................... 3-6
009 Wechsel in Betriebsart „Parameter“ erforderlich......................................................................... 3-6
010 Haltepunkt erreicht: ABCD .......................................................................................................... 3-6
011 CLC wartet auf SPS .................................................................................................................... 3-6
018 Bitte Spannungsversorgung aus-/einschalten um fortzufahren (nur GPP)................................. 3-6
3.3 Simulierte Statusmeldungen (012-017) (nur GPS) ............................................................................ 3-7
012 Simulation: Betriebsart Parameter .............................................................................................. 3-7
013 Simulation: Einrichtbetrieb .......................................................................................................... 3-7
014 Simulation: Automatikbetrieb: ABCD .......................................................................................... 3-7
015 Simulation: Programmtask läuft: ABCD ...................................................................................... 3-8
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PII Inhalt VisualMotion 7 (GPP)
016 Simulation: Einzelschrittbetrieb: ABCD....................................................................................... 3-8
017 Simulation: Haltepunkt erreicht: ABCD ....................................................................................... 3-8
3.4 Warnmeldungen (201-399) ................................................................................................................ 3-9
201 Ungültige Tippbetriebsart oder ungültige Achse ....................................................................... 3-10
202 Antrieb D nicht bereit................................................................................................................. 3-10
203 Verlust der Leistung bei laufendem Programm ........................................................................ 3-10
204 SERCOS-Ring wurde unterbrochen ......................................................................................... 3-10
205 Parameter-Übertragungsfehler in Task A ................................................................................. 3-11
206 Batterie leer, bitte austauschen................................................................................................. 3-11
207 Antrieb D Softwareendschalter erreicht .................................................................................... 3-11
208 Feldbus-Verbindung verloren.................................................................................................... 3-12
209 Zeitüberlauf Feldbus-Verknüpfungslogik .................................................................................. 3-12
210 Defragmentierung des Dateisystems: #% durchgeführt (nur GPP) .......................................... 3-13
211 Programm- und Datenspeicher gelöscht (nur GPP) ................................................................. 3-13
3.5 Abschaltmeldungen (400-599) ......................................................................................................... 3-14
400 Not-Aus ..................................................................................................................................... 3-14
401 SERCOS-Controller Fehler: DD................................................................................................ 3-14
402 SERCOS Konfigurationsfehler, siehe Diagnose ....................................................................... 3-15
405 Phase D: Antrieb antwortet nicht............................................................................................... 3-15
407 Antrieb D: Fehler bei Umschaltung in Phase 3 ......................................................................... 3-15
409 SERCOS Ringunterbrechung ................................................................................................... 3-17
411 Antrieb D: Fehler bei Umschaltung in Phase 4 ......................................................................... 3-17
412 Kein Antrieb im Ring ................................................................................................................. 3-18
413 E/A-Karte nicht gefunden (nur GPS)......................................................................................... 3-18
414 Parameterverlust ....................................................................................................................... 3-19
415 Antrieb D: nicht gefunden.......................................................................................................... 3-20
416 Fehlerhafte Programmanweisung bei XXXX ............................................................................ 3-20
417 SYSTEMFEHLER: pSOS #XXXX ............................................................................................. 3-20
418 Kein Programm aktiv................................................................................................................. 3-20
419 Ungültige Programmdatei x....................................................................................................... 3-21
420 Antrieb D: Störung..................................................................................................................... 3-21
421 Stack-Überlauf im Anwendungsprogramm ............................................................................... 3-21
422 Fehler bei Parameterübertragung in Task A............................................................................. 3-21
423 Programmbefehl nicht implementiert ........................................................................................ 3-22
425 Anweisungsfehler: siehe Taskdiagnose.................................................................................... 3-22
426 Antrieb D nicht bereit................................................................................................................. 3-22
427 Fehler im Befehl Calc: ungültiger Tabellen-Index D ................................................................. 3-23
428 Fehler im Befehl Calc: Division durch Null................................................................................ 3-23
429 Fehler im Befehl Calc: zu viele Operanden .............................................................................. 3-24
430 Fehler im Befehl Calc: ungültiger Operator............................................................................... 3-24
431 Fehler im Befehl Calc: siehe Taskdiagnose A .......................................................................... 3-24
432 Fehler im Befehl Calc: Ausdruck zu tief verschachtelt.............................................................. 3-24
433 Konfigurationsbefehl nur im Task-Hauptprogramm zulässig .................................................... 3-25
434 Achse D mehrfach konfiguriert.................................................................................................. 3-25
435 Achse D: Zuordnung zu einer Task fehlt................................................................................... 3-25
436 Allgemeiner Compiler-Fehler: XXXX......................................................................................... 3-25
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PVisualMotion 7 (GPP) Inhalt III
438 Achse D: ungültige Achsnummer.............................................................................................. 3-26
439 Achse D: Ungültige Achs-Betriebsart........................................................................................ 3-26
440 Fehler beim Lesen/Schreiben von E/A-Register: siehe Taskdiagnose..................................... 3-26
450 Event D: ungültiger Event-Typ .................................................................................................. 3-27
451 Ungültige Event-Nummer D ...................................................................................................... 3-27
452 Mehr als D zeitgesteuerte Events armiert................................................................................. 3-27
453 Antrieb D: Fehler beim Übertragen von Referenzfahrparametern............................................ 3-27
454 Antrieb D: Referenzfahrt fehlgeschlagen .................................................................................. 3-28
459 Antrieb D: Zielposition jenseits Fahrbereichsgrenze................................................................. 3-28
460 Ungültige Programmvorwahl im Register 1: D.......................................................................... 3-28
463 Fehler im Befehl Ratio: Folgefaktor ungültig............................................................................. 3-28
464 Neues Programm nur aktivierbar, wenn alle Programme angehalten ...................................... 3-29
465 Antrieb D: Konfigurationsfehler, siehe Detaildiagnose oder: .................................................... 3-30
467 Konfiguration der ELS-Leitachse ungültig................................................................................. 3-30
468 Vorgabe für ELS-Anpassung außerhalb vom Eingabebereich ................................................. 3-30
469 Achse D: Beschleunigung Max (nur GPS) ............................................................ 3-31
470 Achse D: Geschwindigkeit > max ............................................................................................. 3-31
474 SERCOS-Konfigurationsfehler: zyklischer AT von Antrieb D zu groß ...................................... 3-31
475 Antrieb D: Meßtaster bereits konfiguriert .................................................................................. 3-31
476 Achse D: Echtzeitstatusbit falsch konfiguriert (nur GPS).......................................................... 3-32
477 Achse D: Meßtaster-Flanke nicht konfiguriert........................................................................... 3-32
478 Fehler im Befehl Calc: Operand außerhalb vom Definitionsbereich......................................... 3-32
481 Event D war bereits armiert....................................................................................................... 3-33
482 Prüfsumme vom Anwendungsprogramm fehlerhaft.................................................................. 3-33
483 Parameter-Initialisierungsfehler: siehe Diagnose von Task A .................................................. 3-33
484 Steuerungs-SYSTEM-Fehler .................................................................................................... 3-34
485 SERCOS Konfigurationsfehler: zu viele SERCOS-E/A-Register (nur GPS) ............................ 3-34
486 SERCOS-Adresse D ist kein Antrieb ........................................................................................ 3-34
487 Kurvenscheibe D: ungültig oder nicht gespeichert.................................................................... 3-34
488 Task A: siehe Taskdiagnose ..................................................................................................... 3-34
489 Mehr als D Kurvenscheiben-Achsen konfiguriert...................................................................... 3-35
490 Fehler bei Speicherverwaltung.................................................................................................. 3-35
491 Fehler bei Kommunikationshandshake über ISA-Bus (nur GPS) ............................................. 3-35
492 Programmverlust ....................................................................................................................... 3-36
493 Daten wurden wiederhergestellt vom Flash.............................................................................. 3-37
494 Task T: Fehler bei Initialisierung vom Sequenzer..................................................................... 3-37
495 Task T: Fehler im Sequenzer.................................................................................................... 3-38
496 Programmanweisung nicht im Event ausführbar ...................................................................... 3-38
497 Nockenschaltwerk falsch konfiguriert, siehe Detaildiagnose .................................................... 3-38
498 Antrieb D: Abschaltvorwarnung................................................................................................. 3-39
499 Achsnummer D erfordert andere Firmwareversion................................................................... 3-39
500 Achse D: nicht referenziert........................................................................................................ 3-39
501 Antrieb D: Konfigurationsfehler, siehe Detaildiagnose.............................................................. 3-40
502 Funktionen ELS und Kurvenscheibe erfordern andere Firmwareversion ................................. 3-40
504 Timeout Serielle Schnittstelle.................................................................................................... 3-40
505 Axis D: nicht konfiguriert ........................................................................................................... 3-41
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PIV Inhalt VisualMotion 7 (GPP)
506 Initialisierungsfehler E/A-Verknüpfungslogik............................................................................. 3-41
507 Externe Spannungsversorgung fehlt (nur GPS) ....................................................................... 3-41
508 Benutzer Watchdog abgelaufen................................................................................................ 3-42
509 Steuerungs-System-Zeitfehler D............................................................................................... 3-43
510 ELS Master Synchronization Error (nur GPS) .......................................................................... 3-43
514 Control SYSTEM ERROR D ..................................................................................................... 3-43
515 PLC Communication Error D (nur GPS) ................................................................................... 3-44
516 Mehr als D Registrierfunktionen freigegeben............................................................................ 3-44
519 Verlust der Feldbus-Verbindung ............................................................................................... 3-44
520 Zeitüberlauf Feldbus-Verknüpfungslogik .................................................................................. 3-45
521 Ungültige Virtual-Master-ID (nur GPP) ..................................................................................... 3-45
522 Ungültige ELS-Master-ID: %d (nur GPP).................................................................................. 3-45
524 Hardware Watchdog Zeitüberlauf (nur GPP) ............................................................................ 3-46
525 I/O Konfigurationsfehler, siehe erweiterte Diagnose (nur GPP) ............................................... 3-46
526 SERCOS Multiplex-Kanal Konfig., siehe erweiterte Diagnose ................................................. 3-47
527 Control Initialization Error, see ext. diag ................................................................................... 3-47
528 System-Event %d durchgeführt ................................................................................................ 3-48
529 Ungültige ELS-Gruppen-ID: %d (nur GPP)............................................................................... 3-48
530 Kurvenscheibe # ist aktiv, kann nicht überschrieben werden (nur GPP).................................. 3-49
531 Ungültige Variable für Feldbus-Verknüpfungslogik (nur GPP) ................................................. 3-49
532 Spannungsversorgung unterbrochen, reduzierte Spannungsstärke (nur GPP) ....................... 3-49
533 Mehrfache Index-Kurvenscheiben: # (nur GPP) ....................................................................... 3-50
534 Hardware-Version nicht unterstützt (nur GPP) ......................................................................... 3-50
3.6 Kommunikationsfehlercodes und -meldungen................................................................................. 3-50
!01 SERCOS-Fehlercode # xxxx (xxxx = Fehlercode).................................................................... 3-50
!02 Ungült. Parameternr.................................................................................................................. 3-50
!03 Festwertdaten............................................................................................................................ 3-50
!04 Schreibgeschützt in diesem Modus / Phase ............................................................................. 3-50
!05 Größer als Maximalwert ............................................................................................................ 3-51
!06 Kleiner als Minimalwert ............................................................................................................. 3-51
!07 Daten ungültig ........................................................................................................................... 3-51
!08 Antrieb nicht gefunden .............................................................................................................. 3-51
!09 Antrieb nicht kommunikationsbereit .......................................................................................... 3-51
!10 Antrieb ohne Reaktion............................................................................................................... 3-51
!11 Servicekanal nicht offen ............................................................................................................ 3-51
!12 Kommandoklasse ungültig ........................................................................................................ 3-51
!13 Prüfsummenfehler: xx (xx = von der CLC berechnete Prüfsumme) ......................................... 3-51
!14 Kommandounterklasse ungültig................................................................................................ 3-51
!15 Parametersatz ungültig ............................................................................................................. 3-51
!16 Liste im Aufbau ......................................................................................................................... 3-52
!17 Sequenznr. ungültig .................................................................................................................. 3-52
!18 Liste nicht gestartet ................................................................................................................... 3-52
!19 Liste fertig.................................................................................................................................. 3-52
!20 Parameter ist eine Liste ............................................................................................................ 3-52
!21 Parameter ist keine Liste........................................................................................................... 3-52
!22 Variablennr. ungültig ................................................................................................................. 3-52
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PVisualMotion 7 (GPP) Inhalt V
!23 Programmspeicher unzureichend ............................................................................................. 3-52
!24 Maximalanzahl Programme überschritten ................................................................................ 3-52
!25 Programmkopf ungültig ............................................................................................................. 3-53
!26 Prüfsummenfehler im Programm .............................................................................................. 3-53
!27 Program Handle ungültig .......................................................................................................... 3-53
!28 Funktion nicht implementiert ..................................................................................................... 3-53
!29 Programm auf Steuerung nicht gefunden ................................................................................. 3-53
!30 E/A-Register bzw. Bitnr. ungültig .............................................................................................. 3-53
!31 Tabellenindex ungültig .............................................................................................................. 3-53
!32 Kommunikationsfehler............................................................................................................... 3-53
!33 Datenformat ungültig................................................................................................................. 3-53
!34 Aktives Programm kann nicht gelöscht werden ........................................................................ 3-54
!35 Betriebsart Parameter erforderlich ............................................................................................ 3-54
!36 Eventnummer ungültig .............................................................................................................. 3-54
!37 Event-Funktion ungültig ............................................................................................................ 3-54
!38 Programm- und Firmwareversion inkompatibel ........................................................................ 3-54
!39 Bei laufendem Programm kein neues Programm aktivierbar ................................................... 3-54
!40 Kein Programm aktiv................................................................................................................. 3-54
!41 Systemfehler: pSOS #XXXX ..................................................................................................... 3-54
!42 E/A-Verknüpfung X: Operand ungültig...................................................................................... 3-54
!43 E/A-Verknüpfung X: zu viele Operanden .................................................................................. 3-54
!44 E/A-Verknüpfung X: Register ungültig ...................................................................................... 3-55
!45 E/A-Verknüpfung X: Bit oder Maske ungültig............................................................................ 3-55
!46 E/A-Verknüpfung %d: Register schreibgeschützt ..................................................................... 3-55
!47 Einheit-Nr. ungültig.................................................................................................................... 3-55
!50 Empfangener Block ungültig ..................................................................................................... 3-55
!52 Achse nicht freigegeben............................................................................................................ 3-55
!53 Warten auf Servicekanal ........................................................................................................... 3-55
!54 Liste oder String zu kurz ........................................................................................................... 3-55
!55 Liste oder String zu lang ........................................................................................................... 3-55
!56 Störung bei PC-Kommunikationshandshake ............................................................................ 3-56
!57 E/A-Verknüpfung: Umfang E/A-Mapper zu groß....................................................................... 3-56
!58 Alte Kurvenscheibe schreibgeschützt, weil für Achse D aktiv .................................................. 3-56
!59 SERCOS-Handshake/besetzt Timeoutfehler............................................................................ 3-56
!60 Executable Programm zu groß (ddK) ....................................................................................... 3-56
!61 Fehler bei Verwaltung vom Systemspeicher............................................................................. 3-56
!62 Bereich Leitwerte in Kurvenscheibe zu groß: X360 ................................................ 3-56
!63 Bereich Leitwerte in Kurvenscheibe zu klein: X>0 oder XVI Inhalt VisualMotion 7 (GPP)
!72 Kein Nockenschaltwerk im Programm ...................................................................................... 3-58
!73 ABS- oder REL-Punkttabelle: Index (D) ungültig ...................................................................... 3-58
!74 Fehler bei Kommandoausführung............................................................................................. 3-58
!75 Datenüberlauf im seriellen Kommunikationsbuffer ................................................................... 3-58
!77 Sequenzer kann nicht gespeichert werden während er läuft.................................................... 3-58
!78 Servicekanal in Betrieb ............................................................................................................. 3-58
!79 PID-BlockNr nicht vorhanden.................................................................................................... 3-58
!80 Ungültige Objekte-Nr................................................................................................................. 3-58
!81 Ungültige Verknüpfungslogik .................................................................................................... 3-58
!82 Mit Paßwort schreibgeschützt ................................................................................................... 3-59
!83 Gültige ELS-Gruppen-Nr. sind 1 bis 8 ...................................................................................... 3-59
!84 ELS-Gruppe nicht aktualisiert ................................................................................................... 3-59
!85 Daten nicht auf spezifischen ELS-Master beschränkt .............................................................. 3-59
!86 Keine aktuellen ELS-Master...................................................................................................... 3-59
!87 Gültige virtuelle Master-Nr. sind 1 und 2................................................................................... 3-59
!88 Keine aktuellen virtuellen Master .............................................................................................. 3-59
!89 Parameter für Verknüpfungslogik nicht unterstützt ................................................................... 3-60
!90 ungültige Variable für Verknüpfungslogik ................................................................................. 3-60
!91 Kurvenscheibenerstellung: Start-Index D der Float-Tabelle ..................................................... 3-60
!92 Kurvenscheibenerstellung: Schluß-Index D der Float-Tabelle ................................................. 3-60
!93 Kurvenscheibenerstellung: Größe D der Float-Tabelle............................................................. 3-60
4 Index ..................................................................................................................... 4-1
5 Kundendienststellen ........................................................................................... 5-1
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PVisualMotion 7 (GPP) VisualMotion 7.0 1-1
1 VisualMotion 7.0
1.1 Systembeschreibung
VisualMotion ist ein programmierbares Mehrachsen-
Bewegungssteuerungssystem von Rexroth Indramat. Als
Benutzerschnittstelle für die Verwaltung des
Bewegungssteuerungssystems dient die PC-Software VisualMotion
Toolkit. Die Steuerung PPC-R ist mit der GPP-Firmware ausgestattet, die
Steuerung CLC mit der GPS-Firmware.
Hinweis: VisualMotion 7 unterstützt zwar auch die CLC-Hardware mit
der GPS-Firmware, jedoch bezieht sich die vorliegende
Anleitung ausschließlich auf die Hardware PPC-R mit der
GPP-Firmware. Für die CLC-Hardware mit GPS-Firmware
stehen folgende Dokumentationen zu VisualMotion 6.0 zur
Verfügung:
• VisualMotion GPS 6.0 Funktionsbeschreibung
DOK-VISMOT-VM*-06VRS**-FKB1-DE-P
• VisualMotion GPS 6.0 Projektierung
DOK-VISMOT-VM*-06VRS**-PR02-DE-P
• VisualMotion GPS 6.0 Hinweise zur Störungsbeseitigung
DOK-VISMOT-VM*-06VRS**-WA02-DE-P
GPP 7.0 – Systembeschreibung
Die PPC-R ist eine eigenständige Mehrachsen-Bewegungsssteuerung.
Sie ist im Formfaktor RECO02 ausgeführt, den sie mit anderen
Bewegungssteuerungen sowie mit speicherprogrammierbaren
Steuerungen und Ein-Ausgabe-Modulen von Rexroth Indramat
gemeinsam hat. Alle diese Produkte nutzen für den Datenaustausch den
Backplane-Bus RECO02.
VisualMotion ist als Bewegungssteuerungssystem für die digitalen
Servoantriebe DIAX04 und ECODRIVE03 von Rexroth Indramat
konzipiert. Die Kommunikation zwischen Bewegungssteuerung und
digitalen Servoantrieben erfolgt über die faseroptische Schnittstelle
SERCOS, die international als Standardschnittstelle für die
Echtzeitkommunikation etabliert ist.
VisualMotion bietet koordinierte und nicht-koordinierte Mehrachsen-
Bewegungssteuerung mit voll integrierten RECO02-E/A-
Logiksteuerfunktionen. Die flexible GPP-Firmware unterstützt
verschiedenste Anwendungen von allgemeiner Bewegungssteuerung
über komplexe elektronische Getriebesysteme mit mehreren Leitachsen
bis hin zur Robotik.
Systembestandteile
Das System VisualMotion 7 besteht aus folgenden Komponenten:
• der Bewegungssteuerung PPC-R mit der Firmware GPP 7
• RECO02-E/A-Modulen
• der Windows-Software VisualMotion Toolkit (VMT) zum Schreiben von
Bewegungssteuerungsprogrammen, zur Parametrierung, zur
Systemdiagnose und zur Verwaltung des
Bewegungssteuerungssystems. Darüber hinaus ist ein DDE-Server
(Protokoll für den Datenverkehr zwischen Windows-Programmen und
anderen Anwendungen) in VMT integriert.
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-P1-2 VisualMotion 7.0 VisualMotion 7 (GPP)
• Antrieben des Typs DIAX04 (mit der Firmware SSE03 oder ELS05)
oder ECODRIVE03 (Firmware SMT01 oder SGP01) An jeder
Steuerung können über den SERCOS-LWL-Ring bis zu 32 intelligente
Digitalantriebe angeschlossen werden.
• Mensch-Maschine-Schnittstellen (BTC06, BTV04, BTV05, BTV06)
Ergänzende Dokumentation
Die vorliegende Anleitung ist für Nutzer und Programmierer des Rexroth-
Indramat-Bewegungssteuerungssystems VisualMotion bestimmt.
Zusätzlich stehen folgende ergänzende Handbücher zur Verfügung:
Weiterführende Dokumentation zu VisualMotion für die
GPP-Firmware
Art der Dokumentation Kurztext Materialnummer
Projektierung DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-PR01-DE-P 287287
Funktionsbeschreibung DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-FK01-DE-P 287283
Hinweise zur Störungsbeseitigung DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-P 287286
Tabelle 1-1: Weiterführende Dokumentation zu VisualMotion
Dokumentation zum Digitalantrieb DIAX04 für die SSE-
Firmware
Art der Dokumentation Kurztext Materialnummer
Funktionsbeschreibung DOK-DIAX04-SSE-03VRS**-FK01-DE-P 284047
Parameterbeschreibung DOK-DIAX04-SSE-03VRS**-PA01-DE-P 284048
Hinweise zur Störungsbeseitigung DOK-DIAX04-SSE-03VRS**-WA01-DE-P 284049
Antriebskonfiguration DOK-DIAX04-SSE-03VRS**-IF01-DE-P 284093
Firmware Version Note DOK-DIAX04-SSE-03VRS**-FV01-DE-P 284092
Tabelle 1-2: Dokumentation zu DIAX04/SSE03
Dokumentation zum Digitalantrieb DIAX04 für die ELS-
Firmware
Art der Dokumentation Kurztext Materialnummer
Funktionsbeschreibung DOK-DIAX04-ELS-05VRS**-FKB1-DE-P 276259
Hinweise zur Störungsbeseitigung DOK-DIAX04-ELS-05VRS**-WAR1-DE-P 276257
Antriebskonfiguration DOK-DIAX04-ELS-05VRS**-INF1-DE-P 276255
Firmware Version Note DOK-DIAX04-ELS-05VRS**-FVN1-DE-P 276253
Tabelle 1-3: Dokumentation zu DIAX04/ELS05
Dokumentation zum Digitalantrieb ECODRIVE03 für die
SMT-Firmware
Art der Dokumentation Kurztext Materialnummer
Projektierung DOK-ECODR3-DKC**.3****-PR03-DE-P 279714
Funktionsbeschreibung DOK-ECODR3-SMT-01VRS**-FKB1-DE-P 279083
Hinweise zur Störungsbeseitigung DOK-ECODR3-SMT-01VRS**-WAR1-DE-P 279084
Firmware Version Note DOK-ECODR3-SMT-01VRS**-FVN1-DE-P 280279
Tabelle 1-4: Dokumentation zu ECODRIVE03/SMT01
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PVisualMotion 7 (GPP) VisualMotion 7.0 1-3
Dokumentation zum Digitalantrieb ECODRIVE03 für die
SGP-Firmware
Art der Dokumentation Kurztext Materialnummer
Projektierung DOK-ECODR3-DKC**.3****-PR03-DE-P 279714
Funktionsbeschreibung DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FKB1-DE-P 279091
Parameterbeschreibung DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-PAR1-DE-P 283217
Hinweise zur Störungsbeseitigung DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-WAR1-DE-P 279092
Firmware Version Note DOK-ECODR3-SGP-01VRS**-FVN1-DE-P 280281
Tabelle 1-5: Dokumentation zu ECODRIVE03/SGP01
Windows-Hilfesystem für Antriebe
Zu allen Rexroth-Indramat-Digitalantrieben stehen Windows-Hilfesysteme
auf CD-ROM zur Verfügung:
Beschreibung Kurztext Materialnummer
DRIVEHELP - Hilfedateien für DOK-GENERL-DRIVEHELP**-GN05-MS-D0600 282411
Antriebe
Tabelle 1-6: CD-ROM DRIVEHELP
Elektronische Dokumentation zu Steuerungs- und
Antriebssystemen
Die Dokumentations-CD von Rexroth Indramat umfasst alle Dokumente,
auf die in der vorliegenden Anleitung verwiesen wird. Diese CD-ROM
enthält die Dokumentation zu den aktuellen Steuerungs- und
Antriebssystemen von Rexroth Indramat.
Beschreibung Kurztext Materialnummer
Electronic Documentation for Control DOK-GENERL-CONTR*DRIVE-GN07-DE-D0600 281882
and Drive Systems
Tabelle 1-7: Dokumentations-CD
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-P1-4 VisualMotion 7.0 VisualMotion 7 (GPP)
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PVisualMotion 7 (GPP) VisualMotion Toolkit als Diagnoseprogramm 2-1
2 VisualMotion Toolkit als Diagnoseprogramm
2.1 VisualMotion Toolkit 7
VisualMotion Toolkit 7 (VMT) ist die Windows™-gestützte
Programmentwicklungssoftware von Indramat für die Programmierung
von VisualMotion-Steuerungen. Neben den Programmierfunktionen
verfügt VMT auch über Diagnoseeinrichtungen für VisualMotion-
Programme, Steuerung und Antriebe.
Hinweis: Dieses Kapitel nimmt nur auf solche Bildschirmanzeigen von
VisualMotion Toolkit Bezug, die für die Fehlerdiagnose von
Belang sind. Eine vollständige Beschreibung der Menüs und
Optionen von VisualMotion Toolkit finden Sie im
Referenzhandbuch zu VisualMotion.
2.2 Anschließen der VisualMotion-Steuerung an einem PC
Für den Datenaustausch zwischen VisualMotion (im PC) und der
Steuerung PPC-R wird ein serielles RS-232-Standardkabel benötigt
(IB0005).
RECO
H1 8888
S1
RESET U1
S2
H2
DIST
TX
RX
U2 U3 U4
X1 X10 X16
Q1
Q2
I1
I2
PROG
I3
COM
24Ve
0Ve
Bb
Bb
24V
0V
PPC-R02.2
IKB0005
PPC-R_Serial.FH7
Abb. 2-1: Serielle Verbindung zwischen VisualMotion (im PC) und der PPC-R
So überprüfen Sie die Hardwareanschlüsse:
1. Verbinden Sie die PPC-RX10 und den COM-Port des PC mit dem
Kommunikationskabel IKB0005.
2. Schalten Sie das VisualMotion-System ein (Antriebe, Steuerung,
Motoren usw.).
3. Starten Sie die Software VisualMotion Toolkit.
4. Wählen Sie im Hauptmenü von VisualMotion Toolkit Status ⇒
System. Werden nun in den Systemparameterbildschirm Daten
geladen, funktioniert die Kommunikationsverbindung. VisualMotion
Toolkit ist nun einsatzbereit.
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-P2-2 VisualMotion Toolkit als Diagnoseprogramm VisualMotion 7 (GPP)
Hinweis: Kann keine Verbindung hergestellt werden, meldet der DDE-
Server einen Fehler, und es erscheint das nachstehend
abgebildete Diagnose-Dialogfeld. Dies bedeutet entweder,
dass die Hardwareverbindung gestört ist, oder dass die
Kommunikationseinstellungen der Steuerung nicht denen des
DDE-Servers entsprechen.
DDE_Server_Error.tif
Abb. 2-2: Fehlermeldung des DDE-Servers von VisualMotion
5. Prüfen Sie, ob das richtige Kabel verwendet wurde (IKB0005), und ob
beide Enden richtig angeschlossen sind. Lässt sich das Problem
dadurch nicht beheben, überprüfen Sie die seriellen Parameter.
6. Um die aktuellen Einstellungen für den seriellen Anschluss der
Steuerung PPC-R festzustellen, betätigen Sie den Knopf S1 ein- bzw.
mehrmals und lesen die Anzeige ab. Worauf sich der angezeigte
Diagnosecode bezieht, hängt davon ab, wie oft man den Knopf
drückt:
Wenn man ...erscheint diese Angabe:
S1 so oft
drückt...
0 Systemdiagnosemeldung
1 Firmwareversion
2 Kommunikationsart X10 (RS-232, RS-422, RS-485)
3 Baudrate X10 (300, 1200, 2400, 4800, 9600, 19,2K,
38,4K, 57,6K, 115,2K)
4 Kommunikationsart X16 (RS-232, RS-422, RS-485)
5 Baudrate X16 (300, 1200, 2400, 4800, 9600, 19,2K,
38,4K, 57,6K, 115,2K)
6 Einheitennummer (0 bis 31, nur für RS-485)
Tabelle 2-1: Informationsabruf über Knopf S1 der PPC-R
7. Wählen Sie auf dem in Abb. 2-1 abgebildeten Fenster
„Einstellungen“. Daraufhin erscheint das Dialogfeld von Abb. 2-3.
8. Prüfen Sie dort nach, ob die Baudrate im Fenster „Serielle
Kommunikation“ den Einstellungen der PPC-R entspricht. Außerdem
muss auch die Nummer des seriellen Anschlusses dem Port
entsprechen, an dem das serielle Kabel angeschlossen ist. Durch
Aktivieren der Option „Serielles Ereignis verwenden“ wird der
Datendurchsatz der PC-Hardware verbessert.
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PVisualMotion 7 (GPP) VisualMotion Toolkit als Diagnoseprogramm 2-3
DDE_Serial_Comm.tif
Abb. 2-3: Serielle Kommunikation
Nach Herstellung einer Verbindung mit der Steuerung kann die
Hardware-Baudrate geändert werden. Hierzu wählen Sie im Hauptmenü
von VisualMotion Toolkit Einrichten ⇒ Serielle Schnittstelle.
Port 1 = X10
Port 2 = X16
Hinweis: Die neue Baudrate wird erst wirksam, nachdem das System
kurzzeitig in die Betriebsart Parameter und wieder in die
normale Betriebsart umgeschaltet wurde. Daraufhin muss die
Baudrate des DDE-Servers entsprechend eingestellt werden.
2.3 Das Menü „Status“
Das Menü „Status“ liefert Statusinformationen für die Protokollierung und
Überwachung von Systemfehlern und die Systemdiagnose.
status_menu.tif
Abb. 2-4: Statusmenü
Diagnoseprotokoll
Der Bildschirm „Diagnoseprotokoll“ zeigt jeweils die letzten 100 Fehler an,
die in der Steuerung aufgetreten sind. Die Fehlermeldungen werden
ergänzt durch die Angaben von Datum, Uhrzeit und Fehlercodes.
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-P2-4 VisualMotion Toolkit als Diagnoseprogramm VisualMotion 7 (GPP)
Diagnose-Hilfefunktion
Zu den im Diagnoseprotokoll angezeigten Fehlercodes ist
kontextbezogene Hilfe abrufbar. Durch Doppelklicken auf einen
Fehlercode werden entsprechende Hilfeinformationen angezeigt.
diagnostic_log.tif
Abb. 2-5: Diagnoseprotokoll
Datum und Uhrzeit
Die Angaben von Datum und Uhrzeit sind abhängig vom Einschaltzustand
der Steuerung und werden nicht durch eine Batterie gepuffert. Nach dem
Einschalten der Steuerung können Sie durch Betätigen der Schaltfläche
Zeit setzen Datum und Uhrzeit vom PC abrufen. Datum und Uhrzeit
werden in Parameter C-0-0126 gespeichert.
Klickt man auf die Schaltfläche Protokolloptionen, erscheint ein
Optionenfenster. Hier kann der Nutzer die für den jeweiligen
Anwendungsfall bestgeeigneten Optionen auswählen. Durch Klicken auf
die Schaltfläche In Datei protokollieren wird das Diagnoseprotokoll als
Textdatei abgespeichert. Die gewählten Optionen können gespeichert
werden. Siehe auch Steuerungsparameter C-0-2020.
diagnostic_log_options.tif
Abb. 2-6: Optionen für das Diagnoseprotokoll
Antriebe
Beim Öffnen liest der Antriebsparameter-Editor die aktuellen
Statusinformationen für Antrieb Nr. 1 (Standard) aus. Der aktuelle
Antriebsstatus wird angezeigt. Die aus der Steuerung ausgelesenen
Werte für Position, Geschwindigkeit und Beschleunigung werden
gemeinsam mit dem vom gewählten Antrieb gemeldeten Status
angegeben. Auf dem Abrollmenü kann ein anderer Antrieb ausgewählt
werden.
Die programmierte Beschleunigung wird ebenfalls angezeigt, da der
Antrieb intern Bewegungsprofile für Einzelachsbewegungen generiert.
Für Bahnbewegungen wird die Beschleunigung nicht angegeben, da hier
der Bahnplaner der Steuerung für die Beschleunigung zuständig ist.
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PVisualMotion 7 (GPP) VisualMotion Toolkit als Diagnoseprogramm 2-5
drive_parameter_editor.tif
Abb. 2-7: Antriebsparameter-Editor
Hinweis: Man kann den Antriebsparameter-Editor von VisualMotion
mehrfach ausführen, indem man im Menü Einrichten
nochmals die Option Antrieb wählt. Dies ist dann von Nutzen,
wenn man mehrere Achsen anzeigen will. Sind mehrere
Fenster des Parameter-Editors gleichzeitig aktiv, verlangsamt
sich jedoch die Aktualisierungszeit der geöffneten Fenster.
Hinweis: Tritt in der mit dem VisualMotion-System verbundenen
Antriebssteuerung ein Fehler auf, kann der Nutzer mit der
Statusmeldung im Antriebsparameter-Editor Informationen
über den Antriebsstatus abrufen.
System
Wählt man auf dem Statusmenü die Option „System“, erscheint das
Systemparameterfenster. Dieses Fenster enthält Hard- und
Firmwareinformationen zur angegebenen Einheit sowie den
Gesamtspeicherumfang und den verfügbaren Speicher auf der PPC-R.
Außerdem kann der Nutzer auf diesem Bildschirm Diagnosemeldungen
und Detaildiagnosemeldungen ablesen, um ggf. die Ursache eines
Fehlers zu ermitteln.
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-P2-6 VisualMotion Toolkit als Diagnoseprogramm VisualMotion 7 (GPP)
system_parameters.tif
Fig. 2-8: Systemparameter
Tasks
Wählt man auf dem Statusmenü die Option „Task“, erscheint der
Bildschirm „Task_A Parameter“ und zeigt die Daten zum aktuellen
Steuerungstask an. Um die übrigen Tasks anzuzeigen, klicken Sie auf
die Schaltfläche „Zurück“ bzw. „Weiter“.
task_parameters.tif
Abb. 2-9: Taskparameter
Status Die Angabe „Status“ bezieht sich auf die in dem gewählten Task für das
aktive Programm programmierte Achsbetriebsart und die aktuelle
Steuerungsbetriebsart (Parameter, Initialisierung, Einrichtbetrieb oder
Automatikbetrieb).
Aktuelle Anweisung Unter „Aktuelle Anweisung“ wird die in Ausführung befindliche Instruktion
und ihr Pointer sowie ggf. ein Pointer auf einen Laufzeitfehler angezeigt.
Diese Angaben sind beim schrittweisen Austesten von Programmen von
Nutzen. Läuft ein Programm im Automatikbetrieb, wird diejenige
Instruktion angezeigt, die gerade ausgeführt wurde, als die
Instruktionsausführung im SERCOS-Zyklus abgefragt wurde. Insofern
kann diese Angabe willkürlich erscheinen.
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PVisualMotion 7 (GPP) VisualMotion Toolkit als Diagnoseprogramm 2-7
Aktuelle Meldungen Unter „Aktuelle Meldungen“ werden die im Programm zuletzt
aufgetretenen Meldungen angezeigt.
Bahngesteuerte Achsen Unter „Bahngesteuerte Achsen“ werden die als Bahnachsen
programmierten Achsen des aktiven Task sowie ihre aktuellen Positionen
angezeigt.
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-P2-8 VisualMotion Toolkit als Diagnoseprogramm VisualMotion 7 (GPP)
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PVisualMotion 7 (GPP) Programmkorrektur/Programmüberwachung und Diagnose 3-1
3 Programmkorrektur/Programmüberwachung und
Diagnose
3.1 Systemdiagnose - Codes und Meldungen
VisualMotion sieht drei Arten von Diagnosemeldungen vor:
• Statusmeldungen
• Warnmeldungen
• Abschaltmeldungen
Allen Diagnosemeldungen ist eine dreistellige Kennzahl vorangestellt.
Beispiel: 400 Not-Aus
Diese Kennzahlen werden von Indramat zugewiesen und sind in folgende
Gruppen unterteilt:
• (001-199) Statusmeldungen
• (201-399) Warnmeldungen
• (400-599) Abschaltmeldungen
Die einzelnen Gruppen enthalten nicht die volle Anzahl von Meldungen,
die dem angegebenen Zahlenbereich entspricht. Die nicht benutzten
Kennzahlen sind für zukünftige Weiterentwicklungen der Software
vorgesehen.
Der Host-PC kann die jeweils aktive VisualMotion-Diagnosemeldung für
die Steuerung und die einzelnen benutzerdefinierten Tasks über folgende
Parameter anfordern:
Steuerungsparameter
• Parameter C-0-0122: Zeigt die aktuelle Diagnosemeldung an.
• Parameter C-0-0123: Zeigt den aktuellen dreistelligen Diagnose-
Kenncode an.
• Parameter C-0-0124: Zeigt die Detaildiagnosemeldung an.
VisualMotion-Taskparameter
• Parameter 0x T-0-0122: Zeigt die Diagnosemeldung für Task (A-D)
an.
• Parameter 0x T-0-0123: Zeigt die Statusmeldung für Task (A-D) an
(wobei x = 1-4 für Task A-D).
Antriebsparameter
• Parameter 0x S-0-0095: Zeigt die Antriebsdiagnosemeldung an
(wobei x = 1-8 für Antrieb 1-8).
Die o.g. Diagnosemeldungsparameter können in VisualMotion Toolkit
folgendermaßen aufgerufen werden:
Einrichten ⇒ Parameterlisten alt oder Parameterlisten neu.
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-P3-2 Programmkorrektur/Programmüberwachung und Diagnose VisualMotion 7 (GPP)
Parameterlisten alt
Durch Anklicken des Menüeintrags Parameterlisten alt im Einrichtmenü
wird das alte Parameterlistenfenster aufgerufen.
parameter_overview_old.tif
Abb. 3-1: Parameterlisten - altes Fenster
Parameterlisten neu
Durch Anklicken des Menüeintrags Parameterlisten neu im
Einrichtmenü wird das neue Parameterlistenfenster aufgerufen. In
diesem Fenster werden die geltenden Steuer-, Antriebs-, Task- und
Achsparameter angezeigt und können hier auch abgeändert werden.
Das Parameterlistenfenster ist spaltenförmig aufgebaut. Klickt man den
Registerkartenreiter „Karte“ an, werden alle Steuerungsparameter
geladen und angezeigt. Wählt man den Reiter „Antrieb“ oder „Achse“,
wird für jeden Antrieb bzw. jede Achse des Systems eine eigene
Registerkarte angeboten. Klickt man den Reiter „Task“ an, erscheinen
alle vier VisualMotion-Tasks (A-D). Markiert man einen Parameter und
klickt mit der rechten Maustaste, erscheinen entsprechende
Menübefehle.
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PVisualMotion 7 (GPP) Programmkorrektur/Programmüberwachung und Diagnose 3-3
parameter_overview_new.tif
Abb. 3-2: Parameterlisten – neuer Fensteraufbau
Wenn die gewählte Liste geladen ist, kann sie durchblättert werden,
indem man die Aufwärts/Abwärtspfeiltasten der Bildlaufleiste anklickt oder
den Abrollbalken anklickt und zieht.
Bearbeiten von Parametern
Um einen bestimmten Parameter zu bearbeiten, doppelklicken Sie auf
den entsprechenden Listeneintrag oder klicken ihn mit der rechten
Maustaste an und wählen dann „Bearbeiten“. Das
Parametereditorfenster erscheint, in dem Sie den Parameterwert ändern
und den modifizierten Parameter in die Steuerung bzw. den Antrieb
fernladen können. Mit der Funktionstaste F1 können Sie
kontextbezogene Hilfe abrufen.
parameter_editor.tif
Abb. 3-3: Parametereditor
Antriebsparametereditor
Parameter, die sich auf die Antriebsdiagnose beziehen, können über
Status ⇒ Antriebe angezeigt werden. Diese Menüoption öffnet den
Parametereditor für Antriebe und GPP/GPS.
DOK-VISMOT-VM*-07VRS**-WA01-DE-PSie können auch lesen
