Kombinierte Vermessung mit Tachymeter und RTK Integrated surveying with total stations and RTK
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Vermessung & Geoinformation 4/2020, S. 151 – 156, 1 Abb. 151
Kombinierte Vermessung mit Tachymeter
und RTK
Integrated surveying with total stations
and RTK
Ekkehart Grillmayer, Garsten und Franz Blauensteiner, Wien
Kurzfassung
Die gemeinsame Nutzung von Tachymetern und RTK Systemen hat sich in den letzten Jahren in der vermes-
sungstechnischen Praxis weitgehend durchgesetzt. Die unmittelbare Kombination beider Messmittel im Feld
wird von vielen Anwendern jedoch noch wenig genutzt. Dabei hat gerade diese Methode entscheidende Vorteile,
die wir in dieser Arbeit aufzeigen wollen. Einführend wird der Ablauf einer unmittelbar kombinierten Vermessung
erläutert und die Unterschiede zwischen den beiden Messmitteln, sowie der Umgang der Gerätesoftware damit,
dargelegt. Mit besonderem Augenmerk auf die Überführung zwischen zwei unterschiedlichen Koordinatenräu-
men in Österreich (ETRS und MGI – System der österreichischen Landesvermessung) wird die Berechnung einer
freien Stationierung anhand eines Beispiels besprochen.
Schlüsselwörter: Hybride Messverfahren, kombinierte Vermessung, freie Stationierung, RTK Systeme, Tachy-
meter, Transformation
Abstract
The joint use of total stations and RTK systems has become widely accepted in surveying practice in recent
years. However, many users still do not create the benefit of the direct combination of both measurement
systems, although this hybrid and integrated surveying technique in particular has decisive advantages that we
want to emphasize in this paper. At first, the procedure of a hybrid and integrated surveying is explained and the
differences between the two measurement systems, as well as the handling of the common device software, are
presented. Moreover, the computation of a free station setup is discussed on the basis of an example, paying
special attention to the transformation process between the two different coordinate spaces in Austria.
Keywords: hybrid surveying technique, integrated surveying, free station setup, RTK systems, total stations,
transformation
1. Motivation Effizienzsteigerung genutzt werden können und
zusätzlich den Vorteil bieten, dass Aufnahmen und
Mit Einführung vereinheitlichter Bedienplattformen
Absteckungen bereits während der Arbeit im Feld
für die Sensortypen Tachymeter und RTK GNSS
weitgehend kontrolliert und physisch unabhängig
wurde deren durchgängig kombinierter Einsatz
vom Festpunktfeld erfolgen können.
schon während des Außendiensts möglich. Bis
dahin konnten Daten aus beiden Sensorwelten Ein Nebeneffekt ist, dass alle bestimmten Ko-
nur im Nachhinein in der Auswertesoftware im ordinaten (auch die mit dem Tachymeter gemes-
Büro zusammengeführt werden. Das zentrale senen Detailpunkte) unmittelbar aus Messungen
Element des Plattformkonzepts war zu Beginn im Referenzrahmen ETRF abgeleitet werden. Der
eine Datenbankstruktur, in welcher die Sensor Übergang z. B. zu Gauß-Krüger-Koordinaten (GK)
daten gemeinsam gehalten und als ein Datensatz erfolgt nur mittelbar durch eine Transformation.
von Gerät zu Gerät weitergegeben wurden. In Damit ist festzuhalten, dass das Ergebnis der
weiterer Folge wurde die Anwendungssoftware, Messungen im ersten Moment frei von Zwängen
mit welcher die unterschiedlichen Sensortypen des inhomogenen amtlichen Festpunktfelds vor-
gesteuert werden, vereinheitlicht. Die Nutzung liegt.
von Feldrechnern (heute ist eher der Anglizismus Unter dem in der österr. Vermessungsverord-
„Controller“ gebräuchlich) führte schließlich zur nung 2016 §1(12) als zulässiges Messverfahren
vollständigen Fusion der beiden Sensorwelten, angeführten „hybriden Anschluss“ ist diese
sodass heute sehr einfach während der Mes- Methode der direkten Kombination der beiden
sung zwischen beiden Sensortypen gewechselt Sensortypen zu verstehen. Somit erlangt die Me-
werden kann. Diese Funktionalität ermöglicht thode auch für Arbeiten im Kataster zunehmend
Veränderungen in den Arbeitsabläufen, die zur an Bedeutung (siehe [1]).
152 Vermessung & Geoinformation 4/2020
2. Ablauf einer kombinierten Vermessung – Aufgabe, die beiden unterschiedlichen Koordina-
Voraussetzungen tenräume ineinander überzuführen recht unkom-
Wie oben erwähnt unterstützen moderne Ver- pliziert und ohne großes Zutun des Anwenders,
messungssysteme bereits den kombinierten jedoch liegt auch hier die Tücke im Detail, dem
Einsatz von Tachymetrie und RTK GNSS für die wir uns in den nächsten Abschnitten zuwenden
gleichzeitige Anwendung im Feld. Dies bedeutet wollen.
nicht nur, dass bei der Aufnahme unmittelbar für
3.1 Tachymetrie
jeden Detailpunkt das Messmittel gewechselt
werden kann, sondern vor allem auch, dass die Mit dem Tachymeter werden Richtungen und
Stationierung des Tachymeters unmittelbar mit Strecken in einem Horizontsystem gemessen. Da
Hilfe eben gemessener RTK Punkte erfolgen kann. es sich hierbei eigentlich bereits um zwei unter-
Dies ist allerdings nur möglich, wenn es sich bei schiedliche Messmittel handelt, die einen Punkt
dem eingesetzten Vermessungssystem um eine relativ zum Gerätestandort festlegen, kann der
Robotik-Totalstation handelt und das auf dem Tachymeter als hybrides Messsystem bezeichnet
Lotstab montierte Prisma so ausgeführt ist, dass werden (siehe dazu Definition nach [2]).
ein RTK Empfänger zentrisch darüber angebracht Die Koordinatenrechnung ist, abgesehen von
werden kann. Die Anwendungssoftware muss etwaigen meteorologischen Reduktionen, be-
zudem die Möglichkeit bieten, den Höhenoffset kannt und nahezu trivial, man erhält aber lediglich
von Tachymeter-Prisma und RTK Empfänger zu lokale Koordinaten am Standort. Die eigentliche
berücksichtigen. Die folgenden Ausführungen Schwierigkeit liegt somit darin, den Anschluss
beziehen sich auf solche Vermessungssysteme. an bestehende Planwerke herzustellen. Da diese
Es sei jedoch darauf hingewiesen, dass viele der Planwerke in den meisten Fällen im österr. Lan-
darauffolgenden theoretischen Überlegungen deskoordinatensystem MGI abgefasst sind, ist
auch für den sequentiellen Einsatz von RTK GNSS der heute gebräuchliche Ablauf die nach Lage und
und Tachymetrie gelten. Höhe getrennte Berechnung. Wegen der Konfor-
Die einfachste Stationierungsmöglichkeit ist die mität der Abbildung muss lediglich die Strecke
freie Stationierung. Dem Gerät wird lediglich ein entsprechend den bekannten Formeln reduziert
Punktname für den Standpunkt und ggf. die Ins- werden. Für das Beispiel einer freien Stationie-
trumentenhöhe (falls das Gerät dennoch über ei- rung, dem wir uns hier hauptsächlich widmen,
ner Punktkennzeichnung aufgestellt wurde, deren gibt es im Wesentlichen zwei Möglichkeiten der
Höhe für weitere Arbeiten relevant ist) vorgege- Standpunkts- und Orientierungsberechnung unter
ben. Der Anwender begibt sich zu einem, sowohl Einbeziehung von Punkten mit bereits bekannten
für den RTK Empfang als auch für die Punktvertei- Koordinaten: eine vermittelnde Ausgleichung der
lung der freien Stationierung günstigen Standort. Beobachtungen oder eine Helmert-Transformation
Um die Messung zu diesem Anschlusspunkt, der (weitere Methoden siehe [3]). In beiden Fällen wird
im Projekt noch nicht bekannt ist, auszuführen, sich das Ergebnis in Abhängigkeit der angenom-
muss er vorab eine neue Punktnummer für diesen menen Genauigkeiten (Gewichtsansätze) und der
Punkt vergeben. Nun wechselt der Anwender zum Verteilung der Anschlusspunkte (Geometrie) un-
Messmittel RTK (je nach System erfolgt dies pas- terscheiden. Oftmals wird leider auch übersehen,
siv durch Aufforderung oder aktiv durch Wahl des dass die Gewichtsansätze sowohl in der Auswer-
Messsensors) und bestimmt die Koordinaten des tesoftware im Büro als auch in der Gerätesoftware
Anschlusspunkts. Unmittelbar anschließend misst unterschiedlich konfiguriert sein können und dass
der Tachymeter auf das Prisma. Der Vorgang wird bei mangelnder Überbestimmung die Ergebnisse
wiederholt; ab dem zweiten Anschlusspunkt ist variieren, wodurch die tatsächlichen Genauig-
die Berechnung der Stationskoordinaten und der keitsverhältnisse nicht korrekt abgeleitet werden
Restklaffungen in den Anschlusspunkten möglich. (weitere Ausführungen dazu ebenfalls in [3]).
Der Einfachheit halber wurde hier immer eine
3. Was passiert dabei im Hintergrund ? Helmert-Transformation verwendet.
Die auf Anwenderseite möglicherweise bestehen-
de Unsicherheit bzw. Skepsis beim kombinierten 3.2 RTK GNSS
Einsatz beider Messmittel erscheint verständlich Bei RTK GNSS Messungen entstehen bereits
und bei näherer Betrachtung auch angemessen. im Rahmen des Messprozesses, der eigentlich
Die am Markt verfügbaren Systeme lösen die auch die Auswertung der Messdaten beinhaltet,E. Grillmayer, F. Blauensteiner: Kombinierte Vermessung mit Tachymeter und RTK 153 Koordinaten in einem bekannten Koordinatenrah- sung. Die nun noch verbliebenen Restklaffungen men, nämlich jenem, in dem die Koordinaten der (als Folge der Netzinhomogenität) werden durch Referenzstation(en) angegeben werden. Bei der Anfelderung (ebene Helmert-Transformation ohne Benutzung von beispielsweise APOS – Austrian oder mit Maßstab) minimiert. Eine detaillierte Dis- Positioning Service erhält man somit unmittelbar kussion in Bezug auf das amtliche Festpunktfeld Koordinaten in ETRS 89/ Realisierung ETRF2000 in Österreich findet sich ebenfalls in [4]. zur Epoche 2002.56. Da die meisten Planwerke in der Regel nur 4. Berechnungsmöglichkeiten zweidimensionale Koordinaten enthalten, ist in jedem Fall eine Verebnung notwendig, in den Wie oben ausgeführt, ist neben der Berechnung meisten Fällen aber auch eine Transformation einer freien Stationierung auch der Übergang vom um auch hier in denselben Koordinatenrahmen Koordinatenrahmen der RTK Messungen in das der vorangegangenen Planwerke zu gelangen. Plankoordinatensystem zu lösen. Grundsätzlich Es ist heute üblich, diese Transformation (zumin- wird dafür das in Kapitel 3.2 beschriebene zwei- dest zum Teil) vor der Verebnung durchzuführen. stufige Verfahren mit einer Rahmentransformation Wie in [4] dargelegt, erfolgt die Überführung der und einer Anfelderung auf örtlich bekannte Punkte mittels RTK GNSS bestimmten Koordinaten übli- empfohlen. cherweise in zwei Schritten. Zuerst erfolgt mittels einer 7-Parameter-Transformation der Übergang Im Folgenden wird anhand eines konkreten zwischen den beiden Koordinatenrahmen (bei Beispiels untersucht, unter welchen Vorrauset- APOS ETRS zu MGI). Anwender, welche andere zungen die verschiedenen Möglichkeiten, die österreichische Korrekturdatendienste (z. B. EPO- Stationskoordinaten zu berechnen, zum gleichen SA, NetFocus, etc.) nutzen, müssen für den dort Ergebnis führen. Der Beispieldatensatz wurde ggf. von ETRS89 abweichenden verwendeten Re- in Westösterreich in einer Höhe von ca. 870 m ferenzrahmen (z. B. ITRF20xy) passende Parame- über Adria gemessen. Es wurden im Wechsel 10 ter benutzen. Anschließend erfolgt die Abbildung Anschlusspunkte jeweils erst mittels RTK GNSS der räumlichen Koordinaten mit den bekannten bestimmt und unmittelbar darauf die Richtungs- Formeln nach Gauß-Krüger in das Meridianstrei- und Streckenmessung ausgeführt. Abbildung 1 fensystem der österreichischen Landesvermes- zeigt die Konfiguration. Abb. 1: Messanordnung freie Stationierung
154 Vermessung & Geoinformation 4/2020
Berechnungsart RW [ m ] HW [ m ] ∆RW 1 [ mm ] ∆HW 1 [ mm ] sL [ mm ]
2 + 1D GK 100817.037 240839.444 5.9
2 + 1D UTM 100817.037 240839.444 0.0 0.0 5.9
3D ETRS89 100817.036 240839.446 0.9 – 2.4 5.0
RW … Rechtswert HW … Hochwert
Tab. 1: Unterschiede in den Ergebnissen der freien Stationierung in Abhängigkeit vom Koordinatenrahmen
4.1 2+1D in GK nach Transformation und Wird bei der Berechnung der freien Stationierung
Abbildung der Anschlusspunkte ein Maßstab mitberechnet, fallen die Restklaffun-
Diese mit Sicherheit gebräuchlichste Methode ist gen in diesem Beispiel minimal kleiner aus. Da
auch jene, welche für die praktische Anwendung im realen Anwendungsfall jedoch deutlich weniger
die meiste Relevanz haben wird. Nach Abschluss Anschlusspunkte zum Einsatz kommen werden,
der Stationierung im Feld können unmittelbar sollte eine Entscheidung für eine Berechnung mit
Punkte im Landeskoordinatensystem abgesteckt oder ohne Maßstab bewusst und unter Bedacht-
werden und es können auch unmittelbar Maße nahme auf den konkreten Anwendungsfall getrof-
zwischen neu eingemessenen Punkten angegeben fen werden.
werden, die mit den später im Büro berechneten Eine Reduktion auf die vermeintlich vier besten
Werten übereinstimmen. RTK Punkte 5, 7, 8 und 10 (also jene, von denen
Als Vorbereitung ist es erforderlich eine Anfel- auf Grund ihrer Situierung angenommen werden
derung an jene Festpunkte zu berechnen, die dem kann, dass sie weitgehend unbeeinträchtigt von
ursprünglichen Plan zu Grunde liegen respektive Abschattungen und Mehrwegeffekten sind) hät-
jener, die für eine spätere Ausfertigung genutzt te zu einer Änderung der Koordinaten der freien
werden sollen. Diese Anfelderung muss vorab Stationierung um 1.1 cm geführt (siehe dazu [3]).
auf den Feldrechner aufgespielt werden und es
empfiehlt sich auch für alle Punkte, die für die 4.2 2 + 1D in UTM und Transformation des
Anfelderung benutzt wurden, die ETRS89 und die Ergebnisses
Landeskoordinaten zu übertragen.
Diese Form der Berechnung kann zum Beispiel
In unserem Beispiel wurde eine Anfelderung auf genutzt werden, um die ETRS Koordinaten eines
die 7 nächstgelegenen amtlichen Festpunkte be- nicht RTK tauglichen Festpunkts zu bestimmen.
rechnet, wobei der Maßstab festgehalten wurde. Der Vorteil liegt darin, dass die mittels RTK be-
Auch bei der Berechnung der Stationskoordina- stimmten Anschlusspunkte nicht vorab mit einer
ten wird der Maßstab festgehalten. Das Ergebnis berechneten Anfelderung in das Landeskoordina-
findet sich in Tabelle 1 in Zeile 1. tensystem übertragen werden müssen, sondern
Die Restklaffungen in den Anschlusspunkten lediglich eine rein formale und umkehrbare Vereb-
betragen: nung erfolgt. Deren Umkehrung liefert wiederum
die ETRS Koordinaten der neu eingemessenen
PunktNr ∆RW [cm] ∆HW [cm] ∆PL [cm] Punkte.
1 – 2.3 – 1.6 2.8 Wie aus Tabelle 1 ersichtlich, ist das Ergebnis
2 0.7 1.2 1.4 unabhängig von der Wahl des Abbildungssys-
3 – 0.3 2.2 2.2 tems. Die Genauigkeiten sind ebenfalls gleich.
4 0.1 – 0.8 0.8
5 – 0.6 – 0.6 0.9 4.3 3D direkt im geozentrischen
6 – 0.6 – 0.1 0.6 Koordinatensystem
7 – 0.8 – 1.3 1.5
8 0.8 1.9 2.1
Diese Methode wird hier nur der Vollständigkeit
9 1.2 – 0.6 1.4
halber angeführt. Sie hat eher keine bis geringe
praktische Relevanz und kommt hauptsächlich
10 1.2 – 0.8 1.4
im Zusammenhang mit Ausgleichsaufgaben, in
Tab. 2: Restklaffungen in den Anschlusspunkten denen Ergebnisse aus GNSS Beobachtungen mit
1) Berechnungsart: 2 + 1D GK im System der Landesvermessung dient als ReferenzlösungE. Grillmayer, F. Blauensteiner: Kombinierte Vermessung mit Tachymeter und RTK 155
tachymetrischen Messdaten zu verknüpfen sind als Tangentialebene an den lokalen Ausschnitt
(vergleiche dazu [5]), zum Einsatz. des Geoids interpretiert werden kann, angeführt
Da die Transformation nicht nur in der Lage, werden. Beide Methoden sind als kleinräumige
sondern im dreidimensionalen Raum berechnet Lösungen zur Höhenübertragung zu betrachten.
wird, nehmen die Höhen auf das Ergebnis Ein- Für großräumige Höhenübertragungen wären ein
fluss. Wie in Tabelle 1 ersichtlich, wird ein mini- feingliedriges Geoid (je nach Genauigkeitsanfor-
mal anderes Ergebnis erzielt, die Genauigkeit der derung) und das vom Bundesamt für Eich-und
Punktlage ist jedoch vergleichbar.
Vermessungswesen – BEV publizierte Höhen-
Es muss auch noch darauf hingewiesen wer- Korrektur-Grid (siehe [7]) notwendig.
den, dass auf Grund der Vernachlässigung der
Refraktion bei der Berechnung der lokalen Koor- 6. Vorteile der kombinierten Vermessungen
dinaten im Horizontsystem des Tachymeters die
Durch den kombinierten Einsatz der Sensortypen
Höhenunterschiede nicht korrekt ermittelt werden.
Tachymeter und RTK GNSS während der Messung
Auch darin zeigt sich, dass diese Methode für ein-
fache praktische Anwendungen eher ungeeignet im Feld, ist die Aufnahme unmittelbar kontrolliert
sein wird. und es wird möglich, Absteckarbeiten während
oder im Zuge der Aufnahme mit auszuführen.
5. Anmerkungen zur Höhenableitung Lässt man zusätzlich während des gesamten Mes-
Für die Höhenableitung wird nur die erste Berech- seinsatzes (also auch während der eigentlichen
nungsmethode praktisch relevante Ergebnisse Aufnahme- und Absteckarbeiten mit dem Tachy-
liefern. In den meisten Fällen werden Gebrauchs- meter) das RTK System weiter mitlaufen, kann
höhen gefragt sein und diese liegen nur im System flexibel zwischen beiden Sensoren gewechselt
der Landesvermessung vor.
werden. Dies eröffnet zusätzliche Kontrollmöglich-
Durch die Möglichkeit, die Anzahl der An- keiten und ermöglicht die Einbindung zusätzlicher
schlusspunkte einer freien Stationierung mehr Anschluss- oder Polygonpunkte.
oder weniger beliebig zu erhöhen und als Krite-
rium dafür die festgestellten Restklaffungen zu Alle Ergebnisse sind auf eine einheitliche Koor-
benutzen, kann die bekannte Unsicherheit in der dinatenbasis bezogen und in sich, im Rahmen der
Höhenbestimmung mit RTK GNSS reduziert wer- Messgenauigkeit, homogen. Der Anwender erhält
den. Der Anwender erkennt unmittelbar während nicht nur ein Ergebnis im Landeskoordinatensys-
der Anschlussmessung, welche Punkte in der tem in Bezug auf das Festpunktfeld, welches er
Höhe von anderen abweichen und daher auszu- in seiner Anfelderung benutzt hat, sondern er
schließen sind. Er kann somit die erzielte Genau- erhält auch unmittelbar für alle mittels Tachyme-
igkeit weitgehend selbst steuern. Es gilt jedoch
ter eingemessenen Punkte ETRS89 Koordinaten.
auch hierbei einige Rahmenbedingungen zu be-
Gleichfalls wäre eine Absteckung von Punkten,
achten: So sollte (a) während der Anschlussmes-
sung mehrfach eine Neuinitialisierung des RTK deren Koordinaten im ETRS89 vorliegen mit dem
Empfängers vorgenommen werden, (b) bekannt Tachymeter möglich.
ungünstige Messumgebungen vermieden werden Die weitgehende Unabhängigkeit von phy-
und (c) sind bekannte (auch saisonale) Effekte aus sischen Festpunkten kann als Vorteil gesehen
den Referenzdaten bzw. Unterschiede in den be- werden. Es sei jedoch hier noch explizit darauf
nutzten Diensten zu berücksichtigen (vergleiche hingewiesen, dass diese Unabhängigkeit in be-
dazu [6]) und durch geeignete Messanordnung zu
stimmten Anwendungen zu Problemen führen
eliminieren.
kann und daher nicht immer sinnvoll ist. So wird
Unter Einbeziehung einer geeigneten Höhen
das Verfahren für Absteckungen mit hoher Rela-
anfelderung sind so Höhengenauigkeiten von
tivgenauigkeit (z. B. auf Baustellen) nicht sinnvoll
1 cm relativ zu den Festpunkten (welche in der
Anfelderung zur Verwendung gelangen) reali- einsetzbar sein, wohl aber für die Schaffung eines
sierbar. Als technisch sinnvolle Methoden zur ersten Polygonpunktnetzes. Die limitierte Genau-
Anfelderung in der Höhe (mit der angeführten igkeit der RTK Messung, die in den meisten Fällen
Genauigkeit) können derzeit ein konstanter Off- bei 2 cm in der Lage liegen wird, darf nicht außer
set oder eine geneigte Korrekturebene, welche Acht gelassen werden.156 Vermessung & Geoinformation 4/2020
Referenzen [6] Helmut Titz und Martin Freitag [2019], Improving GNSS
[1] Verordnung des Bundesministers für Wissenschaft, Realtime Height Measurements in Mountain Areas –
Forschung und Wirtschaft über Vermessungen und Plä- Activities of the D-A-CH Group in the Alpine Region, vgi
ne (Vermessungsverordnung 2016 – VermV 2016), StF: 2/2019, S 109 - 114
BGBl. II Nr. 307/2016, einzelne Änderungen mit BGBl. II [7] Andreas Hellerschmied [2020], Höhenreferenzsysteme,
Nr. 235/2018
Bundesamt für Eich- und Vermessungswesen, Abtei-
[2] Harald Schlemmer [1998], Hybride Vermessungssyste- lung Grundlagen, Wien, S 31 ff
me – Ein Überblick. In: Hybride Vermessungssysteme
– Grundlagen und Anwendungen. Schriftenreihe des
Anschrift der Autoren
DVW, Heft 29, Seite 13 – 28
Dipl.-Ing. Dr. Ekkehart Grillmayer, Ingenieurkonsulent,
[3] Ekkehart Grillmayer und Philipp Zebedin, Die freie Stati-
geoAT. OG, Lektor an der Universität für Bodenkultur und
onierung in Geräte- und Bürosoftware, Berechnungsar-
ten und ihre Konfiguration. Paper in Vorbereitung der FH Oberösterreich, Reithofferstraße 63, A-4451 Garsten.
E-Mail: grillmayer@zivilgeometer.at
[4] Ekkehart Grillmayer und Franz Blauensteiner [2017],
GNSS Messungen im Kataster, vgi 3/2017, S 167 - 173 Dipl.-Ing. Franz Blauensteiner, Bundesamt für Eich- und
[5] Johannes Otepka und Georg Regensburger [2002], Vermessungswesen, Leiter der Abteilung Grundlagen, Schif-
Hybride 3D Ausgleichung von GPS-, Tachymeter-, und famtsgasse 1-3, 1020 Wien.
Nivellementbeobachtungen, vgi 2/2002, S 46 - 52 E-Mail: franz.blauensteiner@bev.gv.at
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