Laser-Entfernungs-Messgerät - LE-25 + SSI (optional) - tr-electronic.de
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GB Page 49 - 96
+ SSI (optional)
Laser-Entfernungs-Messgerät
LE-25
Abbildung ähnlich
TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/2020
_Zusätzliche Sicherheitshinweise
_Installation
_Inbetriebnahme
_Parametrierung
_Fehlerursachen und Abhilfen
Benutzerhandbuch
SchnittstelleTR-Electronic GmbH
D-78647 Trossingen
Eglishalde 6
Tel.: (0049) 07425/228-0
Fax: (0049) 07425/228-33
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Änderungsvorbehalt
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Dokumenteninformation
Ausgabe-/Rev.-Datum: 06/15/2020
Dokument-/Rev.-Nr.: TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02
Dateiname: TR-ELE-BA-DGB-0027-02.docx
Verfasser: STB
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Marken
EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie lizensiert durch
die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland
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ohne dass eine besondere Kennzeichnung erfolgt.
TR-Electronic GmbH 2018, All Rights Reserved Printed in the Federal Republic of Germany
Page 2 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/2020Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis .............................................................................................................................. 3
Änderungs-Index ................................................................................................................................ 5
1 Allgemeines ..................................................................................................................................... 6
1.1 Geltungsbereich ...................................................................................................................... 6
1.2 Referenzen ............................................................................................................................. 7
1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe ....................................................................................... 8
2 Zusätzliche Sicherheitshinweise ................................................................................................... 9
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition .............................................................................................. 9
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung............................................ 9
3 EtherCAT Informationen ................................................................................................................. 10
3.1 EtherCAT-Funktionsprinzip..................................................................................................... 10
3.2 Objektverzeichnis ................................................................................................................... 11
3.3 Prozess- und Service-Daten-Objekte ..................................................................................... 11
3.4 PDO-Mapping ......................................................................................................................... 12
3.5 EtherCAT State Machine (ESM) ............................................................................................. 12
3.6 Weitere Informationen ............................................................................................................ 13
4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung.................................................................................... 14
4.1 EtherCAT Übertragungstechnik .............................................................................................. 14
4.2 Anschluss – Hinweise ............................................................................................................. 14
4.3 Einschalten der Versorgungsspannung .................................................................................. 15
4.4 Geräte-Statusanzeige ............................................................................................................. 15
4.5 Parametrierung über TRWinProg, SSI Schnittstelle (optional)............................................... 16
5 Inbetriebnahme ................................................................................................................................ 17
5.1 Gerätebeschreibungsdatei...................................................................................................... 17
5.2 Bus-Statusanzeige .................................................................................................................. 17
6 Betriebsarten ................................................................................................................................... 18
7 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301) .................................................... 19
7.1 Objekt 1001h: Fehlerregister .................................................................................................. 20
7.2 Objekt 1010h: Parameter abspeichern ................................................................................... 20
7.3 Objekt 1011h: Wiederherstellung der Parameter-Standardwerte .......................................... 22
7.4 Objekt 1018h: Identity Objekt ................................................................................................. 23
7.5 Aufbau der Mappingparameter ............................................................................................... 24
7.5.1 Objekt 1601h: 2nd Receive PDO Mapping .............................................................. 24
7.5.2 Objekt 1A00h: 1st Transmit PDO Mapping.............................................................. 25
7.6 Objekt 1C12h: Sync Manager Channel 2 (Prozess-Daten-Ausgang) .................................... 26
7.7 Objekt 1C13h: Sync Manager Channel 3 (Prozess-Daten-Eingang) ..................................... 27
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06/15/2020 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 Page 3 of 96Inhaltsverzeichnis
8 Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406) .............................................................. 28
8.1 Objekt 2001h: Freie Auflösung verwenden ............................................................................ 29
8.2 Objekt 2002h: Freie Auflösung ............................................................................................... 29
8.3 Objekt 2003h: Fehler automatisch quittieren .......................................................................... 29
8.4 Externer Eingang / Ausgang (Optional) .................................................................................. 30
8.4.1 Objekt 2005h: Funktion externer Eingang .............................................................. 30
8.4.2 Objekt 2006h: Funktion externer Ausgang ............................................................. 31
8.4.3 Objekt 2007h: Fehlerwert externer Ausgang .......................................................... 32
8.4.4 Objekt 2008h: Pegel externer Ausgang .................................................................. 32
8.4.5 Objekt 2009h: Aktive Eingangsflanke ..................................................................... 32
8.5 Objekt 2200h: Laser Geschwindigkeit .................................................................................... 33
8.6 Objekt 2201h: Max. Geschwindigkeit ..................................................................................... 33
8.7 Objekt 2400h: Intensität Laserdiode ....................................................................................... 34
8.8 Objekt 2500h: Temperatur ...................................................................................................... 34
8.9 Objekt 2F00h: Status .............................................................................................................. 35
8.10 Objekt 2F01h: Control........................................................................................................... 36
8.11 Preset über Prozessdaten .................................................................................................... 37
8.11.1 Objekt 5004h: Justage - Positionswert ................................................................. 37
8.11.2 Objekt 5005h: Justage - Steuerung ...................................................................... 38
8.11.3 Objekt 5006h: Justage - Status ............................................................................ 38
8.12 Objekt 6000h: Betriebsparameter ......................................................................................... 39
8.13 Objekt 6003h: Presetwert ..................................................................................................... 39
8.14 Objekt 6004h: Positionswert ................................................................................................. 40
8.15 Objekt 6005h: Mess-Schritt Einstellungen............................................................................ 40
8.16 Mess-System Diagnose ........................................................................................................ 41
8.16.1 Objekt 6500h: Betriebsstatus ................................................................................ 41
8.16.2 Objekt 6507h: Profil- und Softwareversion ........................................................... 41
8.16.3 Objekt 6508h: Betriebsdauer ................................................................................ 42
9 Vom Mess-System unterstützte Objekte auslesen ...................................................................... 43
10 Fehlerursachen und Abhilfen ....................................................................................................... 44
10.1 Optische Anzeigen ................................................................................................................ 44
10.1.1 Run - LED ............................................................................................................. 44
10.1.2 Err - LED ............................................................................................................... 44
10.1.3 Link- / Activity - LED.............................................................................................. 44
10.1.4 Net Err - LED ........................................................................................................ 45
10.2 Mess-System – Fehler .......................................................................................................... 45
10.3 SDO Abort Codes ................................................................................................................. 46
10.4 Emergency Error Codes ....................................................................................................... 47
10.5 Sonstige Störungen .............................................................................................................. 48
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Page 4 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/2020Änderungs-Index
Änderung Datum Index
Erstausgabe (vorläufig) 13.07.2018 00
Fertigstellung 17.04.2019 01
- Geräte-Statusanzeige ergänzt
15.06.2020 02
- Verweis auf SSI-Schnittstellenhandbuch bei optionaler SSI-Schnittstelle
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06/15/2020 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 Page 5 of 96Allgemeines
1 Allgemeines
Das vorliegende schnittstellenspezifische Benutzerhandbuch beinhaltet folgende Themen:
Ergänzende Sicherheitshinweise zu den bereits in der Montageanleitung
definierten grundlegenden Sicherheitshinweisen
Installation
Inbetriebnahme
Konfiguration / Parametrierung
Fehlerursachen und Abhilfen
Da die Dokumentation modular aufgebaut ist, stellt dieses Benutzerhandbuch eine
Ergänzung zu anderen Dokumentationen wie z.B. Produktdatenblätter,
Maßzeichnungen, Prospekte und der Montageanleitung etc. dar.
1.1 Geltungsbereich
Dieses Benutzerhandbuch gilt ausschließlich für folgende Mess-Systeme mit
EtherCAT und optionaler SSI Schnittstelle:
LE-25
Die Produkte sind durch aufgeklebte Typenschilder gekennzeichnet und sind
Bestandteil einer Anlage.
Es gelten somit zusammen folgende Dokumentationen:
siehe Kapitel „Mitgeltende Dokumente“ in der Montageanleitung
www.tr-electronic.de/f/TR-ELE-BA-DGB-0018
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Page 6 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/20201.2 Referenzen
EN 50325-4 Industrielle-Kommunikations-Systeme, basierend auf
1. ISO 11898 (CAN) für Controller-Device Interfaces.
Teil 4: CANopen
2. CiA DS-301 CANopen Kommunikationsprofil auf CAL basierend
3. CiA DS-406 CANopen Profil für Encoder
IEC/PAS 62407 Real-time Ethernet control automation technology
4.
(EtherCAT); International Electrotechnical Commission
IEC 61158-1 - 6 Digital data communications for measurement and control
5. - Fieldbus for use in industrial control systems
- Protokolle und Dienste, Typ 12 = EtherCAT
IEC 61784-2 Digital data communications for measurement and control
6. - Additional profiles for ISO/IEC 8802-3 based
communication networks in real-time applications, 12 = EtherCAT
ISO/IEC 8802-3 Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection
7. (CSMA/CD)
Access Method and Physical Layer Specifications
ISO 15745-4 AMD 2 Industrial automation systems and integration
- Open systems application integration framework
8. - Part 4: Reference description for Ethernet-based control systems;
Amendment 2:
Profiles for Modbus TCP, EtherCAT and ETHERNET Powerlink
IEEE 1588-2002 IEEE Standard for a Precision Clock Synchronization
9.
Protocol for Networked Measurement and Control Systems
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06/15/2020 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 Page 7 of 96Allgemeines
1.3 Verwendete Abkürzungen / Begriffe
LE-25 Laser-Entfernungs-Messgerät, Baureihe LE-25
EMV Elektro-Magnetische-Verträglichkeit
ESI EtherCAT Slave Information
ESM EtherCAT State Machine
ETG Anwendervereinigung „EtherCAT Technology Group“
IEC Internationale Elektrotechnische Kommission
Controller Area Network. Datenstrecken-Schicht-Protokoll für serielle
CAN
Kommunikation, beschrieben in der ISO 11898.
CAN in Automation. Internationale Anwender- und Herstellervereinigung
CiA
e.V.: gemeinnützige Vereinigung für das Controller Area Network (CAN).
Network Management. Eines der Serviceelemente in der An-
NMT wendungsschicht im CAN Referenz-Model. Führt die Initialisierung,
Konfiguration und Fehlerbehandlung im Busverkehr aus.
Process Data Object. Objekt für den Datenaustausch zwischen mehreren
PDO
Geräten.
Service Data Object. Punkt zu Punkt Kommunikation mit Zugriff auf die
SDO
Objekt-Datenliste eines Gerätes.
SSI Synchron-Serielles-Interface
Extensible Markup Language, Beschreibungsdatei für die
XML
Inbetriebnahme des Mess-Systems.
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Page 8 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/20202 Zusätzliche Sicherheitshinweise
2.1 Symbol- und Hinweis-Definition
bedeutet, dass Tod oder schwere Körperverletzung eintre-
ten kann, wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen
nicht getroffen werden.
bedeutet, dass eine leichte Körperverletzung eintreten kann,
wenn die entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht
getroffen werden.
bedeutet, dass ein Sachschaden eintreten kann, wenn die
entsprechenden Vorsichtsmaßnahmen nicht getroffen
werden.
bezeichnet wichtige Informationen bzw. Merkmale und
Anwendungstipps des verwendeten Produkts.
2.2 Ergänzende Hinweise zur bestimmungsgemäßen Verwendung
Das Mess-System ist ausgelegt für den Betrieb in 100Base-TX Fast Ethernet
Netzwerken mit max. 100 MBit/s, spezifiziert in ISO/IEC 8802-3. Die Kommunikation
über EtherCAT erfolgt gemäß IEC 61158 Teil 1 bis 6 und IEC 61784-2. Das
Geräteprofil entspricht dem „CANopen Device Profile für Encoder CiA DS-406“.
Die technischen Richtlinien zum Aufbau des Fast Ethernet Netzwerks sind für einen
sicheren Betrieb zwingend einzuhalten.
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06/15/2020 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 Page 9 of 96EtherCAT Informationen
3 EtherCAT Informationen
EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie, lizenziert durch
die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.
EtherCAT (Ethernet for Control and Automation Technology) ist eine Echtzeit-
Ethernet-Technologie und ist besonders geeignet für die Kommunikation zwischen
Steuerungssystemen und Peripheriegeräten wie z.B. E/A-Systeme, Antriebe,
Sensoren und Aktoren.
EtherCAT wurde 2003 von der Firma Beckhoff Automation GmbH entwickelt und wird
als offener Standard propagiert. Zur Weiterentwicklung der Technologie wurde die
Anwendervereinigung „EtherCAT Technology Group“ (ETG) gegründet.
EtherCAT ist eine öffentlich zugängliche Spezifikation, die durch die IEC
(IEC/Pas 62407) im Jahr 2005 veröffentlicht worden ist und ist Teil der ISO 15745-4.
Dieser Teil wurde in den neuen Auflagen der internationalen Feldbusstandards
IEC 61158 (Protokolle und Dienste), IEC 61784-2 (Kommunikationsprofile) und
IEC 61800-7 (Antriebsprofile und -kommunikation) integriert.
3.1 EtherCAT-Funktionsprinzip
Mit der EtherCAT-Technologie werden die allgemein bekannten Einschränkungen
anderer Ethernet-Lösungen überwunden:
Das Ethernet Paket wird nicht mehr in jedem Slave zunächst empfangen, dann
interpretiert und die Prozessdaten weiterkopiert. Der Slave entnimmt seine die für ihn
bestimmten Daten, während das Telegramm das Gerät durchläuft. Ebenso werden
Eingangsdaten im Durchlauf in das Telegramm eingefügt. Die Telegramme werden
dabei nur wenige Nanosekunden verzögert. Der letzte Slave im Segment schickt das
bereits vollständig verarbeitete Telegramm an den ersten Slave zurück. Dieser leitet
das Telegramm sozusagen als Antworttelegramm zur Steuerung zurück. Somit ergibt
sich für Kommunikation eine logische Ringstruktur. Da Fast-Ethernet mit Voll-Duplex
arbeitet, ergibt sich auch physikalisch eine Ringstruktur.
Abbildung 1: EtherCAT-Funktionsprinzip
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Page 10 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/20203.2 Objektverzeichnis
Das Objektverzeichnis strukturiert die Daten eines EtherCAT-Gerätes in einer
übersichtlichen tabellarischen Anordnung. Es enthält sowohl sämtliche
Geräteparameter als auch alle aktuellen Prozessdaten, die damit auch über das SDO
zugänglich sind.
Index (hex) Objekt
0x0000-0x0FFF Datentyp Definitionen
0x1000-0x1FFF CoE Kommunikations-Profilbereich (CiA DS-301)
0x2000-0x5FFF Herstellerspezifischer-Profilbereich
0x6000-0x9FFF Geräte-Profilbereich (CiA DS-406)
0xA000-0xFFFF Reserviert
Abbildung 2: Aufbau des Objektverzeichnisses
3.3 Prozess- und Service-Daten-Objekte
Prozess-Daten-Objekt (PDO)
Prozess-Daten-Objekte managen den Prozessdatenaustausch, z.B. die zyklische
Übertragung des Positionswertes.
Service-Daten-Objekt (SDO)
Service-Daten-Objekte managen den Parameterdatenaustausch, z.B. das azyklische
Ausführen der Presetfunktion.
Für Parameterdaten beliebiger Größe steht mit dem SDO ein leistungsfähiger
Kommunikationsmechanismus zur Verfügung. Hierfür wird zwischen dem
Konfigurationsmaster und den angeschlossenen Geräten ein Servicedatenkanal für
Parameterkommunikation ausgebildet. Die Geräteparameter können mit einem
einzigen Telegramm-Handshake ins Objektverzeichnis der Geräte geschrieben
werden bzw. aus diesem ausgelesen werden.
Wichtige Merkmale von SDO und PDO
Abbildung 3: Gegenüberstellung von PDO/SDO-Eigenschaften
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06/15/2020 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 Page 11 of 96EtherCAT Informationen
3.4 PDO-Mapping
Unter PDO-Mapping versteht man die Abbildung der Applikationsobjekte
(Echtzeitdaten, z.B. Objekt 6004h: Positionswert) aus dem Objektverzeichnis in die
Prozessdatenobjekte, z.B. Objekt 1A00h: 1st Transmit PDO Mapping.
Das aktuelle Mapping kann über entsprechende Einträge im Objektverzeichnis, die so
genannten Mapping-Tabellen, gelesen werden. An erster Stelle der Mapping Tabelle
(sub-index 0) steht die Anzahl der gemappten Objekte, die im Anschluss aufgelistet
sind. Die Tabellen befinden sich im Objektverzeichnis bei Index 0x1601 bis _FF für die
RxPDOs bzw. 0x1A00 bis _FF für die TxPDOs.
3.5 EtherCAT State Machine (ESM)
Das Application Management beinhaltet die EtherCAT State Machine, welche die
Zustände und Zustandsänderungen der Slave-Applikation beschreibt. Bis auf wenige
Details entspricht die ESM dem CANopen Netzwerkmanagement (NMT). Um ein
sichereres Anlaufverhalten zu ermöglichen, ist beim EtherCAT zusätzlich der Zustand
„Safe Operational“ eingeführt worden. Hierbei werden bereits gültige Eingänge
übertragen, während die Ausgänge noch im sicheren Zustand verbleiben.
Abbildung 4: EtherCAT State Machine
Zustand Beschreibung
IP Start Mailbox Communication
PI Stop Mailbox Communication
PS Start Input Update
SP Stop Input Update
SO Start Output Update
OS Stop Output Update
OP Stop Output Update, Stop Input Update
SI Stop Input Update, Stop Mailbox Communication
OI Stop Output Update, Stop Input Update, Stop Mailbox Communication
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Page 12 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/20203.6 Weitere Informationen
Weitere Informationen zu EtherCAT erhalten Sie auf Anfrage von der
EtherCAT Technology Group (ETG) unter nachstehender Adresse:
ETG Headquarter
Ostendstraße 196
90482 Nürnberg
Germany
Phone: + 49 (0) 9 11 / 5 40 5620
Fax: + 49 (0) 9 11 / 5 40 5629
Email: info@ethercat.org
Internet: www.ethercat.org
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06/15/2020 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 Page 13 of 96Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
4 Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
4.1 EtherCAT Übertragungstechnik
EtherCAT unterstützt Linien-, Baum- oder Sternstrukturen. Die bei den Feldbussen
eingesetzte Bus- oder Linienstruktur wird damit auch für Ethernet verfügbar. Dies ist
besonders praktisch bei der Anlagenverdrahtung, da eine Kombination aus Linie und
Stichleitungen möglich ist.
Für die Übertragung nach dem 100Base-TX Fast Ethernet Standard sind Patch-Kabel
der Kategorie STP CAT5 zu benutzen (2 x 2 paarweise verdrillte und geschirmte
Kupferdraht-Leitungen). Die Kabel sind ausgelegt für Bitraten von bis zu 100 MBit/s.
Die Übertragungsgeschwindigkeit wird vom Mess-System automatisch erkannt und
muss nicht durch Schalter eingestellt werden.
Eine Adressierung über Schalter ist ebenfalls nicht notwendig, diese wird automatisch
durch die Adressierungsmöglichkeiten des EtherCAT-Masters vorgenommen.
Die Kabellänge zwischen zwei Teilnehmern darf max. 100 m betragen, insgesamt sind
65535 Teilnehmer im EtherCAT-Netzwerk möglich.
Das Mess-System ist grundsätzlich über den IN-Port an die Steuerung anzuschließen
(Upstream). Nachfolgende EtherCAT-Slaves sind über den OUT-Port anzuschließen
(Downstream).
Um einen sicheren und störungsfreien Betrieb zu gewährleisten, sind die
- ISO/IEC 11801, EN 50173 (europäische Standard)
- ISO/IEC 8802-3
- und sonstige einschlägige Normen und Richtlinien zu beachten!
Insbesondere sind die EMV-Richtlinie sowie die Schirmungs- und Erdungsrichtlinien
in den jeweils gültigen Fassungen zu beachten!
4.2 Anschluss – Hinweise
Die elektrischen Ausstattungsmerkmale werden hauptsächlich durch die variable
Anschluss-Technik vorgegeben.
Ob das Mess-System
zusätzliche Schnittstellen
externe Eingänge wie z.B. der Preset
unterstützt, wird deshalb durch die gerätespezifische Steckerbelegung definiert.
Der Anschluss kann nur in Verbindung mit der gerätespezifischen Steckerbelegung
vorgenommen werden!
Bei der Auslieferung des Mess-Systems wird jeweils eine Steckerbelegung in
gedruckter Form beigelegt und sie kann nachträglich auch von der Seite
„www.tr-electronic.de/service/downloads/steckerbelegungen.html“ heruntergeladen
werden. Die Steckerbelegungsnummer ist auf dem Typenschild des Mess-Systems
vermerkt.
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Page 14 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/20204.3 Einschalten der Versorgungsspannung
Nachdem der Anschluss vorgenommen worden ist, kann die Versorgungsspannung
eingeschaltet werden.
Das Mess-System wird zunächst initialisiert und befindet sich danach im Zustand INIT.
In diesem Zustand ist keine direkte Kommunikation zwischen Master und Mess-
System über den Application-Layer möglich. Über den EtherCAT-Master kann das
Mess-System gemäß der State-Machine nach und nach in den Zustand
OPERATIONAL überführt werden:
PRE-OPERATIONL
Mit dem „Start Mailbox Communication“ Kommando wird das Mess-System in den
Zustand PRE-OPERATIONL versetzt. In diesem Zustand ist zuerst nur die Mailbox
aktiv und Master und Mess-System tauschen Applikations-spezifische Initialisierungen
und Parameter aus. Im PRE-OPERATIONAL-Zustand ist zunächst nur eine
Parametrierung über Service-Daten-Objekte möglich.
SAFE-OPERATIONAL
Mit dem „Start Input Update“ Kommando wird das Mess-System in den Zustand
SAVE-OPERATIONL versetzt. In diesem Zustand liefert das Mess-System bereits
gültige aktuelle Eingangsdaten ohne die Ausgangsdaten zu verändern. Die Ausgänge
befinden sich im sicheren Zustand.
OPERATIONAL
Mit dem „Start Output Update“ Kommando wird das Mess-System in den Zustand
OPERATIONL versetzt. In diesem Zustand liefert das Mess-System gültige
Eingangsdaten und der Master gültige aktuelle Ausgangsdaten. Nach dem das Mess-
System die über den Prozessdaten-Service empfangenen Daten erkannt hat, wird der
Zustandsübergang vom Mess-System bestätigt. Wenn die Aktivierung der
Ausgangsdaten nicht möglich war, verbleibt das Mess-System weiterhin im Zustand
SAFE-OPERATIONAL und gibt eine Fehlermeldung aus.
4.4 Geräte-Statusanzeige
Lage und Zuordnung der LEDs sind der beiliegenden Steckerbelegung zu entnehmen.
Run-LED (grün) Beschreibung
AUS Spannungsversorgung fehlt oder wurde unterschritten
AN Normalbetrieb, Mess-System OK
Err-LED (rot) Beschreibung
AUS Kein Fehler vorhanden
AN Mindestens ein Mess-System - Fehler aufgetreten
Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel 10.1 „Optische Anzeigen“ auf
Seite 44.
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06/15/2020 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 Page 15 of 96Installation / Inbetriebnahmevorbereitung
4.5 Parametrierung über TRWinProg, SSI Schnittstelle (optional)
Manche Parameter und Grenzwerte können über die Parametriersoftware TRWinProg
geändert werden.
Alle Informationen zur Parametrierung über TRWinProg und zur Inbetriebnahme
sowie den Funktionen der optionalen SSI-Schnittstelle sind dem SSI-
Schnittstellenhandbuch zu entnehmen.
Download: www.tr-electronic.de/f/TR-ELE-BA-DGB-0026
Die optionale SSI-Schnittstelle besitzt in der Grundeinstellung folgende Parameter:
- Anzahl Datenbits: 24
- Code: Gray
- Fehler-Bit SSI: gesperrt
- Ausgabewert SSI: Position
- SSI Monozeit: 20
Bei Parametern, die über TRWinProg und EtherCAT geändert werden können, hat
nur der zuletzt über die jeweilige Schnittstelle geänderte Wert Gültigkeit.
Hierbei kann es zu abweichenden Werten der über TRWinProg- und EtherCAT
eingestellten Parameter kommen. Das Verhalten des Mess-Systems kann also von
den in TRWinProg angezeigten Einstellungen abweichen.
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Page 16 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/20205 Inbetriebnahme
5.1 Gerätebeschreibungsdatei
Mit jedem EtherCAT-Gerät muss eine Gerätebeschreibungsdatei, die sogenannte
„EtherCAT Slave Information“ - Datei (ESI), ausgeliefert werden. Diese in XML
abgefasste Datei, enthält alle Informationen über die Mess-System-spezifischen
Parameter sowie Betriebsarten des Mess-Systems. Die XML-Datei wird durch das
EtherCAT-Netzwerkkonfigurationswerkzeug eingebunden, um das Mess-System
ordnungsgemäß konfigurieren bzw. in Betrieb nehmen zu können.
Die XML-Datei hat den Dateinamen „TR-Ethercat_LE-SERIES.xml“.
Download:
www.tr-electronic.de/f/TR-ELE-ID-MUL-0018
5.2 Bus-Statusanzeige
Das EtherCAT-Mess-System ist mit vier Diagnose-LEDs ausgestattet. Lage und
Zuordnung der LEDs sind der beiliegenden Steckerbelegung zu entnehmen.
Anzeigezustände und Blinkfrequenz
Abbildung 5: Anzeigezustände
Link / Activity IN+OUT – LED Beschreibung
Farbe grün
ON = Link Ethernet Verbindung hergestellt
IN = Datenübertragung RxD,
Flickering = Data Activity
OUT = Datenübertragung TxD
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06/15/2020 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 Page 17 of 96Betriebsarten
Net Run - LED EtherCAT Zustandsmaschine
Farbe grün
OFF Gerät befindet sich im INIT Zustand
Blinking Gerät befindet sich im PRE-OPERATIONAL Zustand
Single Flash Gerät befindet sich im SAFE-OPERATIONAL Zustand
ON Gerät befindet sich im OPERATIONAL Zustand
Flickering Gerät befindet sich im Bootvorgang, INIT Zustand noch nicht erreicht
Net Err - LED Mess-System - Fehler
Farbe rot
ON Kommunikationsfehler oder Applikationsfehler
Double Flash Watchdog Timeout
Single Flash Lokaler Fehler
Blinking Ungültige Konfiguration
Flickering Boot-Fehler
Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel 10.1 „Optische Anzeigen“ auf
Seite 44.
6 Betriebsarten
Vom Mess-System werden zwei Betriebsarten unterstützt:
● Synchron
● Distributed Clocks
In der Betriebsart „Synchron“ werden die Prozess-Daten des eingehenden EtherCAT-
Telegramms mittels des jeweiligen Sync-Managers mit der Applikation synchronisiert.
In der Betriebsart „Distributed Clocks“ werden die Prozess-Daten mit den
sogenannten SYNC-Signalen der Distributed-Clocks-Einheit synchronisiert. Die
Einstellungen hierfür werden im EtherCAT-Master vorgenommen. Vom Mess-System
werden die Synchronisationssignale „SYNC0“ und „SYNC1“ unterstützt.
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Page 18 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/20207 Kommunikationsspezifische Standard-Objekte (CiA DS-301)
Folgende Tabelle zeigt eine Übersicht der unterstützten Indizes im
Kommunikationsprofilbereich:
Index (h) Objekt Name Typ Attr. Seite
2)
1000 VAR Gerätetyp UNSIGNED32 ro
1001 VAR Fehlerregister UNSIGNED8 ro 20
2)
1008 VAR Hersteller Gerätenamen String const
2)
1009 VAR Hersteller Hardwareversion String const
2)
100A VAR Hersteller Softwareversion String const
1010 ARRAY Parameter abspeichern UNSIGNED32 rw 20
1011 ARRAY Standardparameter laden UNSIGNED32 rw 22
1018 RECORD Identity Objekt Identity ro 23
2)
1100 VAR EtherCAT Adresse UNSIGNED16 ro
1601 1) RECORD RxPDO 2 PDO Mapping rw 24
1)
1A00 RECORD TxPDO 1 PDO Mapping rw 25
Sync Manager 2)
1C00 ARRAY UNSIGNED8 ro
Kommunikations-Typ
Sync Manager
1C12 ARRAY UNSIGNED16 rw 26
RxPDO Zuweisung
Sync Manager
1C13 ARRAY UNSIGNED16 rw 27
TxPDO Zuweisung
Sync Manager 2 2)
1C32 ARRAY UNSIGNED16 ro
Parameter (Output)
Sync Manager 3 2)
1C33 ARRAY UNSIGNED16 ro
Parameter (Input)
Tabelle 1: Kommunikationsspezifische Standard-Objekte
1)
Little-Endian-Format
2)
siehe Spezifikation „CiA DS-301”
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7.1 Objekt 1001h: Fehlerregister
Das Fehlerregister zeigt bitkodiert den Fehlerzustand des Mess-Systems an. Es
können auch mehrere Fehler gleichzeitig durch ein gesetztes Bit angezeigt werden.
Im Moment des Auftretens wird ein Fehler durch eine EMCY-Nachricht signalisiert.
Index 0x1001
Name Error Register
Objekt Code VAR
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff ro
PDO Mapping ja
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
generischer
EEPROM-
Positions-
Fehler
Fehler
Fehler
0
0
0
0
0
Entsprechende Maßnahmen im Fehlerfall siehe Kapitel 10.2 „Mess-System – Fehler“
auf Seite 45.
7.2 Objekt 1010h: Parameter abspeichern
Dieses Objekt unterstützt das Abspeichern von Parametern in den nichtflüchtigen
Speicher (EEPROM).
Geänderte Parameter werden erst nach Ausführen des Speicherbefehls übernommen!
Der Speicherbefehl wird mit Schreiben der Signatur „save“ auf Subindex 1 ausgelöst.
Index 0x1010
Name Store Parameters
Objekt Code ARRAY
Datentyp UNSIGNED32
PDO Mapping nein
Subindex Kommentar Standardwert Datentyp Attribut
0 Anz. Einträge 1 UNSIGNED8 ro
Übernahme und
schreiben: 65766173h
1 Speicherung aller UNSIGNED32 rw
lesen: 1
Parameterwerte
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Page 20 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/2020Bei Lesezugriff liefert das Gerät Informationen über seine Speichermöglichkeit.
Bit 0 = 1, das Gerät speichert Parameter nur auf Kommando. Dies bedeutet, wenn
Parameter durch den Benutzer geändert worden sind und das Kommando "Parameter
abspeichern" nicht ausgeführt worden ist, nach dem nächsten Einschalten der
Betriebsspannung, die Parameter wieder die alten Werte besitzen.
MSB LSB
Bits 31-2 1 0
Wert =0 0 1
Bei Schreibzugriff speichert das Gerät die Parameter in den nichtflüchtigen Speicher.
Dieser Vorgang dauert ca. 1 s. In dieser Zeit ist das Mess-System auf dem Bus nicht
ansprechbar.
Um eine versehentliche Speicherung der Parameter zu vermeiden, wird die
Speicherung nur ausgeführt, wenn eine spezielle Signatur in das Objekt geschrieben
wird. Die Signatur lautet "save".
MSB LSB
e v a s
65h 76h 61h 73h
Das Gerät quittiert den Schreibvorgang ca. 1 Sekunde später über
1. den SDO-Transmission-Response-Service, wenn der Schreibvorgang
erfolgreich ausgeführt werden konnte (Error-Code = 0000h -> EEPROM OK).
2. den SDO-Abort-Transfer-Service, wenn fehlerhafte Parameter festgestellt
wurden. Die Parameter werden nicht gespeichert.
(Abort-Code = 0604 0047h -> Generelle Inkompatibilität im Gerät).
3. den SDO-Abort-Transfer-Service, wenn der Schreibvorgang fehl schlug
(Abort-Code = 0606 0000h -> EEPROM defekt).
Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert das Gerät die Speicherung und
antwortet sofort mit dem Abort-Code = 0800 0020h.
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7.3 Objekt 1011h: Wiederherstellung der Parameter-Standardwerte
Dieses Objekt unterstützt das Laden der Standardwerte aller beschreibbaren
Parameter.
Index 0x1011
Name Restore Parameters
Objekt Code ARRAY
Datentyp UNSIGNED32
PDO Mapping nein
Subindex Kommentar Standardwert Datentyp Attribut
0 Anz. Einträge 1 UNSIGNED8 ro
alle Parameter
schreiben: 64616F6Ch
1 Standardwerte UNSIGNED32 rw
lesen: 1
herstellen
Bei Lesezugriff auf den Subindex 1 liefert das Gerät Informationen über seine
Möglichkeiten die Standardwerte wieder herzustellen.
Bit 0 = 1 bedeutet, dass das Gerät die Wiederherstellung der Standardwerte
unterstützt.
MSB LSB
Bits 31-1 0
Wert =0 1
Um eine versehentliche Wiederherstellung der Parameterwerte zu vermeiden, wird die
Wiederherstellung nur ausgeführt, wenn eine spezielle Signatur in das Objekt
geschrieben wird. Die Signatur lautet "load".
MSB LSB
d a o l
64h 61h 6Fh 6Ch
Beim Empfang der richtigen Signatur werden die entsprechenden Standardwerte
wieder hergestellt. Schlug die Wiederherstellung fehl, antwortet das Gerät mit dem
Abort-Code = 0606 0000h.
Wurde eine falsche Signatur geschrieben, verweigert das Gerät die Wiederherstellung
und antwortet mit dem Abort-Code = 0800 0020h.
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Page 22 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/20207.4 Objekt 1018h: Identity Objekt
Das Identity Objekt enthält folgende Parameter:
● EtherCAT Vendor ID
Enthält die von der ETG zugewiesene Geräte Vendor ID
● Product Code
Enthält den Geräte-Produktcode
● Revision Number
Enthält die Revisionsnummer des Gerätes, welche die Funktionalität und die
einzelnen Versionen definiert.
● Serial Number
Enthält die Geräte-Seriennummer
Index 0x1018
Name Identity
Objekt Code RECORD
Datentyp IDENTITY
PDO Mapping nein
Subindex Kommentar Standardwert Datentyp Attribut
0 Anz. Einträge 4 UNSIGNED8 ro
1 Vendor ID 0000 0509h UNSIGNED32 ro
2 Product Code gerätespezifisch UNSIGNED32 ro
3 Revision Number gerätespezifisch UNSIGNED32 ro
4 Serial Number gerätespezifisch UNSIGNED32 ro
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7.5 Aufbau der Mappingparameter
Subindex 0 beinhaltet die Anzahl der gültigen Objekteinträge.
Die nachfolgenden Subindizes beinhalten die Information der gemappten
Applikationsobjekte. Das Objekt beschreibt den Inhalt des PDOs durch seinen Index,
Subindex und der Länge in Bit:
31 16 15 8 7 0
Index Subindex Länge in Bit
MSB LSB
7.5.1 Objekt 1601h: 2nd Receive PDO Mapping
Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen
Istwertsprung bei Ausführung eines „Preset über Prozessdaten“ !
Ein „Preset über Prozessdaten“ sollte nur im Stillstand ausgeführt werden,
bzw. muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und
anwendungstechnisch erlaubt sein!
Die Festlegung, dass das Objekt 0x1601 die Parametrierung der Prozess-Daten
bestimmt, wird über das „Objekt 1C12h: Sync Manager Channel 2 (Prozess-Daten-
Ausgang)“, Seite 26 vorgenommen.
Über das Empfangs-Prozess-Daten-Objekt (0x1601) werden die Objekte 0x5004,
0x5005 und 0x2F01 standardmäßig gemappt und sind nicht änderbar.
Index 0x1601
Name RxPDO 2
Objekt Code RECORD
Datentyp PDO_MAPPING
PDO Mapping nein
Standardkonfiguration:
Subindex Kommentar Standardwert Datentyp Attribut
0 Anz. Einträge 3 UNSIGNED8 ro
1 Justage - Positionswert 50040020h UNSIGNED32 rw
2 Justage - Steuerung 50050008h UNSIGNED8 rw
3 Control 2F010008h UNSIGNED8 rw
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Page 24 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/20207.5.2 Objekt 1A00h: 1st Transmit PDO Mapping
Die Festlegung, dass das Objekt 0x1A00 die Parametrierung der Prozess-Daten
bestimmt, wird über das „Objekt 1C13h: Sync Manager Channel 3 (Prozess-Daten-
Eingang)“, Seite 27 vorgenommen.
Über das Sende-Prozess-Daten-Objekt (0x1A00) können dann bis zu sieben Objekte
in beliebiger Reihenfolge als Prozessdaten-Objekte parametriert werden.
Index 0x1A00
Name TxPDO 1
Objekt Code RECORD
Datentyp PDO_MAPPING
PDO Mapping nein
Standardkonfiguration:
Subindex Kommentar Standardwert Datentyp Attribut
0 Anz. Einträge 5 UNSIGNED8 rw
1 Position 60040020h UNSIGNED32 rw
2 Intensität Laserdiode 24000008h UNSIGNED32 rw
3 Laser Geschwindigkeit 22000010h UNSIGNED32 rw
4 Status Laserdiode 2F000008h UNSIGNED32 rw
5 Justage - Status 50060008h UNSIGNED32 rw
6 - - UNSIGNED32 rw
7 - - UNSIGNED32 rw
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7.6 Objekt 1C12h: Sync Manager Channel 2 (Prozess-Daten-Ausgang)
Über Objekt 1C12h wird die Anzahl und der jeweilige Objekt Index der zugeordneten
RxPDOs festgelegt. Als Prozess-Daten-Ausgang kann das unter Subindex 1
aufgeführte Empfangs-Prozess-Daten-Objekt zugeordnet werden.
Index 0x1C12
Name Sync Manager RxPDO Assign
Objekt Code ARRAY
Datentyp UNSIGNED32
Subindex 0
Name Anzahl der zugeordneten RxPDOs
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff rw
PDO Mapping nein
Wert 1
Subindex 1
Name PDO Mapping Objekt Index des zugeordneten RxPDOs
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff rw
PDO Mapping nein
Wert 0x1601: RxPDO 2
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Page 26 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/20207.7 Objekt 1C13h: Sync Manager Channel 3 (Prozess-Daten-Eingang)
Über Objekt 1C13h wird die Anzahl und der jeweilige Objekt Index der zugeordneten
TxPDOs festgelegt. Als Prozess-Daten-Eingang kann das unter Subindex 1
aufgeführte Sende-Prozess-Daten-Objekt zugeordnet werden.
Index 0x1C13
Name Sync Manager TxPDO Assign
Objekt Code ARRAY
Datentyp UNSIGNED32
Subindex 0
Name Anzahl der zugeordneten TxPDOs
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff rw
PDO Mapping nein
Wert 1
Subindex 1
Name PDO Mapping Objekt Index des zugeordneten TxPDOs
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff rw
PDO Mapping nein
Wert 0x1A00: TxPDO 1
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06/15/2020 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 Page 27 of 96Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406)
8 Hersteller- und Profilspezifische Objekte (CiA DS-406)
Index (h) Objekt Name Datenlänge Attr. Seite
Parameter
2001 VAR Freie Auflösung verwenden UNSIGNED8 rw 29
2002 VAR Freie Auflösung UNSIGNED16 rw 29
2003 VAR Fehler automatisch quittieren UNSIGNED8 rw 29
2005 VAR Funktion ext. Eingang UNSIGNED8 rw 30
2006 VAR Funktion ext. Ausgang UNSIGNED8 rw 31
2007 VAR Fehlerwert ext. Ausgang UNSIGNED8 rw 32
2008 VAR Pegel ext. Ausgang UNSIGNED8 rw 32
2009 VAR Aktive Eingangsflanke UNSIGNED8 rw 32
2200 VAR Laser Geschwindigkeit INTEGER16 ro 33
2201 VAR Max. Geschwindigkeit INTEGER16 rw 33
2400 VAR Intensität Laserdiode UNSIGNED8 ro 34
2500 VAR Temperatur UNSIGNED8 ro 34
2F00 VAR Status UNSIGNED8 ro 35
2F01 VAR Control UNSIGNED8 rw 36
5004 VAR Justage - Positionswert UNSIGNED32 ro 37
5005 VAR Justage - Steuerung UNSIGNED8 ro 37
5006 VAR Justage - Status UNSIGNED8 ro 38
5555 RECORD Reserviert DT5555 - -
6000 VAR Betriebsparameter UNSIGNED16 rw 39
6003 VAR Presetwert UNSIGNED32 rw 39
6004 VAR Positionswert UNSIGNED32 ro 40
6005 ARRAY Mess-Schritt Einstellungen UNSIGNED32 rw 40
6030 ARRAY Wird nicht unterstützt INTEGER32 - -
Diagnose
6500 VAR Betriebszustand UNSIGNED16 ro 41
6503 VAR Wird nicht unterstützt UNSIGNED16 - -
6504 VAR Wird nicht unterstützt UNSIGNED16 - -
6505 VAR Wird nicht unterstützt UNSIGNED16 - -
6506 VAR Wird nicht unterstützt UNSIGNED16 - -
6507 VAR Profil- und Softwareversion UNSIGNED32 ro 41
6508 VAR Betriebsdauer UNSIGNED32 ro 42
Tabelle 2: Encoder-Profilbereich
Schreib-Parameter (rw) werden erst über „Objekt 1010h: Parameter abspeichern“
aktiv und dauerhaft abgespeichert.
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Page 28 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/20208.1 Objekt 2001h: Freie Auflösung verwenden
Das Objekt Freie Auflösung verwenden legt fest, ob die Mess-System-
Auflösung aus „Objekt 2002h: Freie Auflösung“ oder die vordefinierte Mess-System-
Auflösung aus „Position Step“ in „Objekt 6005h: Mess-Schritt Einstellungen“
Subindex 1 verwendet wird.
Index 0x2001
Name Use Free Resolution
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff rw
Bit 0 = 0: Auflösung (Objekt 6005h Subindex1) wird verwendet
Wert
Bit 0 = 1: Freie Auflösung (Objekt 2002h) wird verwendet
Default 0
8.2 Objekt 2002h: Freie Auflösung
Das Objekt Freie Auflösung legt die Mess-System-Auflösung in 1/100 mm fest,
wenn unter „Objekt 2001h: Freie Auflösung verwenden“ die Auswahl Freie
Auflösung vorgenommen wurde. Der Wert „0“ ist nicht erlaubt.
Index 0x2002
Name Free Resolution
Datentyp UNSIGNED16
Zugriff rw
Minimalwert 1
Maximalwert 65 535
Default 100 dez. = 1 mm
8.3 Objekt 2003h: Fehler automatisch quittieren
Das Objekt Fehler automatisch quittieren legt fest, ob auftretende
Fehlermeldungen nach Beheben der Störung automatisch gelöscht werden sollen.
Index 0x2003
Name Failure Autoquit
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff rw
Bit 0 = 0:
Eine auftretende Fehlermeldung wird nach Behebung des Fehlers
nicht automatisch gelöscht, außer nach Versorgung AUS/EIN.
Sie kann über Bit 2 von „Objekt 2F01h: Control“ oder den externen
Schalteingang gelöscht werden. Der externe Schalteingang muss
Wert hardwaretechnisch vorhanden sein und mit der Funktion
„Fehlerquittierung“ belegt sein, siehe Seite 30.
Bit 0 = 1:
Eine auftretende Fehlermeldung wird nach Behebung des Fehlers
automatisch gelöscht.
Default 0
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8.4 Externer Eingang / Ausgang (Optional)
Die Nachfolgenden Funktionen der Objekte 2005h, 2006h, 2007h, 2008h und 2009h
sind nur in der Gerätevariante mit optionaler SSI-Schnittstelle verfügbar wenn der
externe Eingang / Ausgang hardwaretechnisch auf dem Gerätestecker aufgelegt ist.
8.4.1 Objekt 2005h: Funktion externer Eingang
Gefahr von Körperverletzung und Sachschaden durch einen
Istwertsprung bei Ausführung der Preset-Funktion!
Die Preset-Funktion sollte nur im Stillstand ausgeführt werden, bzw.
muss der resultierende Istwertsprung programmtechnisch und
anwendungstechnisch erlaubt sein!
Das Objekt Funktion externer Eingang legt die Funktion für den externen
Schalteingang fest.
Index 0x2005
Name Ext. Input Function
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff rw
Default 0
Wert Beschreibung
gesperrt:
0
Funktion abgeschaltet, nachfolgende Parameter ohne Bedeutung
Preset-Funktion:
Beim Beschalten des Schalteingangs wird das Mess-System auf den in
1 „Objekt 6003h: Presetwert“ (Seite 39) hinterlegten Wert justiert.
Herrscht in den TRWinProg-Einstellungen die Einstellung Preset
rücksetzen = Ja vor, ist die Funktion gesperrt.
LD-Schalteingang:
2 Beim Beschalten des Schalteingangs wird die Laserdiode zur Verlängerung
der Lebensdauer abgeschaltet.
Fehlerquittierung:
3
Schalteingang wird zur Quittierung von Fehlern benutzt.
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Page 30 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/20208.4.2 Objekt 2006h: Funktion externer Ausgang
Über den externen Schaltausgang kann ein Mess-System-Fehler ausgegeben
werden. Folgende Fehler stehen zur Auswahl:
Index 0x2006
Name Ext. Output Function
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff rw
Default 0
Wert Beschreibung
gesperrt:
0 Funktion abgeschaltet, nachfolgende Parameter ohne Bedeutung. Je nach
Einstellung von „Objekt 2008h: Pegel externer Ausgang“ steht am externen
Ausgang eine „0“ oder eine „1“ an.
Fehlerausgang Temperatur:
1 Der Schaltausgang wird gesetzt, wenn die Geräte-Temperatur außerhalb der
zulässigen Arbeitstemperatur liegt. Eine geringe Bereichsabweichung hat noch
keinen Einfluss auf den Messwert und ist daher als Warnung anzusehen.
Fehlerausgang Intensität:
2 Der Schaltausgang wird gesetzt, wenn ein Intensitätswert von kleiner 8%
vorliegt, bzw. der Laserstrahl unterbrochen wird und führt zur
Fehlerwertausgabe.
Fehlerausgang Hardwarefehler:
3 Der Schaltausgang wird gesetzt, wenn ein interner Hardwarefehler fest-
gestellt wurde und führt zur Fehlerwertausgabe.
Fehlerausgang jeder Fehler:
4 Der Schaltausgang wird gesetzt, wenn einer der hier aufgeführten Fehler
aufgetreten ist.
Geschwindigkeits-Check:
5 Der Schaltausgang wird gesetzt, wenn die eingestellte Geschwindigkeit
überschritten wird. Über die Default-Einstellung ist der Geschwindigkeits-
Check ausgeschaltet. Einstellung, siehe Kapitel 8.6 auf Seite 33.
Plausibilität Messwert:
6 Der Schaltausgang wird gesetzt, wenn die Plausibilität des Messwertes
nicht garantiert werden kann. Dies ist z.B. bei einem Positionssprung der
Fall, wenn eine zweite Reflexionsfolie in den Laserstrahl gehalten wird.
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8.4.3 Objekt 2007h: Fehlerwert externer Ausgang
Das Objekt Fehlerwert externer Ausgang legt den Positionswert fest, welcher
im Fehlerfall übertragen werden soll. Der Datenwert wird ausgegeben, wenn das
Mess-System keinen Messwert mehr ausgeben kann. Dies ist z.B. gegeben, wenn
eine Strahlunterbrechung vorliegt.
Index 0x2007
Name Ext. Output Error Value
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff rw
0: Die Position wird auf null gesetzt
1: Alle Bits werden auf „1“ gesetzt (0xFFFFFF)
Wert Liegt eine Messbereichsüberschreitung vor,
kann die Position auch auf null gesetzt werden!
2: Es wird die letzte gültige Position ausgegeben
Default 0
8.4.4 Objekt 2008h: Pegel externer Ausgang
Das Objekt Pegel externer Ausgang legt den Ausgangspegel für den externen
Schaltausgang fest.
Index 0x2008
Name Ext. Output Level
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff rw
Bit 0 = 0: Beim Eintreten des Ereignisses Schaltausgang = „0“
Wert
Bit 0 = 1: Beim Eintreten des Ereignisses Schaltausgang = „1“
Default 0
8.4.5 Objekt 2009h: Aktive Eingangsflanke
Das Objekt Aktive Eingangsflanke legt fest, ob die Funktion des Schalteingangs
mit einer steigenden oder fallenden Flanke am Schalteingang ausgelöst wird.
Die Ansprechzeit von der Schaltflanke des Schalteingangs bis zur tatsächlichen
Ausführung ist auf 100 ms eingestellt und dient der Entstörung des Signals am
Schalteingang.
Index 0x2009
Name Ext. Input Slope
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff rw
Bit 0 = 0: Funktionsauslösung mit steigender Flanke
Wert
Bit 0 = 1: Funktionsauslösung mit fallender Flanke
Default 0
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Page 32 of 96 TR - ELE - BA - DGB - 0027 - 02 06/15/20208.5 Objekt 2200h: Laser Geschwindigkeit
Über dieses Objekt wird die momentane Ist-Geschwindigkeit übertragen. Die
Auflösung der Geschwindigkeit wird durch „Speed Step“ in „Objekt 6005h: Mess-
Schritt Einstellungen“ Subindex 2 bestimmt (Standardwert: 10 mm/s).
Index 0x2200
Name Laser Velocity
Datentyp INTEGER16
Zugriff ro
PDO Mapping ja
Laser Geschwindigkeit
Byte 0 Byte 1
7 0
2 bis 2 2 bis 28
15
Die Aktualisierung des Geschwindigkeitswertes unter dem SDO-Objekt 0x2200 des
Objektverzeichnisses findet nur dann statt wenn das Objekt 0x2200 zu den
Prozessdaten gemappt wurde.
8.6 Objekt 2201h: Max. Geschwindigkeit
Über dieses Objekt wird die Maximal-Geschwindigkeit vorgegeben, bei Erreichen wird
der entsprechende Schaltausgang (Kap. 8.4.2 Seite 31) bzw. das entsprechende
Statusbit (Kap. 8.9 Seite 35) gesetzt. Die Auflösung der Geschwindigkeit wird durch
„Speed Step“ in „Objekt 6005h: Mess-Schritt Einstellungen“ Subindex 2 bestimmt
(Standardwert: 10 mm/s).
Index 0x2201
Name Max. Speed
Datentyp INTEGER16
Zugriff rw
Default 0 = ausgeschaltet
Max. Geschwindigkeit
Byte 0 Byte 1
7 0
2 bis 2 2 bis 28
15
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8.7 Objekt 2400h: Intensität Laserdiode
Über Objekt Intensität Laserdiode wird die momentane Intensität des
Laserstrahls in Prozent übertragen.
Index 0x2400
Name Diode Intensity
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff ro
PDO Mapping ja
Wert 0 (0x00) bis 100 (0x64)
8.8 Objekt 2500h: Temperatur
Über das Objekt Temperatur wird die momentane Mess-System - Temperatur in C°
übertragen.
Index 0x2500
Name Temperature
Datentyp UNSIGNED8
Zugriff ro
PDO Mapping nein
Wert in C°
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