Produktspezifikation IRB 760 - ABB
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ROBOTICS Produktspezifikation IRB 760
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Produktspezifikation
IRB 760-450/3.2
IRB 760-445/3.2
Dokumentnr: 3HAC039612-003
Revision: R
© Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert
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Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine
hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für
Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck
oder Ähnliches.
In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden,
die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen
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Dieses Handbuch darf weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftliche
Genehmigung von ABB vervielfältigt oder kopiert werden.
Zur späteren Verwendung aufbewahren.
Zusätzliche Kopien dieses Handbuchs können von ABB bezogen werden.
Übersetzung der Originalbetriebsanleitung.
© Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Überblick ........................................................................................................................................... 7
1 Beschreibung 9
1.1 Struktur ........................................................................................................... 9
1.1.1 Einleitung .............................................................................................. 9
1.1.2 Verschiedene Roboterversionen ................................................................ 11
1.2 Sicherheitsnormen ............................................................................................ 14
1.2.1 Geltende Normen .................................................................................... 14
1.3 Installation ....................................................................................................... 16
1.3.1 Einleitung .............................................................................................. 16
1.3.2 Umgebungsbedingungen .......................................................................... 17
1.3.3 Montage des Manipulators ........................................................................ 18
1.4 Kalibrierung ..................................................................................................... 25
1.4.1 Kalibriermethoden ................................................................................... 25
1.4.2 Feinkalibrierung ...................................................................................... 27
1.5 Lastdiagramme ................................................................................................. 28
1.5.1 Einführung in Lastdiagramme .................................................................... 28
1.5.2 Lastdiagramme ....................................................................................... 29
1.5.3 Maximale Last und Trägheitsmoment .......................................................... 31
1.5.4 Maximale TCP Beschleunigung ................................................................. 32
1.6 Montage von Zusatzausrüstung ........................................................................... 33
1.6.1 Einleitung .............................................................................................. 33
1.7 Roboterbewegung ............................................................................................. 38
1.7.1 Einleitung .............................................................................................. 38
1.7.2 Leistung gemäß ISO 9283 ......................................................................... 41
1.7.3 Geschwindigkeit ..................................................................................... 42
1.7.4 Bremsweg/-dauer .................................................................................... 43
1.8 Anwenderanschlüsse ......................................................................................... 44
1.8.1 Einleitung .............................................................................................. 44
1.9 Wartung und Fehlerbehebung ............................................................................. 46
1.9.1 Einleitung .............................................................................................. 46
2 Spezifikation der Varianten und Optionen 47
2.1 Einführung in Varianten und Optionen ................................................................... 47
2.2 Manipulator ...................................................................................................... 48
2.3 Bodenkabel ...................................................................................................... 53
2.4 Benutzerdokumentation ..................................................................................... 54
3 Zubehör 55
3.1 Einführung in Zubehör ....................................................................................... 55
Index 57
Produktspezifikation - IRB 760 5
3HAC039612-003 Revision: R
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Überblick
Überblick
Über diese Produktspezifikation
Sie ist eine Leistungsbeschreibung des Manipulators oder einer ganzen Serie von
Manipulatoren in Bezug auf:
• Die Struktur und Dimensionsdarstellungen
• Einhaltung von Normen, Sicherheits- und Betriebsbestimmungen
• Die Lastdiagramme, Montage von Zusatzausrüstung, die Bewegung und die
Roboterreichweite
• Beschreibung der verfügbaren Varianten und Optionen
Verwendung
Produktspezifikationen dienen dazu, Daten und Leistungsinformationen über das
Produkt zu liefern, um zum Beispiel bei Kaufentscheidungen zu helfen.
Informationen zum Umgang mit dem Produkt befinden sich im Produkthandbuch.
Anwender
Dieses Handbuch ist vorgesehen für:
• Produktmanager und Produktbediener
• Verkaufs- und Marketingpersonal
• Bestellwesen- und Kundendienstpersonal
Referenzen
Referenz Dokumentnum-
mer
Produktspezifikation - IRC5-Steuerung 3HAC047400-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5 3HAC050945-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 5.6x.
Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5 3HAC050945-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 6.
Produkthandbuch - IRB 760 3HAC039838-003
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
6 001
Revisionen
Revision Beschreibung
- – Neue Produktspezifikation
A • Die Tabelle mit den Umgebungstemperaturen wurde angepasst
• Geringfügige Korrekturen
B • Maschinenrichtlinie aktualisiert
C • Die maximal zulässige Abweichung in der Planheit der Grundplatte
wurde geändert, siehe Montage des Manipulators auf Seite 18.
D • Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 760 7
3HAC039612-003 Revision: R
© Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.Überblick
Fortsetzung
Revision Beschreibung
E • Angepasster Text für Prüfungen nach ISO
F • Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
G • Graphitweiß wurde hinzugefügt
H • Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
J • Axis Calibration Methode hinzugefügt
K Veröffentlicht in Ausgabe R17.1. Die folgenden Überholungen wurden in
dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Einschränkung für das Lastdiagramm hinzugefügt.
L Veröffentlicht in Ausgabe R17.2. Die folgenden Überholungen wurden in
dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Aktualisierte Liste der geltenden Standards.
M Veröffentlicht in Revision R18.1. Die folgenden Aktualisierungen wurden in
dieser Revision vorgenommen:
• TCP-Beschleunigung hinzugefügt.
N Veröffentlicht in Ausgabe R18.2. Die folgenden Überholungen wurden in
dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Aufnahmebohrungsposition zur Montageflansch-Ansicht hinzugefügt.
P Veröffentlicht in Revision R20C Die folgenden Aktualisierungen wurden in
dieser Revision vorgenommen:
• Neue IRB-Varianten 760-445/3.2 hinzugefügt (nur für Pressenbedie-
nungsanwendungen)
Q Veröffentlicht in Revision R20D Die folgenden Aktualisierungen wurden in
dieser Revision vorgenommen:
• Kabelbaum (mit Ethernet-Kabel) als neue Kundenoption hinzugefügt.
• Garantieabschnitt aktualisiert.
R Veröffentlicht in Revision R21C. Die folgenden Aktualisierungen wurden in
dieser Revision vorgenommen:
• Text zur Güte der Befestigung geändert.
• Achsenauflösung entfernt.
• Aktualisierung der Informationen zur Option Erweiterter Arbeitsbereich.
8 Produktspezifikation - IRB 760
3HAC039612-003 Revision: R
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1.1.1 Einleitung
1 Beschreibung
1.1 Struktur
1.1.1 Einleitung
Roboterfamilie
IRB 760 ist die neueste Generation des 4-achsigen Full Layer-Palletierroboters
von ABB Robotics, bei dessen Konstruktion einer hoher Produktionskapazität,
kurzer Zyklusdauer bei hoher Nutzlast und großer Reichweite bei gleichzeitig sehr
hoher Betriebszeit besondere Beachtung gewidmet wurde – ein spezielles Merkmal
der Roboter von ABB.
Er ist zwei Versionen verfügbar, mit einer Handhabungskapazität von 450 kg und
445 kg und einer Reichweite von 3,18 m. Die Variante IRB 760-445/3.2 verfügt über
eine modifizierte Morphologie des Kippgehäuses.
(Optionale) Anwenderanschlüsse wie Strom-, Signal-, Bussignal- und doppelte
Luftanschlüsse sind im Roboter vom Robotersockel bis hin zu Anschlüssen am
Roboterwerkzeugflansch integriert.
IRC5 und RobotWare
Der Roboter ist mit einer IRC5-Steuerung und der Robotersteuerungs-Software
RobotWare ausgestattet. RobotWare unterstützt sämtliche Aspekte des
Robotersystems wie beispielsweise die Bewegungssteuerung, die Entwicklung
und Ausführung von Anwendungsprogrammen, den Datenaustausch usw. Weitere
Informationen finden Sie in der Produktspezifikation - Steuerung IRC5 mit
FlexPendant.
Sicherheit
Die Sicherheitsnormen gelten für den gesamten Roboter, den Manipulator und die
Steuerung.
Zusätzliche Funktionalität
Für zusätzliche Funktionalität kann der Roboter mit optionaler Software zur
Unterstützung verschiedener Anwendungen ausgestattet werden. Eine umfassende
Beschreibung der optionalen Software entnehmen Sie der
Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5. Weitere leistungsstarke Werkzeuge
zur Vereinfachung von Inbetriebnahme/Programmierung sind z. B. RobotStudio
und PickMaster 5.
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 760 9
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1.1.1 Einleitung
Fortsetzung
Manipulatorachsen
Die 4 Achsen des IRB 760-Manipulators werden in der folgenden Abbildung gezeigt.
xx1000001136
Pos. Beschreibung
A Achse 1
B Achse 2
C Achse 3
D Achse 6
10 Produktspezifikation - IRB 760
3HAC039612-003 Revision: R
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1.1.2 Verschiedene Roboterversionen
1.1.2 Verschiedene Roboterversionen
Allgemeines
Der IRB 760 ist in zwei Versionen zur Bodenmontage erhältlich (keine Neigung um
die X- oder Y-Achse).
Robotertyp Handhabungskapazität Reichweite (m)
IRB 760-450/3.2 450 kg 3,18 m
IRB 760-445/3.2 445 kg 3,18 m
Manipulatorgewicht
Robotertyp Gewicht (kg)
IRB 760 2300 kg
Sonstige technische Daten
Daten Beschreibung Hinweis
Schalldruckpegel Schalldruckpegel außer- < 70 dB (A) Leq (gemäß EG-Maschinen-
halb des Arbeitsraums richtlinie 2006/42/EG)
Leistungsaufnahme bei max. Last
Art der Bewegung IRB 760-450/3.2
IRB 760-445/3.2
ISO-Würfel, max. Geschwindigkeit 2,75 kW
Allgemeine Palettierbewegungen 2,95 kW
Roboter in Kalibrierposition IRB 760-450/3.2
position IRB 760-445/3.2
Bremsen angezogen 0,20 kW
Bremsen gelöst 0,98 kW
Der Pfad E1-E2-E3-E4 im ISO-Würfel wird in der folgenden Abbildung gezeigt.
E1 E2
E4 E3
A
xx1000000101
Pos. Beschreibung
A 1000 mm
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Produktspezifikation - IRB 760 11
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1.1.2 Verschiedene Roboterversionen
Fortsetzung
Abmessungen des IRB 760
Die folgende Abbildung zeigt die Rück- und Seitenansicht und die Draufsicht des
Manipulators IRB760 (Abmessungen in mm).
IRB 760-450/3.2
xx1000001137
Pos. Beschreibung
A 2966 mm Max. Arbeitsbereich
B Radius des Motors Achse 3
750 mm Radius des Gabelstaplereinschubs (Option)
C Max. Gabelstaplerbreite 1195 mm
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12 Produktspezifikation - IRB 760
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1.1.2 Verschiedene Roboterversionen
Fortsetzung
IRB 760-445/3.2
xx2000000270
Pos. Beschreibung
A 3027 mm max. Arbeitsbereich
B Radius des Motors Achse 3
750 mm Radius des Gabelstaplereinschubs (Option)
C Max. Gabelstaplerbreite 1195 mm
Produktspezifikation - IRB 760 13
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1.2.1 Geltende Normen
1.2 Sicherheitsnormen
1.2.1 Geltende Normen
Hinweis
Die aufgeführten Normen gelten zum Zeitpunkt der Veröffentlichung dieses
Dokuments. Normen, die ungültig geworden sind oder ersetzt wurden, werden
bei Bedarf aus der Liste entfernt.
Allgemeines
Dieses Erzeugnis erfüllt die Anforderungen der ISO 10218-1:2011, Robots for
industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robots, und den anwendbaren
Teilen der normativen Referenz, mit Gültigkeit ab ISO 10218-1:2011. Eventuelle
Abweichungen von ISO 10218-1 2011 sind in der Einbauerklärung enthalten, die
der Lieferung des Erzeugnisses beiliegt.
Normen gemäß ISO 10218-1
Norm Beschreibung
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1:2005 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
IEC 62061:2005 Safety of machinery - Functional safety of safety-related elec-
trical, electronic and programmable electronic control systems
Regionale Normen und Vorschriften
Norm Beschreibung
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
Andere für die Konstruktion angewendete Normen
Norm Beschreibung
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
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14 Produktspezifikation - IRB 760
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1.2.1 Geltende Normen
Fortsetzung
Norm Beschreibung
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
(Option 129-1) dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2006 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
IEC 60974-1:2012 i Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii Classification of air cleanliness
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt IEC 61000-6-4 für Roboter zum
Lichtbogenschweißen.
ii Nur Roboter mit Schutzart Clean Room.
Produktspezifikation - IRB 760 15
3HAC039612-003 Revision: R
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1.3.1 Einleitung
1.3 Installation
1.3.1 Einleitung
Allgemeines
Der IRB 760 ist für die Bodenmontage vorgesehen (keine Neigung um die X- oder
Y-Achse), es kann ein Endeffektor mit einem Maximalgewicht von 450 kg und
445 kg inklusive Nutzlast am Werkzeugflansch (Achse 6) angebracht werden.
Weitere Informationen zu Lastdiagrammen finden Sie unter Lastdiagramme auf
Seite 28.
Arbeitsbereich
Der Arbeitsbereich der Achse 1 kann mithilfe mechanischer Anschläge
eingeschränkt werden. Electronic Position Switches kann an allen Achsen als
Positionsanzeige des Manipulators verwendet werden.
16 Produktspezifikation - IRB 760
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1.3.2 Umgebungsbedingungen
1.3.2 Umgebungsbedingungen
Schutzarten
Manipulator IP67
Explosionsgefährdete Räume
Der Roboter darf nicht in Bereichen aufgestellt oder betrieben werden, in denen
Explosionsgefahr besteht.
Umgebungstemperatur
Beschreibung Standard/Option Temperatur
Manipulator bei Betrieb Norm 0°C a) bis +50°C
Für die Steuerung Standard/Option Siehe Produktspezifikation - Steue-
rung IRC5 mit FlexPendant.
Vollständiger Roboter bei Norm -25 °C (-13 °F) bis +55 °C (131°F)
Transport und Lagerung
Für kurze Zeiträume (nicht Norm bis zu +70°C
länger als 24 Stunden).
a. Bei einer niedrigen Umgebungstemperatur von < 10 o C wird, wie bei jeder anderen
Maschine auch, für den Roboter eine Warmlaufphase empfohlen. Unterhalb von
5 o C ist diese Warmlaufphase obligatorisch. Andernfalls besteht die Gefahr, dass
der Roboter aufgrund der temperaturbedingten Viskosität von Öl und Schmierfett
stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft.
Relative Luftfeuchtigkeit
Beschreibung Relative Luftfeuchtigkeit
Vollständiger Roboter im Betrieb, bei Transport und Max. 95 % bei konstanter Temperatur
Lagerung
Produktspezifikation - IRB 760 17
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1.3.3 Montage des Manipulators
1.3.3 Montage des Manipulators
Maximale Last
Maximale Last bezogen auf das Basis-Koordinatensystem
Bodenmontage
Kraft Dauerbelastung (Betrieb) Max. Last (Not-Halt)
Kraft xy ± 9.1 kN ± 17.7 kN
Kraft z + 26.7 ± 3.6 kN + 26.7 ± 7.9 kN
Drehmoment ± 28.9 kNm ± 38.5 kNm
xy
Drehmoment ± 6.2 kNm ± 14.2 kNm
z
Die Richtung der Kräfte wird in der folgenden Abbildung verdeutlicht.
xx1000001138
A Drehmomentxy (Txy)
B Kraft z (Fz)
C Kraft xy (Fxy)
D Drehmoment z (Tz)
Fortsetzung auf nächster Seite
18 Produktspezifikation - IRB 760
3HAC039612-003 Revision: R
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1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
Hinweis zu Mxy und Fxy
Das Biegemoment (Mxy) kann in jeder Richtung auf der xy-Ebene des
Basis-Koordinatensystems auftreten. Dasselbe gilt für die Querkraft (Fxy).
Befestigungsbohrungen, Robotersockel
Die folgende Abbildung zeigt den Bohrplan (Abmessungen in mm).
xx1000001050
xx1000001051
Empfohlene Schrauben zur Befestigung M24 x 140 8.8 mit 4-mm-Unterlegscheibe.
des Manipulators auf einer Grundplatte:
Drehmoment 725 Nm
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 760 19
3HAC039612-003 Revision: R
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1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
Zwei Führungshülsen erforderlich, Abmessungen siehe Abbildungen in diesem
Kapitel.
Hinweis
Nur zwei Führungsbuchsen sind zu verwenden. Die entsprechenden Bohrungen
in der Grundplatte sind rund und oval wie in der folgenden Zeichnung der
Grundplatte gezeigt. Hinsichtlich AbsAcc-Leistung werden die gewählten
Führungsbohrungen gemäß den nächsten beiden Abbildungen empfohlen.
Fortsetzung auf nächster Seite
20 Produktspezifikation - IRB 760
3HAC039612-003 Revision: R
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1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
Zeichnung der Grundplatte
Die folgende Abbildung zeigt die Option Grundplatte (Abmessungen in mm).
D G H
2x R525
598,31
560,85
B 487,01
B
(Ø 8 455
00)
950
243,5
F 12x M24 A E
2x 450
Ø1 A
A
0
73,84
231,5
111,30
C C
560,85
634,68
502,04
73,84
0
132,64
2x 50x45º
317,3
857,3
1020
48
4x
(4x)
6,3
)
(48
(2 3x
) 45
º
0.3 Common Zone
E, F, G, H
13
1,6
A
(2)
1,6
)
(2
13
3x
A-A 45
Ø 45P7 º B-B
Ø1.5
47 +0
0 ,5
c
K7
3x R1
45
5 2,
0,25 c
5º
(2
) (2x R22,5)
4
3x
3x 90º 1,6
C-C D
xx1000001053
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 760 21
3HAC039612-003 Revision: R
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1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von
einer Kontaktfläche zur anderen)
Fortsetzung auf nächster Seite
22 Produktspezifikation - IRB 760
3HAC039612-003 Revision: R
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1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
358 (2x)
861 (2x)
18
Ø16 (5x)
0
Ø22 (16x)
923 (4x)
905
882
813 800
748
565
475
385
202
137 150
68
45 27 (4x)
0 0
0
947 (2x)
37 (2x)
87 (2x)
630 (2x)
991 (2x)
450 (2x)
293 (2x)
813 (2x) 50
(A)
2x206,9
2x219,8
2x365,3
2x311,1
0
831 840,9
811,6
724,2
708,9 699,5
625 (2x)
R50 (12x) 4x Ø18.
325 (2x)
241,1 250,5
225,8
138,4
119 109,1
0 0
790 (2x)
874,6 (2x)
290 (2x)
0
706 (2x)
xx1000001054
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 760 23
3HAC039612-003 Revision: R
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1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
Pos. Beschreibung
A Farbe: RAL 9005. Dicke: 80-100 µm
xx1000001055
Pos. Beschreibung
- Führungsbuchse, gegen Korrosion geschützt
24 Produktspezifikation - IRB 760
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1.4.1 Kalibriermethoden
1.4 Kalibrierung
1.4.1 Kalibriermethoden
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Produkthandbuch.
Kalibrierungsarten
Kalibrierungsart Beschreibung Kalibriermethode
Standardkalibrie- Der kalibrierte Roboter wird an der Kalibrierpo- Axis Calibration oder
rung sition positioniert. Calibration Pendulum
i
Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich
auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) oder
EIB im Roboter.
Für Roboter mit RobotWare 5.04 oder älter
sind die Daten in der Datei calib.cfg enthalten,
die zusammen mit dem Roboter geliefert wird.
Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor-
positionen entsprechend der Grundstellung
des Roboters an.
i Dieser Roboter wird entweder von Calibration Pendulum oder Axis Calibration im Werk kalibriert.
Verwenden Sie immer die gleiche Kalibriermethode, die im Werk verwendet wird.
Informationen zur gültigen Kalibriermethode können dem Kalibrierschild oder dem Menü Kalibrierung
im FlexPendant entnommen werden.
Wenn keine Angaben zur Standardkalibrierung gefunden werden, wird als Standard Calibration
Pendulum verwendet.
Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden
Calibration Pendulum-Methode
Calibration Pendulum ist eine Standardkalibriermethode für die Kalibrierung aller
Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB
4400S).
Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur
Verfügung:
• Calibration Pendulum II
• Reference Calibration
Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz
geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der
die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden.
Axis Calibration-Methode
Die Axis Calibration ist ein Standardverfahren zur Kalibrierung von IRB 760. Es ist
das exakteste und das für gute Leistungseigenschaften empfohlene
Standard-Kalibrierverfahren.
Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar:
• Feinkalibrierung
• Umdrehungszähler aktualisieren
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 760 25
3HAC039612-003 Revision: R
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1.4.1 Kalibriermethoden
Fortsetzung
• Reference Calibration
Die Kalibrierausrüstung für das Axis Calibration wird als Werkzeugsatz geliefert.
Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und was
in jedem Schritt getan werden muss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werden
Schritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.
26 Produktspezifikation - IRB 760
3HAC039612-003 Revision: R
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1.4.2 Feinkalibrierung
1.4.2 Feinkalibrierung
Allgemeines
Die Feinkalibrierung wird mit dem Kalibrierpendel durchgeführt, siehe
Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum.
Die folgende Abbildung zeigt alle Achsen in Nullposition.
xx1000001142
Pos. Beschreibung
A Achse 1
B Achse 2
C Achse 3
D Achse 6
Kalibrierung Stelle
Kalibrierung sämtlicher Ach- Alle Achsen in Nullposition
sen
Kalibrierung von Achse 1 und Achse 1 und 2 in Nullposition
2 Achsen 3 bis 6 in beliebiger Position
Kalibrieren von Achse 1 Achse 1 in Nullposition
Achsen 2 bis 6 in beliebiger Position
Produktspezifikation - IRB 760 27
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1.5.1 Einführung in Lastdiagramme
1.5 Lastdiagramme
1.5.1 Einführung in Lastdiagramme
Information
WARNUNG
Es ist äußerst wichtig, immer die zutreffenden, tatsächlichen Lastdaten und die
richtige Nutzlast des Roboters zu definieren. Eine falsche Definition der Lastdaten
kann zu einer Überlastung des Roboters führen.
Wenn falsche Lastdaten und/oder Lasten außerhalb des Lastdiagramms
verwendet werden, können die folgenden Teile aufgrund von Überlastung
beschädigt werden:
• Motoren
• Getriebe
• mechanischer Aufbau
WARNUNG
In RobotWare kann die Serviceroutine LoadIdentify verwendet werden, um die
korrekten Lastparameter zu bestimmen. Die Routine definiert das Werkzeug und
die Last automatisch. Für genauere Informationen siehe
Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant.
WARNUNG
Für Roboter, die mit falschen Lastdaten und/oder Lasten außerhalb des
Lastdiagramms betrieben werden, ist die Robotersachmängelhaftung nicht gültig.
Allgemeines
Das Lastdiagramm gilt bis zum maximalen Trägheitsmoment für Achse 6. Keine
Zusatzlast am Oberarm.
Bei einem anderen Trägheitsmoment wird das Lastdiagramm geändert. Für Roboter,
die kippen dürfen oder hängend oder wandmontiert sind, sind die vorgegebenen
Lastdiagramme gültig, und somit ist es auch möglich, RobotLoad innerhalb dieser
Kipp- und Achsgrenzen zu verwenden.
Überprüfung des Lastfalls mit RobotLoad
Verwenden Sie für die Verifizierung eines bestimmten Lastfalls das
RobotStudio-Add-in RobotLoad.
Das Ergebnis von RobotLoad gilt nur bei Einhaltung der maximalen Lasten und
Neigungswinkel. Beim Überschreiten der maximal erlaubten Armlast wird keine
Warnung ausgegeben. Wenden Sie sich zur Durchführung weiterer Analysen bei
Überlastungen und speziellen Anwendungen an ABB.
28 Produktspezifikation - IRB 760
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1.5.2 Lastdiagramme
1.5.2 Lastdiagramme
IRB 760-450/3.2
Nachfolgende Abbildung zeigt die maximal zulässige Last, die am
Roboterwerkzeugflansch bei verschiedenen Positionen (Schwerpunkten) montiert
werden darf.
xx1000001143
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Produktspezifikation - IRB 760 29
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1.5.2 Lastdiagramme
Fortsetzung
IRB 760-445/3.2
Nachfolgende Abbildung zeigt die maximal zulässige Last, die am
Roboterwerkzeugflansch bei verschiedenen Positionen (Schwerpunkten) montiert
werden darf.
xx2000000271
30 Produktspezifikation - IRB 760
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1.5.3 Maximale Last und Trägheitsmoment
1.5.3 Maximale Last und Trägheitsmoment
Allgemeines
Last in kg, Z und L in m und J in kgm 2
Achse Maximales Trägheitsmoment
6 Ja6 = Last x L 2 + J0Z ≤ 400 kgm 2
xx1000001078
Pos. Beschreibung
A Schwerpunkt
Beschreibung
Jox, Joy, Joz Maximales Trägheitsmoment um x-, y- und z-Achse am Schwerpunkt.
Produktspezifikation - IRB 760 31
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1.5.4 Maximale TCP Beschleunigung
1.5.4 Maximale TCP Beschleunigung
Allgemeines
Mit Lasten, die geringer als die nominale Last sind, können höhere Werte erreicht
werden, aufgrund unserer dynamischen Bewegungssteuerung QuickMove2. Wir
empfehlen für bestimmte Werte im einzigartigen Kundenzyklus oder für Roboter,
die in der nachfolgenden Tabelle nicht aufgeführt sind, die Verwendung von
RobotStudio.
Maximale kartesische Gestaltungsbeschleunigung für nominale Lasten
Robotertyp E-Stopp Gesteuerte Bewegung
Maximale Beschleunigung bei no- Maximale Beschleunigung bei nomina-
minaler Last COG [m/s 2 ] ler Last COG [m/s 2 ]
IRB 760 23 17
Hinweis
Beschleunigungsebenen für E-Stopp und gesteuerte Bewegung umfassen die
Beschleunigung aufgrund von Schwerkräften. Die Nennlast ist definiert mit der
Nennmasse und COG mit maximaler Verschiebung in Z und L (siehe
Lastdiagramm).
32 Produktspezifikation - IRB 760
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1.6.1 Einleitung
1.6 Montage von Zusatzausrüstung
1.6.1 Einleitung
Allgemeines
Zusatzlasten können am Oberarm und an der linken Seite des Rahmens montiert
werden. Bohrungen und die Definition von Massen finden Sie in der folgenden
Abbildung.
Am Oberarm befinden sich sechs Bohrungen für den Anschluss eines externen
Vakuumschlauchs. Das maximal zulässige Gewicht des Vakuumschlauchs und
der zugehörigen Befestigung beträgt 35 kg. Wenn der Vakuumschlauch an den
Bohrungen angebracht wird, muss die maximale Handhabungskapazität der
jeweiligen Variante um das Gewicht des Schlauchs reduziert werden.
IRB 760-450/3.2
xx1000001147
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Produktspezifikation - IRB 760 33
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1.6.1 Einleitung
Fortsetzung
xx1000001148
IRB 760-445/3.2
xx1900001259
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34 Produktspezifikation - IRB 760
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1.6.1 Einleitung
Fortsetzung
Rahmen
An der linken Rahmenseite befinden sich drei Bohrungen für die Anbringung von
Zusatzlasten (siehe vorherige Abbildung). Das maximale Gewicht der Zusatzlast
beträgt 150 kg und das maximale Trägheitsmoment 120 kgm 2 .
Beschreibung Wert und Definition
Erlaubte zusätzliche Last am Rahmen M = 150 kg
Max. Trägheitsmoment der Zusatzlast JH = 120 kgm 2
Empfohlene Position (siehe Abbildung unten) JH = JH0 + M x R 2
JH0 ist das Trägheitsmoment (kgm 2 ) der Zu-
satzlast. R ist der Radius (m) vom Mittelpunkt
der Achse 1. M die gesamte Masse (kg) der
Zusatzlast.
xx1000001149
Pos. Beschreibung
A Draufsicht
B Rückansicht
M Schwerpunkt der Hüftlast
R Radius bis Schwerpunkt von (M)
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Produktspezifikation - IRB 760 35
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1.6.1 Einleitung
Fortsetzung
Roboterwerkzeugflansch
Die folgende Abbildung zeigt den Roboterwerkzeugflansch SS-EN ISO 9409-1;2004
(Abmessungen in mm).
xx1000001058
Pos. Beschreibung
A Kalibriermarken
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36 Produktspezifikation - IRB 760
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1.6.1 Einleitung
Fortsetzung
Y
X
(B)
(A)
xx1800001403
- Werkzeugflansch – Ansicht von unten
A Aufnahmebohrung
B Werkzeug-Koordinatensystem
Güte der Befestigungen
Verwenden Sie zum Anbringen von Werkzeugen am Werkzeugflansch nur
Schrauben der Klasse 12,9. Verwenden Sie passende Schrauben und
Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung.
Produktspezifikation - IRB 760 37
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1.7.1 Einleitung
1.7 Roboterbewegung
1.7.1 Einleitung
Art der Bewegung
Die nachfolgende Tabelle gibt die Typen und Bereiche der Roboterbewegung auf
jeder Achse an.
Achse Art der Bewegung Bewegungsbereich
1 Rotationsbewegung -180° bis +180°
Kann, bei Verwendung der Option, erweitert
werden auf:
-220° bis +220° (Option 561-1)
2 Armbewegung -42° bis +85°
3 Armbewegung -20° bis +120°
IRB 760 - 445/3.2: -20° bis +80°
2-3 Armbewegung 20° bis 160°
6 Drehbewegung -300° bis +300°
- 67 Umdrehungen bis +67 Umdrehungen 1)
1)
Der Standardarbeitsbereich für Achse 6 kann durch eine Änderung der
Parameterwerte in der Software erweitert werden. Die Option 610-1 "Independent
axis" kann zum Zurücksetzen des Umdrehungszählers nach dem Drehen der Achse
verwendet werden (Achse muss nicht zurückgedreht werden).
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38 Produktspezifikation - IRB 760
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1.7.1 Einleitung
Fortsetzung
Abbildung
Die folgende Abbildung zeigt die extremen Positionen des Roboterarms, am
Mittelpunkt des Werkzeugflansches angegeben (Abmessungen in mm).
IRB 760 - 450/3.2
xx1000001151
Pos. Beschreibung
A Werkzeugflansch-Mittelpunkt
B Max. Arbeitsbereich 2966 mm
C Mechanischer Anschlag
D Max. Arbeitsbereich
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Produktspezifikation - IRB 760 39
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1.7.1 Einleitung
Fortsetzung
IRB 760 - 445/3.2
xx2000000272
Pos. Beschreibung
A Werkzeugflansch-Mittelpunkt
B Max. Arbeitsbereich 3027 mm
C Mechanischer Anschlag
D Max. Arbeitsbereich
Positionen in der Mitte des Handgelenks
Positionsnr. X-Position (mm) Z-Position (mm) Winkel Achse 2 Winkel Achse 3
siehe Abbildung (Grad) (Grad)
16
0 1940 1824,5 0 0
1 1002 1957 -42 -20
2 925 862 -42 28
3 896 198 50 120
4 1190 -513 85 120
5 3169 307 85 15
6 2839 1829 50 -20
40 Produktspezifikation - IRB 760
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1.7.2 Leistung gemäß ISO 9283
1.7.2 Leistung gemäß ISO 9283
Allgemeines
Bei maximaler Nennlast, maximalem Offset und einer Geschwindigkeit von 1,6 m/s
auf der schiefen ISO-Testebene, mit allen sechs Achsen in Bewegung. Das Ergebnis
kann abweichen, abhängig von der Stelle im Arbeitsbereich, an der der Roboter
positioniert, Geschwindigkeit, Armkonfiguration, der Richtung, aus welcher er sich
der Position nähert, der Laderichtung des Armsystems. Spiel in den Getrieben
wirkt sich auch auf das Ergebnis aus.
Die Werte für AP, RP, AT und RT werden gemäß der folgenden Abbildung
gemessen.
xx0800000424
Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung
A Programmierte Position E Programmierte Bahn
B Mittlere Position bei Program- D Tatsächlicher Pfad bei Programmaus-
mausführung führung
AP Mittlerer Abstand von pro- AT Maximale Abweichung von E zur
grammierter Position durchschnittlichen Bahn
RP Toleranz von Position B bei RT Toleranz der Bahn bei wiederholter
wiederholter Positionierung Programmabarbeitung
Beschreibung IRB 760-450/3.2
IRB 760-445/3.2
Positionsgenauigkeit, AP a (mm) 0.20
Positionswiederholgenauigkeit, RP (in mm) 0.05
Lineare Bahnwiederholgenauigkeit, RT (in mm) 0.80
Lineare Bahngenauigkeit, AT (in mm) 3,30
Positionsstabilisierungszeit, PSt (in s) bei einer Abwei- 0.13
chung von höchstens 0,5 mm
a. AP ist gemäß dem oben beschriebenen ISO-Test die Differenz zwischen der
programmierten Position (in der Zelle manuell geänderte Position) und der während
der Programmabarbeitung erzielten Durchschnittsposition.
Die obigen Werte sind die durchschnittlichen Testwerte für eine Reihe von Robotern.
Produktspezifikation - IRB 760 41
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1.7.3 Geschwindigkeit
1.7.3 Geschwindigkeit
Maximale Achsgeschwindigkeiten
Achse Nr. IRB 760-450/3.2
IRB 760-445/3.2
1 85°/s
2 85°/s
3 85°/s
6 160°/s
Es gibt eine Überwachungsfunktion, um Überhitzung in Anwendungen mit intensiven
und häufigen Bewegungen zu verhindern.
42 Produktspezifikation - IRB 760
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1.7.4 Bremsweg/-dauer
1.7.4 Bremsweg/-dauer
Allgemeines
Bremsweg/-dauer für Not-Halt (Kategorie 0), Programmstopp (Kategorie1) und
Ausfall der Netzspannung bei max. Geschwindigkeit, max. Ausdehnung und max.
Last, Kategorien gemäß EN 60204-1. Alle Ergebnisse stammen aus Tests an einer
sich bewegenden Achse. Alle Bremswege gelten für bodenmontierte Roboter ohne
Neigung.
Robotertyp Kategorie 0 Kategorie 1 Ausfall der Netz-
stromversor-
gung
Achse A B A B A B
IRB 760-450/3.2 1 32,9 0.75 54,3 1,19 37,8 0.8
IRB 760-445/3.2 2 20,4 0.47 41,4 1.04 24,3 0.49
3 21,5 0.48 39,4 0,83 27,0 0.54
Beschreibung
A Bremsweg in Grad
B Bremsdauer (s)
Produktspezifikation - IRB 760 43
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1.8.1 Einleitung
1.8 Anwenderanschlüsse
1.8.1 Einleitung
Allgemeines
Je nach der oben vorgenommenen Auswahl an Optionen hat der
Anwenderanschluss einen anderen Inhalt. Die Wahl der Führung hat keine
Auswirkung auf den Inhalt. Siehe unten die Tabellen für Signalinhalte.
Weitere Informationen zu den Anwenderanschlüssen erhalten Sie in der
Spezifikation der Varianten und Optionen, Anwendungsschnittstelle Anschlusstyp.
Medien & Kommunikation, Ethernet, Parallelkommunikation und Luft
Typ Anwendung Spezifikation Anschlusstyp Händler Arti- Kommentar
kelnr.
Funktions- 10 mm 2 M8-Kabelschuh
erde (FE)
Betriebss- Versorgungs- 4x0,75mm 2 3-Modul-Har- Buchse, EE, 8- 1 x
tromversor- leistung (5A/250VAC) ting, Nuss, polig 9 140 083 0,75mm 2
gung (CP) Größe 10B, EE 101 Schutzerde
Signale Parallele Kom- 16 x AWG24 + 10 3-Modul-Har- Buchse, HD, 4 vierfach
(CS) munikation x AWG24 ting, Nuss, 25-polig 9 140 verdrillt, 5
(50 V/1 A) Größe 10B, 253 101 verdrillte
HD+EE Paare, abge-
schirmt
Luft (AIR) Versorgungs- 2 x 12,7 (1/2”) Parker Pu-
luft PNom = 16 bar shlock, 1/2”
M22 x 1,5 Mes-
sing 24 Grad
Dichtung
Buskommu- Ethernet/IP, 4x0,4 mm 2 M12, 4-polig, Harting Ethernet
nikation PROFINET D-codiert, Ste- 21038821425 CAT5e 100
(BUS) cker Mbit 1 .
Medien & Kommunikation, DeviceNet/Profibus, Parallelkommunikation und Luft
Typ Anwendung Spezifikation Anschlusstyp Harting-Arti- Kommentar
kelnr.
Betriebss- Versorgungs- 4x0,75mm 2 3-Modul-Har- Buchse, EE, 8- 1 x
tromversor- leistung (5A/250VAC) ting, Nuss, polig 9 140 083 0,75mm 2
gung (CP) Größe 10B, 101 Schutzerde
EE
Signale Parallele Kom- 16 x AWG24 + 10 3-Modul-Har- Buchse, HD, 4 vierfach
(CS) munikation x AWG24 ting, Nuss, 25-polig 9 140 verdrillt, 5
(50 V/1 A) Größe 10B, 253 101 verdrillte
HD+EE Paare, abge-
schirmt
1 Ethernet mit Aderfarben nach PROFINET-Standard
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44 Produktspezifikation - IRB 760
3HAC039612-003 Revision: R
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1.8.1 Einleitung
Fortsetzung
Typ Anwendung Spezifikation Anschlusstyp Harting-Arti- Kommentar
kelnr.
Buskommu- Profibus 2 x AWG26 Z=150 3-Modul-Har- Buchse, DD,
nikation Ohm (1 MHz) ting, Nuss, 12-polig 9 140
(BUS) Größe 10B, 123 101
CANBus 2 x AWG26 Z=120 DD
Ohm (1 MHz)
BUS-Leistung 2x2 AWG24
& BUS-Versor-
gung
Luft (AIR) Versorgungs- 2 x 12,7 (1/2”) Parker Pu-
luft PNom = 16 bar shlock, 1/2”
M22 x 1,5
Messing 24
Grad Dichtung
Produktspezifikation - IRB 760 45
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1.9.1 Einleitung
1.9 Wartung und Fehlerbehebung
1.9.1 Einleitung
Allgemeines
Der Roboter benötigt bei Betrieb nur ein Minimum an Wartung. Er wurde so
konstruiert, dass die Wartung so einfach wie möglich ist:
• Es werden wartungsfreie AC-Motoren verwendet.
• Für die Getriebe wird Öl verwendet.
• Für eine lange Lebensdauer werden die Kabel in Kanälen geführt und für
den unwahrscheinlichen Fall einer Fehlfunktion ermöglicht der modulare
Aufbau ein einfaches Auswechseln.
Wartung
Die Wartungsintervalle hängen von der Verwendung des Roboters ab. Die
erforderlichen Wartungsmaßnahmen hängen auch von den gewählten Optionen
ab. Genauere Informationen zu Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel Wartung
im Produkthandbuch.
46 Produktspezifikation - IRB 760
3HAC039612-003 Revision: R
© Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.1 Einführung in Varianten und Optionen
2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.1 Einführung in Varianten und Optionen
Allgemeines
In den folgenden Abschnitten werden die verschiedenen Varianten und Optionen
für IRB 760 beschrieben. Die hier verwendeten Optionsnummern sind mit denen
im Spezifikationsformular identisch.
Die Varianten und Optionen der Robotersteuerung sind in der Produktspezifikation
der Steuerung beschrieben.
Produktspezifikation - IRB 760 47
3HAC039612-003 Revision: R
© Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.2 Manipulator
2.2 Manipulator
Varianten
Option IRB-Typ Handhabungskapazität (kg) Reichweite (m)
435-106 760 450 3,18
435-144 760 445 3,18
(nur für
Pressenbe-
dienungsan-
wendungen)
Manipulatorfarbe
Option Beschreibung Hinweis
209-2 ABB White Der Roboter ist weiß lackiert.
209-201 NCS 2070-Y60R Der Roboter ist orange lackiert.
Orange
209-202 ABB Graphitweiß, Der Roboter ist graphitweiß lackiert.
Standard
209 RAL-Code Der Roboter ist in einer ausgewählten RAL-Farbe la-
ckiert.
Hinweis
Beachten Sie, dass die Lieferzeit für lackierte Ersatzteile bei Nicht-Standardfarben
länger ist.
Schutz
Option Beschreibung
287-4 Norm
Medien Kommunikation
Luftversorgung und Signale für Zusatzausrüstungen des Oberarms, siehe
Anwenderanschlüsse auf Seite 44.
Option Beschreibung Hinweis
803-2 Ethernet-Kabel, Parallel- Umfasst CP, CS, Ethernet + Luft
kommunikation und Luft
803-3 DeviceNet-Kommunikati- Umfasst CP, CS und DeviceNet + Luft
on, Parallelkommunikati-
on und Luft
803-4 PROFIBUS Umfasst CP, CS und PROFIBUS + Luft
Steckverbindersätze
Das Kit besteht aus Steckverbindern, Stiften und Buchsen.
Option Beschreibung
431-1 Für die Anschlüsse am Oberarm.
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48 Produktspezifikation - IRB 760
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2.2 Manipulator
Fortsetzung
Option Beschreibung
239-1 Für Anschlüsse am Sockel.
Sicherheitswarnleuchte
Option Beschreibung
213-1 Am Manipulator kann eine Sicherheitswarnleuchte mit Dauerlicht montiert
werden. Die Warnleuchte leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Die Si-
cherheitswarnleuchte ist an einem Roboter mit UL/UR-Zulassung erforderlich.
xx1000001152
Pos. Beschreibung
A Sicherheitswarnleuchte für IRB 760 - 450/3.2
xx2000000273
Pos. Beschreibung
B Sicherheitswarnleuchte für IRB 760 - 445/3.2
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Produktspezifikation - IRB 760 49
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2.2 Manipulator
Fortsetzung
Gabelstaplerausrüstung
Option Beschreibung
159-1 Hebevorrichtung am Manipulator zur Handhabung mit Gabelstapler.
xx1000001154
Pos. Beschreibung
A Gabelstaplereinschübe (x2)
Grundplatte
Option Beschreibung
37-1 Kann auch für IRB 7600 verwendet werden. Maßzeichnung siehe Installation
auf Seite 16.
Resolveranschluss Achse 7
Option Beschreibung Hinweis
864-1 Am Sockel Wird zusammen mit Option 907-1, Erster Zusatzantrieb,
verwendet.
Electronic Position Switches (EPS)
Die mechanischen Positionsschalter zur Anzeige der Position der drei Hauptachsen
werden mit elektronischen Positionsschaltern für bis zu 7 Achsen ersetzt, um
Flexibilität und Stabilität zu erhöhen. Weitere ausführliche Informationen finden
Sie unter Produktspezifikation - IRC5-Steuerung und
Anwendungshandbuch - Elektronische Positionsschalter.
Begrenzung des Arbeitsbereichs Achse 1
Um die Sicherheit des Roboters zu erhöhen, kann der Arbeitsbereich der Achse
1 durch zusätzliche mechanische Anschläge begrenzt werden.
Option Typ Beschreibung
29-2 Achse 1, 7,5 Grad Zwei Anschläge, mit denen der Arbeitsbereich in
7,5°-Schritten begrenzt werden kann.
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50 Produktspezifikation - IRB 760
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2.2 Manipulator
Fortsetzung
Erweiterter Arbeitsbereich
Option Typ Beschreibung
561-1 Erweiterter Arbeitsbereich Für die Erweiterung des Arbeitsbereichs an Achse
Achse 1 1 von ±180 o bis ±220 o .
Wenn die Option benutzt wird, muss der mechani-
sche Anschlag demontiert werden.
Die Funktionalität EPS (Electronic Position Swit-
ches) (Option 810-1 oder -2) ist erforderlich.
VORSICHT
Die Option Extended work range ermöglicht über eine Softwarekonfiguration
eine Erweiterung des Arbeitsbereichs für Achse 1. Wenn diese Option installiert
ist, kann der Arbeitsbereich den Bereich überschreiten, der durch den
mechanischen Anschlag an Achse 1 begrenzt ist. Der Arbeitsbereich muss durch
die Option SafeMove begrenzt werden.
Bei Verwendung der Option Extended work range, für die Begrenzung des
Arbeitsbereichs muss zuvor eine Risikoanalyse durchgeführt werden, um
sicherzustellen, dass keine Restrisiken bestehen. Dies ist auch der Fall vor dem
Entfernen von mechanischen Anschlägen.
Weitere Informationen über die Option SafeMove, siehe
Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und SafeMove2.
Wenn der mechanische Anschlag entfernt wird, sollte der Manipulator über eine
entsprechende Markierung verfügen, beispielsweise ein Etikett. Wenn der Roboter
mit der Option Extended work range geliefert wird, dann ist ein solches Etikett
im Lieferumfang enthalten.
Sachmängelhaftung
Für die gewählte Zeitspanne wird ABB Ersatzteile und Arbeit für die Instandsetzung
oder den Ersatz des nicht konformen Teils der Ausrüstung ohne zusätzliche Kosten
bereitstellen. Während dieses Zeitraums ist eine jährliche vorbeugende Wartung
gemäß den Handbüchern erforderlich, die von ABB ausgeführt werden muss. Wenn
der Kunde dies verweigert, können im ABB Ability Service Condition Monitoring
& Diagnostics keine Daten für Roboter mit OmniCore-Steuerungen analysiert
werden. Dann muss ABB zum Standort reisen, wobei Reisekosten für den Kunden
anfallen. Die erweiterte Garantiezeitraum beginnt stets am Tag des Ablaufs der
Garantie. Garantiebedingungen gemäß Definition in den Allgemeinen
Geschäftsbedingungen.
Hinweis
Die vorstehende Beschreibung ist nicht anwendbar auf die Option Stock warranty
[438-8]
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 760 51
3HAC039612-003 Revision: R
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2.2 Manipulator
Fortsetzung
Option Typ Beschreibung
438-1 Standardsachmängel- Die Standardgarantie gilt 12 Monate ab Lieferungsdatum
haftung an den Kunden oder bis spätestens 18 Monate nach
Versanddatum, je nachdem, was zuerst eintritt. Die Ga-
rantie unterliegt den allgemeinen Geschäftsbedingungen.
438-2 Standardsachmängel- Erweiterte Standardsachmängelhaftung mit zusätzlichen
haftung + 12 Monate 12 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-
haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.
Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an den
Kundendienst.
438-4 Standardsachmängel- Erweiterte Standardsachmängelhaftung mit zusätzlichen
haftung + 18 Monate 18 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-
haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungsvorschriften.
Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an den
Kundendienst.
438-5 Standardsachmängel- Erweiterte Standardsachmängelhaftung mit zusätzlichen
haftung + 24 Monate 24 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-
haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.
Wenden Sie sich bei anderen Anforderungen an den
Kundendienst.
438-6 Standardsachmängel- Erweiterte Standardsachmängelhaftung mit zusätzlichen
haftung + 6 Monate 6 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängelhaf-
tung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.
438-7 Standardsachmängel- Erweiterte Standardsachmängelhaftung mit zusätzlichen
haftung + 30 Monate 30 Monaten ab Ablaufdatum der Standardsachmängel-
haftung. Es gelten die Sachmängelhaftungvorschriften.
438-8 Bestandssachmängel- Maximal 6 Monate verzögerte Standardsachmängelhaf-
haftung tung, ab Versanddatum. Beachten Sie, dass keine An-
sprüche für Sachmängelhaftungsfälle geltend gemacht
werden können, die vor dem Ende der Bestandssach-
mängelhaftung aufgetreten sind. Die Standardsachmän-
gelhaftung beginnt automatisch nach 6 Monaten ab dem
Versanddatum oder ab dem Aktivierungsdatum der
Standardsachmängelhaftung in WebConfig.
Hinweis
Es gelten besondere Bedingungen, siehe Robotics
Sachmängelhaftungsrichtlinien.
52 Produktspezifikation - IRB 760
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2.3 Bodenkabel
2.3 Bodenkabel
Länge des Manipulatorkabels
Option Länge
210-2 7m
210-3 15 m
210-4 22 m
210-5 30 m
Anschluss Anwendungsschnittstelle
Option Beschreibung
16-1 Schrank a Die Signale sind an 12-polige Schraubklemmen, Phoenix
MSTB 2.5/12-ST-5,08, in der Steuerung angeschlossen.
a) Hinweis: In einer MultiMove-Anwendung haben zusätzliche Roboter kein eigenes
Control Module (Steuerungsmodul). Die Schraubklemmen mit der internen
Verkabelung werden separat geliefert und müssen im Control Module
(Steuerungsmodul) des Hauptroboters oder in einer anderen Einkapselung (z. B.
einer SPS) montiert werden.
Anschluss für Parallel-/DeviceNet/Profibus/Ethernet-Kommunikation
Die folgenden Informationen geben die Kabellänge für
Parallel/DeviceNet/Profibus/Ethernet-Bodenkabel zur Verbindung zu Schrank und
Manipulator an.
Option Länge
90-2/92-2/859-1/94-1 7m
90-3/92-3/859-2/94-2 15 m
90-4/92-4/859-3 22 m
90-5/92-5/859-4/94-4 30 m
Produktspezifikation - IRB 760 53
3HAC039612-003 Revision: R
© Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.2 Spezifikation der Varianten und Optionen
2.4 Benutzerdokumentation
2.4 Benutzerdokumentation
Benutzerdokumentation
Die Benutzerdokumentation beschreibt den Roboter ausführlich, einschließlich
der Wartungs- und Sicherheitsanweisungen.
Tipp
Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal
www.abb.com/myABB.
54 Produktspezifikation - IRB 760
3HAC039612-003 Revision: R
© Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.3 Zubehör
3.1 Einführung in Zubehör
3 Zubehör
3.1 Einführung in Zubehör
Allgemeines
Es steht eine Reihe von Werkzeugen und Geräten zur Verfügung.
Basic Software und Software-Optionen für Roboter und PC
Weitere Informationen finden Sie unter Produktspezifikation - IRC5-Steuerung und
Anwendungshandbuch - Steuerungssoftware IRC5.
Roboter-Peripheriegeräte
2
• Motoreinheiten
2 Gilt nicht für IRC5 Compact-Steuerungen.
Produktspezifikation - IRB 760 55
3HAC039612-003 Revision: R
© Copyright 2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen
Index
Index N
Normen, 14
ANSI, 14
A CAN, 14
Anweisungen, 54
EN IEC, 14
B EN ISO, 14
Benutzerdokumentation, 54
Bestandssachmängelhaftung, 51
O
Option
D Extended working range, 51
Dokumentation, 54 Optionen, 47
E P
Electronic Position Switches, 50 Produktnormen, 14
EPS, 50
Erweiterter Arbeitsbereich, 51
S
Sachmängelhaftung, 51
F Sicherheitsnormen, 14
Feinkalibrierung , 27 Standardsachmängelhaftung, 51
H V
Handbücher, 54 Varianten, 47
K W
Kalibirierung Wartungsanweisungen, 54
Standard, 25
Kalibrierpendel, 27
Z
Zubehör, 55
Produktspezifikation - IRB 760 57
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S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
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Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
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No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
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1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
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Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC039612-003, Rev R, de
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Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.Sie können auch lesen
