Highlights . Software-Plattform für Engineering . integrierte Echtzeit . Software-Module für PLC, NC, CNC, und Runtime Robotik, HMI, Messtechnik ...
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TwinCAT
456
..
Highlights
Software-Plattform für Engineering
..und Runtime
..integrierte Echtzeit
Software-Module für PLC, NC, CNC,
Robotik, HMI, Messtechnik, Analytics,
Safety
TwinCAT
SPS und Motion Control auf dem PC
u www.beckhoff.de/TwinCAT
458 Produktübersichten 470 TwinCAT 3 518 TwinCAT 2
472 eXtended Automation 520 TwinCAT 2 PLC TX1200
Architecture (XAA)
473 eXtended Automation 521 TwinCAT 2 NC PTP TX1250
Engineering (XAE)
482 eXtended Automation 521 TwinCAT 2 NC I TX1260
Runtime (XAR)
522 TwinCAT 2 CNC TX1270
523 TwinCAT 2 I/O TX1100
484 TwinCAT 3 Engineering
TExxxx 523 TwinCAT 2 CP TX1000
488 TwinCAT 3 Base 524 TwinCAT 2 Supplements
TwinCAT
TC1xxx 524 System TSxxxx
528 Controller TS4xxx
457
529 Motion TS5xxx
533 Communication TS6xxx
492 TwinCAT 3 Functions 540 Building Automation TS8xxx
492 System TF1xxx
493 HMI TF2xxx
495 Measurement TF3xxx
498 Controller TF4xxx
499 Motion Control TF5xxx
508 Connectivity TF6xxx
516 Industry specific TF8xxx
Produktübersicht TwinCAT 3
Die TwinCAT-3-Runtime-Komponenten sind für unterschiedliche Plattformen verfügbar. Die Plattform-Level entsprechen dabei den verschiedenen
TwinCAT-3-Leistungsklassen der Beckhoff PCs. Die TwinCAT-3-Leistungsklasse eines Beckhoff PCs ist von der Konfiguration und den technischen
Daten des PCs abhängig (u. a. dem Prozessor).
Die nachfolgende Übersicht zeigt die verschiedenen TwinCAT-3-Plattformen. Die in den Plattform-Klassifizierungen integrierten Controller
sind nur Beispielkonfigurationen. Die für eine TwinCAT-3-Runtime-Komponente notwendige TwinCAT-3-Leistungsklasse entnehmen Sie bitte der
Produktbeschreibung des jeweiligen Beckhoff PCs.
TwinCAT 3 – Plattformen
P81 P90
Very high Andere
performance Hersteller
als Beckhoff
P80
Many Core,
Very high
5 – 8 Cores 1 – 4 Cores
performance
Beispiel TwinCAT-3-Leistungsklasse: P70 P82 P91
C6920 | Schaltschrank-Industrie-PC High Very high
performance performance 5 – 8 Cores
mit Prozessor Intel® Core™ i3, 2 Cores
TwinCAT-3-Leistungsklasse: (TC3: 60), P60
Mid Many Core, P92
entspricht der TwinCAT-3-Plattform P60
performance 9 – 16 Cores
Mid performance 9 – 16 Cores
P50 P83
Performance Very high P93
plus performance
P40 17 – 32 Cores
TwinCAT
Intel® Celeron® Many Core,
Performance
ULV, Celeron®, 17 – 32 Cores P94
Pentium®,
458 P30
Atom™ Intel® Intel® Intel® P84 33 – 64 Cores
Economy plus
(4 Cores) Core™ i3 Core™ i5 Core™ i7 Very high
Intel® Atom™ performance
P20
Economy ARM Many Core,
Cortex™-A8, 33 – 64 Cores
1 GHz
ARM
Cortex™-A9,
800 MHz
Die in den Plattform-Klassifizierungen integrierten Controller sind nur Beispielkonfigurationen.
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT-3-Bezeichnungssystem
T = TwinCAT X = C (Base) a = Klassifizierung bbb = Spezifizierung v = Voraktivierung pp = Plattform
E (Engineering) 1 = System 0 = für IPC
F (Function) 2 = HMI 1 = für License-Key
3 = Measurement 2 = keine Voraktivierung
4 = Controller
5 = Motion
6 = Connectivity
8 = Industry specific
T X abbb - 0v pp
TwinCAT 3 – eXtended Automation Engineering (XAE) TwinCAT 3 gliedert sich in
Komponenten. Die TwinCAT-3-
Engineering-Komponente
ermöglicht das Konfigurie-
TwinCAT 3 – eXtended Automation Runtime (XAR) ren, Programmieren und
Debuggen von Applikationen.
Base
Die TwinCAT-3-Runtime
TC1220 | TC3 PLC/C++/MATLAB®/Simulink® besteht aus weiteren Kompo-
TC1210 | TC3 PLC/C++ nenten – Basiskomponenten
und Functions. Die Basis-
TC1100 | TC3 I/O komponenten können mit
TC1270 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC
TC1000 | TC3 ADS Functions erweitert werden.
TC1260 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I
TC1250 | TC3 PLC/NC PTP 10 TC1320 | TC3 C++/MATLAB®/Simulink®
TwinCAT
TC1200 | TC3 PLC TC1300 | TC3 C++
459
TC1100 | TC3 I/O TC1100 | TC3 I/O
TC1000 | TC3 ADS TC1000 | TC3 ADS
Functions
TF1xxx | System
TF2xxx | HMI TF5xxx | Motion
TF3xxx | Measurement TF6xxx | Connectivity
TF4xxx | Controller TF8xxx | Industry specific
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3 | Engineering
TE1000 | TC3 Engineering TwinCAT-3-Entwicklungsumgebung 484
TE1111 | TC3 EtherCAT Simulation einfache Konfigurationen von Simulationsumgebungen mit mehreren EtherCAT-Slaves 484
TE1120 | TC3 XCAD Interface Übernahme von bereits existierenden Engineering-Ergebnissen aus ECAD-Werkzeugen 484
TE1130 | TC3 CAD Simulation Interface Kopplung zwischen TwinCAT und einem 3D-CAD-System zur SiL-Simulation 484
TE1200 | TC3 PLC Static Analysis Analysetool, das die SPS-Software anhand von Kodierungsregeln prüft 485
TE1300 | TC3 Scope View Professional Software-Oszilloskop für die grafische Darstellung von Daten verschiedener Zielsysteme 485
TE1310 | TC3 Filter Designer grafisches Engineering-Tool zur Bestimmung von Koeffizienten digitaler Filter 485
TE1400 | TC3 MATLAB®/Simulink® Target TwinCAT Target für MATLAB®/Simulink® zur Generierung von TwinCAT-3-Modulen 485
TE1410 | TC3 Interface for MATLAB®/Simulink® Kommunikationsschnittstelle zwischen MATLAB®/Simulink® und der TwinCAT-3-Runtime 486
TE1420 | TC3 Target for FMI Schnittstelle für Simulationstools, die das Functional Mockup Interface (FMI) unterstützen 486
TE1500 | TC3 Valve Diagram Editor grafisches Tool zum Entwerfen der Kennlinie eines Hydraulikventils 486
TE1510 | TC3 Cam Design Tool grafisches Entwurfstool für elektronische Kurvenscheiben 486
TE1610 | TC3 EAP Configurator Werkzeug zur Veranschaulichung und Konfiguration von Kommunikationsnetzwerken, in denen der
Datenaustausch mithilfe des EtherCAT Automation Protocols (EAP) erfolgt oder hergestellt werden soll 487
TE2000 | TC3 HMI Werkzeug zur Entwicklung von plattformunabhängigen Bedienoberflächen 487
TE3500 | TC3 Analytics Workbench Komplettlösung für die 24/7-Überwachung von Maschinen und Anlagen und zur Anzeige
von Analyse-Dashboards 487
TE3520 | TC3 Analytics Service Tool Prozessdaten-Analysetool für Inbetriebnehmer und Servicetechniker 487
TE5910 | TC3 Motion Designer TC3 Motion Designer zur Antriebsauslegung 450
TE5950 | TC3 Drive Manager 2 zur Inbetriebnahme des Multiachs-Servosystems AX8000 oder der I/O-Komponenten
EL72xx, EP72xx und EJ72xx 452
TwinCAT 3 | Base
TC1000 | TC3 ADS TwinCAT 3 ADS 488
TC1100 | TC3 I/O TwinCAT 3 I/O 488
TC1200 | TC3 PLC TwinCAT 3 PLC 489
TC1210 | TC3 PLC/C++ TwinCAT 3 PLC und C++ 489
TwinCAT
TC1220 | TC3 PLC/C++/MATLAB®/Simulink® TwinCAT 3 PLC, C++ und in MATLAB®/Simulink® generierte Module 489
TC1250 | TC3 PLC/NC PTP 10 TwinCAT 3 PLC und NC PTP 10 490
460 TC1260 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10 und NC I 490
TC1270 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10, NC I und CNC 491
TC1275 | TC3 PLC/NC PTP 10/NC I/CNC E TwinCAT 3 PLC, NC PTP 10, NC I und CNC E 491
TC1300 | TC3 C++ TwinCAT 3 C++ 491
TC1320 | TC3 C++/MATLAB®/Simulink® TwinCAT 3 C++ und in MATLAB®/Simulink® generierte Module 491
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3 | Functions
System
TF1800 | TC3 PLC HMI Stand-alone-Tool zur Darstellung von Visualisierungen aus der PLC-Entwicklungsumgebung 492
TF1810 | TC3 PLC HMI Web Darstellung von Visualisierungen aus der PLC-Entwicklungsumgebung in einem Webbrowser 492
TF1910 | TC3 UML UML (Unified Modeling Language) zur Modellierung von SPS-Software 492
HMI
TF2000 | TC3 HMI Server modularer Webserver, beinhaltet eine Client- und eine Target-Verbindung 493
TF2010 | TC3 HMI Clients Pack 1 Erweiterung von TC3 HMI Server um eine weitere Client-Verbindung 493
TF2020 | TC3 HMI Clients Pack 3 Erweiterung von TC3 HMI Server um 3 weitere Client-Verbindungen 493
TF2030 | TC3 HMI Clients Pack 10 Erweiterung von TC3 HMI Server um 10 weitere Client-Verbindungen 493
TF2040 | TC3 HMI Clients Pack 25 Erweiterung von TC3 HMI Server um 25 weitere Client-Verbindungen 493
TF2050 | TC3 HMI Targets Pack 1 Erweiterung von TC3 HMI Server um ein weiteres Steuerungssystem 493
TF2060 | TC3 HMI Targets Pack 3 Erweiterung von TC3 HMI Server um 3 weitere Steuerungssysteme 493
TF2070 | TC3 HMI Targets Pack 10 Erweiterung von TC3 HMI Server um 10 weitere Steuerungssysteme 493
TF2080 | TC3 HMI Targets Pack 25 Erweiterung von TC3 HMI Server um 25 weitere Steuerungssysteme 493
TF2090 | TC3 HMI Targets Pack 100 Erweiterung von TC3 HMI Server um 100 weitere Steuerungssysteme 493
TF2110 | TC3 HMI OPC UA Server-Extension für den Zugriff auf TwinCAT-Zielsysteme oder andere Steuerungen via OPC UA 494
TF2200 | TC3 HMI Extension SDK Software Development Kit (C++/.NET) zur Programmierung applikationsspezifischer Lösungen 494
TF2210 | TC3 HMI Recipe Management Server-Extension für die Verwaltung von Rezepten 494
TF2300 | TC3 HMI Scope Software-Oszilloskop zur grafischen Darstellung zeitlicher Verläufe 494
Measurement
TF3300 | TC3 Scope Server Datenaufbereitung für die visuelle Anzeige im TwinCAT 3 Scope View 495
TF3500 | TC3 Analytics Logger Mit dem TwinCAT Analytics Logger ist es möglich, das Prozessabbild zyklisch zu sichern. 495
TF3510 | TC3 Analytics Library SPS-Bibliothek, die für die Online- oder Offline-Analyse in der PLC-Runtime der TwinCAT Analytics
Workbench verwendet wird 495
TF3520 | TC3 Analytics Storage Provider IoT-Client: Schnittstelle zu einem oder mehreren Storages für Roh- und Analysedaten
aus verschiedenen Quellen 496
TwinCAT
TF3550 | TC3 Analytics Runtime Container, in dem die Analytics-Applikation, welche in der Analytics Workbench konfiguriert
und entwickelt wurde, abläuft 496
TF3560 | TC3 Analytics Controller Pack 4 Erweiterung der TC3 Analytics Workbench zur Analyse von 4 weiteren Controllern 496 461
TF3561 | TC3 Analytics Controller Pack 8 Erweiterung der TC3 Analytics Workbench zur Analyse von 8 weiteren Controllern 496
TF3562 | TC3 Analytics Controller Pack 16 Erweiterung der TC3 Analytics Workbench zur Analyse von 16 weiteren Controllern 496
TF3563 | TC3 Analytics Controller Pack 32 Erweiterung der TC3 Analytics Workbench zur Analyse von 32 weiteren Controllern 496
TF3564 | TC3 Analytics Controller Pack 64 Erweiterung der TC3 Analytics Workbench zur Analyse von 64 weiteren Controllern 496
TF3565 | TC3 Analytics Controller Pack 128 Erweiterung der TC3 Analytics Workbench zur Analyse von 128 weiteren Controllern 496
TF3600 | TC3 Condition Monitoring Level 1 SPS-Bibliothek zur Realisierung einer Zustandsüberwachung einer Maschine 497
TF3601 | TC3 Condition Monitoring Level 2 erweiterte SPS-Bibliothek zur Realisierung einer Zustandsüberwachung einer Maschine 497
TF3650 | TC3 Power Monitoring TwinCAT Power Monitoring SPS-Bibliothek 497
TF3900 | TC3 Solar Position Algorithm exaktes Ermitteln des Sonnenstandes 497
Controller
TF4100 | TC3 Controller Toolbox Basisregler (P, I, D), komplexe Regler (PI, PID), Pulsweitenmodulation, Rampen,
Signalgeneratoren und Filter 498
TF4110 | TC3 Temperature Controller Temperaturregler zum Überwachen und Regeln von verschiedenen Temperaturstrecken 498
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3 | Functions
Motion
TF5000 | TC3 NC PTP 10 Axes NC PTP (Punkt-zu-Punkt-Bewegungen) für bis zu 10 Achsen 499
TF5010 | TC3 NC PTP Axes Pack 25 Erweiterung von TwinCAT 3 NC PTP auf maximal 25 Achsen 499
TF5020 | TC3 NC PTP Axes Pack unlimited Erweiterung von TwinCAT 3 NC PTP auf über 25 Achsen 499
TF5050 | TC3 NC Camming Nutzung der Kurvenscheibenfunktionalität (Tabellenkopplung) von TwinCAT NC 500
TF5055 | TC3 NC Flying Saw Implementierung der Funktionalität Fliegende Säge 500
TF5060 | TC3 NC FIFO Axes Realisierung einer vom Anwender vorgegebenen Sollwertgenerierung für eine NC-Achse 501
TF5065 | TC3 Motion Control XFC hochgenaues Erfassen und Schalten von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen 501
TF5100 | TC3 NC I NC I mit 3 interpolierenden Achsen und 5 Zusatzachsen 501
TF5110 | TC3 Kinematic Transformation L1 Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen Level 1 502
TF5111 | TC3 Kinematic Transformation L2 Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen Level 2 502
TF5112 | TC3 Kinematic Transformation L3 Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen Level 3 502
TF5113 | TC3 Kinematic Transformation L4 Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen Level 4 502
TF5120 | TC3 Robotics mxAutomation direkte Kommunikation zwischen der SPS und der KR-C4-Robotersteuerung von KUKA 503
TF5130 | TC3 Robotics uniVAL PLC direkte Kommunikation zwischen der SPS und der CS8C-Robotersteuerung von Stäubli 503
TF5200 | TC3 CNC CNC-Bahnsteuerungssoftware 503
TF5210 | TC3 CNC E CNC-Bahnsteuerungssoftware Exportversion 504
TF5220 | TC3 CNC Axes Pack Ausbau auf insgesamt 64 Achsen/geregelte Spindeln, davon maximal 32 Bahnachsen und
maximal 12 geregelte Spindeln 504
TF5230 | TC3 CNC Channel Pack ein weiterer CNC-Kanal, maximal auf 12 Kanäle ausbaubar, Kanalsynchronisation,
Achsübergabe zwischen Kanälen 504
TF5240 | TC3 CNC Transformation Transformationsfunktionalität (5-Achsfunktionalität) 505
TF5250 | TC3 CNC HSC Pack Erweiterung der CNC um HSC-Technologie (Highspeed Cutting) 505
TF5260 | TC3 CNC Spline Interpolation Bahnprogrammierung über Splines mit programmierbarem Spline-Typ, Akima-Spline, B-Spline 505
TF5270 | TC3 CNC Virtual NCK Basis virtuelle TwinCAT CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung 505
TF5271 | TC3 CNC Virtual NCK Options virtuelle TwinCAT CNC zur Simulation in einer Windows-Umgebung 506
TF5280 | TC3 CNC Volumetric Compensation Erweiterung zur Kompensation von geometrischen Maschinenfehlern gemäß ISO-standardisiertem
parametrischem Modell 506
TwinCAT
TF5290 | TC3 CNC Cutting Plus Technologiepaket zur Erweiterung der CNC-Funktionalität für Schneidbearbeitungen 506
TF5410 | TC3 Motion Collision Avoidance Kollisionsvermeidung und kontrolliertes Aufstauen beim Betrieb mehrerer Achsen mit TC3 NC PTP
462 in linearer und/oder translatorischer Abhängigkeit 507
TF5420 | TC3 Motion Pick-and-Place für Handlingsaufgaben von Portalrobotern und anderen Kinematiken 507
TF5800 | TC3 Digital Cam Server schnelles Nockenschaltwerk mit Überwachung für verschiedene Feldbusse 507
TF5810 | TC3 Hydraulic Positioning Algorithmen zur Regelung und Positionierung von Hydraulikachsen 507
TF5850 | TC3 XTS Extension entkoppelt Servo-Algorithmen von der Hardware und berechnet diese zentral 454
Technische Änderungen vorbehalten
TwinCAT 3 | Functions
Connectivity
TF6100 | TC3 OPC UA Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA mit UA-Server (DA/HA/AC) und UA-Client (DA) 508
TF6120 | TC3 OPC DA Zugriff auf TwinCAT-Variablen, gemäß OPC-DA- und OPC-XML-DA-Spezifikation 508
TF6220 | TC3 EtherCAT Redundancy 250 Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit für bis zu 250 Slaves 509
TF6221 | TC3 EtherCAT Redundancy 250+ Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit für mehr als 250 Slaves 509
TF6225 | TC3 EtherCAT External Sync Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Möglichkeit zur Synchronisierung der
Beckhoff-Echtzeit mit externen Signalen 509
TF6250 | TC3 Modbus TCP Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität) 509
TF6255 | TC3 Modbus RTU serielle Kommunikation mit Modbus-Endgeräten 510
TF6270 | TC3 PROFINET RT Device Kommunikation über PROFINET (PROFINET-Slave) 510
TF6271 | TC3 PROFINET RT Controller Kommunikation über PROFINET (PROFINET-Master) 510
TF6280 | TC3 Ethernet/IP Slave Kommunikation über EtherNet/IP (EtherNet/IP-Slave) 510
TF6281 | TC3 Ethernet/IP Master Kommunikatoin über EtherNet/IP (EtherNet/IP-Master) 511
TF6300 | TC3 FTP einfacher Zugriff von der TwinCAT-SPS auf FTP-Server 511
TF6310 | TC3 TCP/IP Kommunikation über generische TCP-Server 511
TF6311 | TC3 TCP/UDP Realtime direkter Zugriff aus der Echtzeit auf die Ethernet-Kommunikation 511
TF6340 | TC3 Serial Communication Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports mittels 3964R- und RK512-Protokoll 511
TF6350 | TC3 SMS/SMTP Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS 512
TF6360 | TC3 Virtual Serial COM virtueller Serial-COM-Treiber für Windows-Plattformen 512
TF6420 | TC3 Database Server Zugriff auf Datenbanken aus der SPS 512
TF6421 | TC3 XML Server Lese- und Schreibzugriff auf XML-Dateien aus der SPS 512
TF6500 | TC3 IEC 60870-5-10x Kommunikation nach IEC 60870-101, -102, -103, -104 513
TF6510 | TC3 IEC 61850/400-25 Kommunikation nach IEC 61850 und IEC 61400-25 513
TF6600 | TC3 RFID Reader Communication Anschluss von RFID-Readern an die TwinCAT PLC 513
TF6610 | TC3 S5/S7 Communication Kommunikation zu S5/S7-Steuerungen 513
TF6650 | TC3 DBC File Import for CAN Einlesen von DBC-Dateiformaten 513
TF6701 | TC3 IoT Communication (MQTT) stellt Datenkonnektivität via MQTT auf Grundlage des Publisher/Subscriber-Kommunikationsmusters
zur Verfügung 514
TwinCAT
TF6710 | TC3 IoT Functions stellt Kommunikationsverbindungen mit Cloud-basierten Kommunikationsdiensten her 514
TF6720 | TC3 IoT Data Agent Gateway-Applikation für Datenkonnektivität zwischen TwinCAT-Runtime und IoT-Services 515
TF6721 | TC3 IoT Data Agent Pack 4 Erweiterung von TC3 IoT Data Agent um 4 zusätzliche ADS-Ziellaufzeiten oder OPC UA Namespaces 515 463
TF6722 | TC3 IoT Data Agent Pack 16 Erweiterung von TC3 IoT Data Agent um 16 zusätzliche ADS-Ziellaufzeiten oder OPC UA Namespaces 515
TF6723 | TC3 IoT Data Agent Pack 64 Erweiterung von TC3 IoT Data Agent um 64 zusätzliche ADS-Ziellaufzeiten oder OPC UA Namespaces 515
TF6724 | TC3 IoT Data Agent Pack 256 Erweiterung von TC3 IoT Data Agent um 256 zusätzliche ADS-Ziellaufzeiten oder OPC UA Namespaces 515
TF6730 | TC3 IoT Communicator schickt Prozessdaten und Push-Nachrichten von TwinCAT zu Smartphones und Tablets über einen
Messaging-Dienst 515
TF6735 | TC3 IoT Communicator App Smartphone- und Tablet-App zum Empfangen und Visualisieren von Live-Daten und Push-Nachrichten
über TwinCAT 515
Industry specific
TF8000 | TC3 HVAC Bibliothek zur Automation aller technischen Ausbaugewerke der Gebäudeautomation 516
TF8010 | TC3 Building Automation Basic Ausführung von Grundfunktionen im Bereich der Raumautomatisierung 516
TF8020 | TC3 BACnet/IP Kommunikation für Datennetze der Gebäudeautomatisierung und Gebäuderegelung 516
TF8040 | TC3 Building Automation Softwarepaket zur Automation aller technischen Ausbaugewerke der Gebäudeautomation 517
TF8310 | TC3 Wind Framework Framework zur Entwicklung der Betriebsführungssoftware von Windenergieanlagen 517
TF8810 | TC3 AES70 (OCA) Kommunikationsbibliothek für den Betrieb eines Systems als OCA (Open Control Architecture)-
Controller oder OCA-Device in einem OCA-Netzwerk 517
Technische Änderungen vorbehalten
Produktübersicht TwinCAT 2
TX1200 | TwinCAT PLC TX1250 | TwinCAT NC PTP
520 521
PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze TwinCAT PLC inklusive 520
Betriebssysteme Windows 7/10, Windows CE* PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze
Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel Betriebssysteme Windows 7/10, Windows CE*
I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Interbus, Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel
CANopen, DeviceNet, SERCOS, Ethernet I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Interbus,
Laufzeitsystem 4 SPS-Laufzeitsysteme mit jeweils bis zu 4 Tasks, CANopen, DeviceNet, SERCOS, Ethernet
Entwicklungs- und Laufzeitsystem auf einem PC Programmierung erfolgt über Funktionsbausteine für TwinCAT
oder trennbar (CE: nur Runtime) PLC nach IEC 61131-3 (standardisierte PLCopen-
Speicher Prozessabbildgröße, Merkerbereich, Programm- Motion-Control-Bausteine), komfortable Achsen-
größe, POU-Größe, Variablenanzahl nur durch Inbetriebnahmemenüs im System Manager
Größe des Arbeitsspeichers begrenzt (max. 2 GB Laufzeitsystem NC Point-to-Point inklusive TwinCAT PLC
bei NT/ 2000 / XP/Vista) Anzahl Achsen bis zu 255 Achsen
Zykluszeit ab 50 µs einstellbar Achstypen elektrische und hydraulische Servoantriebe,
Verknüpfungszeit 1 µs (Intel® Core™ 2 Duo) Frequenzumrichterantriebe, Schrittmotorantriebe,
Programmierung IEC 61131-3: IL, FBD, LD, SFC, ST, CFC, geschaltete Antriebe (Eil-/Schleichachsen)
leistungsfähige Bibliotheksverwaltung, Zykluszeit ab 50 µs, typisch 1 ms (frei einstellbar)
komfortables Debugging Achsfunktionen Standardachsfunktionen: Start/Stopp/Reset/
Referenzieren, Geschwindigkeitsoverride,
Sonderfunktionen: Master-/Slavekaskadierung,
Kurvenscheiben, Elektronisches Getriebe,
Online-Distanzkompensation von Strecken,
TwinCAT
Fliegende Säge
464
TX1100 | TwinCAT I/O TX1000 | TwinCAT CP
523 523
PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze
Betriebssysteme Windows 7/10, Windows CE* Betriebssysteme Windows 7/10, Windows Embedded WES2009/WES7*
Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel
Universelles I/O-Interface für alle gängigen Feldbussysteme, Windows-Treiber für Beckhoff Control Panel
PC-Feldbuskarten und Schnittstellen mit integriertem Echtzeittreiber
*versionsabhängig/ältere Betriebssysteme auf Nachfrage über unseren Service
Technische Änderungen vorbehalten
TX1260 | TwinCAT NC I TX1270 | TwinCAT CNC
521 522
TwinCAT PLC inklusive 520 TwinCAT PLC inklusive 520
TwinCAT NC PTP inklusive 521 TwinCAT NC PTP inklusive 521
PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze TwinCAT NC I inklusive 521
Betriebssysteme Windows 7/10, Windows CE* PC-Hardware Standard-PC / IPC-Hardware, keine Zusätze
Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel Betriebssysteme Windows 7/10*
I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, Interbus, Echtzeit Beckhoff-Realtime-Kernel
CANopen, DeviceNet, SERCOS, Ethernet I/O-System EtherCAT, Lightbus, PROFIBUS DP/MC, CANopen,
Programmierung DIN 66025-Programme für NC-Interpolation, DeviceNet, SERCOS, Ethernet
Zugriff über Funktionsbausteine aus TwinCAT PLC Programmierung DIN 66025-Programmierung mit Hochsprachen-
nach IEC 61131-3 erweiterung, Zugriff über Funktionsbausteine aus
Laufzeitsystem NC-Interpolation inklusive TwinCAT NC PTP TwinCAT PLC nach IEC 61131-3
und PLC Laufzeitsystem CNC inklusive TwinCAT NC I, NC PTP, PLC
Anzahl Achsen max. 3 Bahnachsen und bis zu 5 Hilfsachsen Achsen/Spindeln 8 Bahnachsen/geregelte Spindeln,
pro Gruppe, 1 Gruppe pro Kanal, max. 31 Kanäle max. 64 Achsen/geregelte Spindeln (optional),
Achstypen elektrische Servoachsen, Schrittmotorantriebe max. 12 Kanäle (optional)
Interpreter- Unterprogramm- und Sprungtechnik, program- Achstypen elektrische Servoachsen, Analog-/Encoderinter-
funktionen mierbare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, face über Feldbus, dig. Schnittstelle über Feldbus
Werkzeugkorrekturen, M- und H-Funktionen Interpreter- Unterprogramm- und Sprungtechnik, programmier-
Geometrien Geraden und Kreise im 3-D-Raum, Kreise in allen funktionen bare Schleifen, Nullpunktverschiebungen, Werkzeug-
Hauptebenen, Helices mit Basiskreisen in allen korrekturen, M- und H-Funktionen, mathematische
Hauptebenen, Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation Funktionen, Parameter-/Variablenprogrammierung,
TwinCAT
in den Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen, Anwendermakros, Spindel- und Hilfsfunktionen,
Bezier-Splines, Look-ahead-Funktion Nullpunktverschiebungen, Werkzeugfunktionen
Achsfunktionen Online-Umkonfiguration von Achsen in Gruppen, Geometrien Linear-, Zirkular-, Helikalinterpolation in den 465
Bahnoverride, Slavekopplung an Bahnachsen, Hilfs- Hauptebenen und frei definierbaren Ebenen,
achsen, Achsfehler- und Durchhangkompensation, max. 32 interpolierende Bahnachsen pro Kanal,
Messfunktionen Look-ahead-Funktion
Bedienung Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog / Tipp), Achsfunktionen Koppel- und Gantry-Achsenfunktion, Override,
Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Handradbetrieb Achsfehler- und Durchhangkompensation,
(Verfahren/Überlagern) Messfunktionen
Bedienung Automatikbetrieb, Handbetrieb (Jog/Tipp),
Einzelsatzbetrieb, Referenzieren, Satzvorlauf,
Handradbetrieb (Verfahren/Überlagern)
TS511x | TwinCAT NC I Optionen TS52xx | TwinCAT CNC Optionen
Optionen TS511x | TwinCAT Kinematic Transformation 532 Optionen TS5220 | TwinCAT CNC Axes Pack
TS5230 | TwinCAT CNC Channel Pack
TS5240 | TwinCAT CNC Transformation
TS5250 | TwinCAT CNC HSC Pack
TS5260 | TwinCAT CNC Spline Interpolation
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 2 Supplements
TwinCAT 2 Supplements | System
TS1010 | TwinCAT Eventlogger Alarm- und Diagnosesystem zum Loggen von auftretenden Events aus dem TwinCAT-System 524
TS1110 | TwinCAT Simulation Manager vereinfachte Erstellung und Konfiguration einer Simulationsumgebung 525
TS1120 | TwinCAT ECAD Import Import von Engineering-Ergebnissen aus einem ECAD-Programm 524
TS1140 | TwinCAT Management Server zentrale Administration von Beckhoff-CE-Steuerungen 527
TS1150 | TwinCAT Backup Sichern und Wiederherstellen von Dateien, Betriebssystem- und TwinCAT-Einstellungen 525
TS1600 | TwinCAT Engineering Koordination von Programmierarbeiten über ein zentrales Quellcodeverwaltungssystem
Interface Server 524
TS1800 | TwinCAT PLC HMI Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen 526
TS1800 | TwinCAT PLC HMI CE Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen für Windows-CE-Plattformen
-0030 526
TS1810 | TwinCAT PLC HMI Web Darstellung von in PLC-Control erstellten Visualisierungen im Web-Browser 526
TS3300 | TwinCAT Scope 2 grafisches Analysewerkzeug für die Anzeige von zeitkontinuierlichen Signalverläufen 527
TS3900 | TwinCAT Solar Position Algorithm exaktes Ermitteln des Sonnenstandes 527
TS622x | TwinCAT EtherCAT Redundancy Erweiterung des TwinCAT-EtherCAT-Masters um die Kabelredundanzfähigkeit 527
TS6420 | TwinCAT Database Server Zugriff auf Datenbanken aus der SPS 525
TS6420 | TwinCAT Database Server CE Zugriff auf Datenbanken aus der SPS für Windows-CE-Plattformen
-0030 526
TS6421 | TwinCAT XML Data Server Lesen und Schreiben von XML-basierten Daten durch die PLC 524
TS6421 | TwinCAT XML Data Server CE Lesen und Schreiben von XML-basierten Daten durch die PLC für Windows-CE-Plattformen
-0030 525
TwinCAT 2 Supplements | Controller
TS4100 | TwinCAT PLC Controller Toolbox Bausteine für Basisregler (P, I, D), komplexe Regler (PI, PID), Pulsweitenmodulation, Rampen,
Signalgeneratoren und Filter 528
TS4110 | TwinCAT PLC Temperature Controller instanziierbarer Temperaturregler-Funktionsbaustein zum Überwachen und Regeln von
verschiedenen Temperaturstrecken 528
TwinCAT 2 Supplements | Motion
TwinCAT
TS1500 | TwinCAT Valve Diagram Editor grafisches Tool zum Entwerfen der Kennlinie eines Hydraulikventils 532
TS1510 | TwinCAT Cam Design Tool grafisches Entwurfstool für elektronische Kurvenscheiben 531
466 TS5050 | TwinCAT NC Camming Nutzung der Kurvenscheibenfunktionalität (Tabellenkopplung) von TwinCAT NC 531
TS5055 | TwinCAT NC Flying Saw Implementierung der Funktionalität Fliegende Säge 530
TS5060 | TwinCAT NC FIFO Axes Realisierung einer vom Anwender vorgegebenen Sollwertgenerierung für eine NC-Achse 530
TS5065 | TwinCAT PLC Motion Control XFC hochgenaues Erfassen und Schalten von digitalen Signalen bezogen auf Achspositionen 529
TS5066 | TwinCAT PLC Remote Remote-Synchronisation
Synchronisation 530
TS511x | TwinCAT Kinematic Transformation Realisierung verschiedener Kinematik-Transformationen für TwinCAT PTP oder TwinCAT NC I 532
TS5800 | TwinCAT Digital Cam Server schnelles Nockenschaltwerk als Software-Implementation 531
TS5810 | TwinCAT PLC Hydraulic Positioning Steuern und Regeln hydraulischer Achsen 529
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 2 Supplements | Communication
TS6100 | TwinCAT OPC UA Server Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA mit UA-Server (DA/HA/AC) und UA-Client (DA) 536
TS6100 | TwinCAT OPC UA Server CE Zugriff auf TwinCAT gemäß OPC UA mit UA-Server (DA/HA/AC) und UA-Client (DA)
-0030 für Windows-CE-Plattformen 536
TS6120 | TwinCAT OPC Server Zugriff auf TwinCAT-Variablen, gemäß OPC-DA-/OPC-XML-DA-Spezifikation 536
TS6250 | TwinCAT Modbus TCP Server Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität) 534
TS6250 | TwinCAT Modbus TCP Server CE Kommunikation mit Modbus-TCP-Geräten (Server- und Client-Funktionalität)
-0030 für Windows-CE-Plattformen 534
TS6255 | TwinCAT PLC Modbus RTU serielle Kommunikation mit Modbus-Endgeräten 533
TS6270 | TwinCAT PROFINET RT Device TwinCAT PROFINET RT Device macht aus jeder PC-basierten Steuerung ein PROFINET-RT-Device. 538
TS6271 | TwinCAT PROFINET RT Controller TwinCAT PROFINET RT Controller macht aus jeder PC-basierten Steuerung einen PROFINET-RT-
Controller. 538
TS6280 | TwinCAT EtherNet/IP Slave TwinCAT EtherNet/IP Slave macht aus jeder PC-basierten Steuerung einen EtherNet/IP-Slave. 538
TS6300 | TwinCAT FTP Client einfacher Zugriff von der TwinCAT-SPS auf FTP-Server 539
TS6310 | TwinCAT TCP/IP Server Kommunikation über generische TCP-Server 537
TS6310 | TwinCAT TCP/IP Server CE Kommunikation über generische TCP-Server für Windows-CE-Plattformen
-0030 537
TS6340 | TwinCAT PLC Serial Communication Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports 533
TS6341 | TwinCAT PLC Serial Communication Kommunikation über serielle Busklemmen oder PC-COM-Ports mittels 3964R- und RK512-Protokoll
3964R/RK512 533
TS6350 | TwinCAT SMS/SMTP Server Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS 537
TS6350 | TwinCAT SMS/SMTP Server CE Versenden von SMS und E-Mails aus der SPS für Windows-CE-Plattformen
-0030 537
TS6360 | TwinCAT Virtual Serial COM Driver virtueller Serial-COM-Treiber für Windows- und Windows-CE-Plattformen 539
TS6370 | TwinCAT DriveCOM OPC Server feldbusunabhängige Kommunikationsverbindung vom Engineeringtool zum Antrieb 535
TS6371 | TwinCAT DriveTop Server Konfiguration von Indramat-SERCOS-Antrieben mit der DriveTop-Software auf TwinCAT-Systemen 535
TS650x | TwinCAT PLC IEC 60870-5-101, -102, Realisierung von Mastern für IEC 60870-101, 102, -103, -104
-103, -104 Master 534
TS650x | TwinCAT PLC IEC 60870-5-104 Realisierung von Mastern für IEC 60870-104 unter Windows CE
-0030 Master CE 534
TS6507 | TwinCAT PLC IEC 60870-5-101, -104 Realisierung von Slaves für IEC 60870-101, -104
Slave 534
TS6507 | TwinCAT PLC IEC 60870-5-104 Realisierung von Slaves für IEC 60870-104 unter Windows CE
TwinCAT
-0030 Slave CE 534
TS6509 | TwinCAT PLC IEC 61400-25 Server Kommunikation nach IEC 61400-25 535
TS6511 | TwinCAT PLC IEC 61850 Server Kommunikation nach IEC 61850 535 467
TS6600 | TwinCAT PLC RFID Reader Anschluss von RFID-Readern an die TwinCAT PLC
Communication 539
TS6610 | TwinCAT PLC S5/S7 Communication Kommunikation zu S5/S7-Steuerungen 539
TwinCAT 2 Supplements | Building Automation
TS8000 | TwinCAT PLC HVAC Automation von Heizungs-, Lüftungs-, Klima- und Sanitäranlagen 540
TS8010 | TwinCAT PLC Building Automation Ausführung von Grundfunktionen im Bereich der Raumautomatisierung
Basic 540
TS8020 | TwinCAT BACnet/IP Kommunikation für Datennetze der Gebäudeautomatisierung und Gebäuderegelung 540
TS8035 | TwinCAT FIAS Server Kommunikation zwischen einer TwinCAT-SPS und einem System nach dem FIAS-Standard 541
TS8036 | TwinCAT Crestron Server Kommunikation zwischen einer TwinCAT-SPS und einer Crestron-Steuerung 541
TS8040 | TwinCAT Building Automation Softwarepaket zur Automation aller technischen Ausbaugewerke der Gebäudeautomation 541
TS8100 | TwinCAT Building Automation Konfiguration und Inbetriebnahme von Building-Automation-Projekten
Framework 541
Technische Änderungen vorbehaltenThe Automation Company
Beckhoff bietet für alle Bereiche der Automatisierung umfas-
sende Systemlösungen in verschiedenen Leistungsklassen an.
Die Steuerungstechnik ist skalierbar – vom leistungsfähigen
Industrie-PC bis zur Mini-SPS – und lässt sich optimal der
Anwendung anpassen. Die Automatisierungssoftware TwinCAT
integriert Echtzeitsteuerung mit SPS-, NC- und CNC-Funktionen
in einem Paket.
u www.beckhoff.de/Automation
Effizientes Engineering Hohe Performance Connectivity
– Integration in Microsoft Visual Studio® – Zykluszeiten ab 50 μs – für alle Feldbussysteme
TwinCAT
– freie Wahl der Programmiersprache: – Multicore-Unterstützung – offen und erweiterbar für IT-Trends
IEC 61131-3, C/C++, MATLAB®/ – 32-Bit- und 64-Bit-Betriebs- – für branchenspezifische
468
Simulink®, Safety C/FBD system-Unterstützung und Standard-Protokolle
– modulare Softwareerstellung – präemptives Multitasking – für IoT und Cloud-Computing
– automatische Codegenerierungs-
schnittstelle
– Anbindung an Source-Code-Control-
Systeme u www.beckhoff.de/TwinCAT3
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 3 470
– Software-Plattform für
Engineering und Runtime
– integrierte Echtzeit
– Software-Module für PLC,
NC, CNC, Robotik, HMI,
Messtechnik, Analytics,
Safety, Vision
TwinCAT 2 518 TwinSAFE 542
– offene, kompatible PC-Hardware – durchgängiges Safety-System von I/Os
TwinCAT
– Einbettung von IEC 61131-3- bis Drives
Software-SPS, Software-NC und – kompakte Safety-PLC
469
Software-CNC – zertifiziert für Lösungen bis IEC 61508
– Anbindung an alle gängigen SIL 3 und DIN EN ISO 13849-1:2008 PL e
Feldbusse – in TwinCAT 3 integriertes
Safety Engineering
u www.beckhoff.de/TwinCAT2 u www.beckhoff.de/TwinSAFE
– effizientes, durchgängiges
Engineering
– Programmierung in verschiedenen
Sprachen
– offenes, hardwareunabhängiges
Steuerungssystem für freie Wahl
der Automatisierungs- und Steue-
rungskomponenten
– skalierbare Steuerungsplattform
von Single- bis Multicore-CPU
– alle Steuerungsfunktionen auf
einer Plattform: PLC, Motion
Control, Robotik, Messtechnik …
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 3 |
eXtended Automation Technology (XAT)
u www.beckhoff.de/TwinCAT3
TwinCAT 3
470
Technische Änderungen vorbehaltenMit TwinCAT 3 steht eine PC-basierte Steue- Lauffähig sind die Module in den unter- Aktuelle Betriebssysteme sind in den
rungssoftware zur Verfügung, mit der die schiedlichen Sprachen in einer gemeinsamen jeweiligen Produkttabellen unter Ziel-
Standard-Automatisierungswelt deutlich Runtime. Der Vorteil dieser Modularität ist systeme zu finden, ältere Betriebssysteme
erweitert wird. Neben den objektorientierten die verbesserte Wiederverwendung von ein- auf Nachfrage über unseren Service.
Erweiterungen der IEC 61131-3 stehen mit mal geschriebenen und getesteten Modulen.
C und C++ auch die Sprachen der IT-Welt Die Runtime läuft unter harten Echtzeit-
zur Verfügung. Die Integration von MATLAB®/ bedingungen, unter der Nutzung von Multi-
Simulink® ermöglicht zudem den Einsatz core-Technologie und mit der Unterstützung
in wissenschaftlichen Bereichen. Und das von 32- oder 64-Bit-Betriebssystemen.
alles in nur einer Engineering-Umgebung.
TwinCAT-3-Highlights
TwinCAT 3
471
– nur eine Software für Programmierung und Konfiguration
– Visual-Studio®-Integration
– mehr Freiheitsgrade bei der Wahl der Programmiersprache
– Unterstützung der objektorientierten Erweiterung der IEC 61131-3
– Verwendung von C/C++ als Programmiersprache für Echtzeitanwendungen
– Anbindung an MATLAB®/Simulink®
– offene Schnittstellen für Erweiterbarkeit und Anpassung an bestehende Tool-Landschaft
– flexible Laufzeitumgebung
– aktive Unterstützung von Multicore- und 64-Bit-Betriebssystemen
– Migration von TwinCAT-2-Projekten
– automatische Codegenerierung und Projekterstellung mit dem TwinCAT Automation Interface
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 3 | eXtended Automation Architecture (XAA)
Neben den Möglichkeiten der Steuerungsprogrammie-
PC System
rung nach der 3rd Edition der IEC 61131-3, erlaubt die neue
Windows 32/64 bit TwinCAT-3-Architektur die Verwendung von C und C++ als
Programmiersprache. Damit erschließen sich völlig neue
TwinCAT 3 Engineering Environment based on Visual Studio® Möglichkeiten der Anwendung sowie Erweiterung bzw.
System Manager Programming Integration in bestehende Systemlandschaften. Die Anbin-
– Configuration – IEC 61131-3 dung an MATLAB®/Simulink® ist nur ein Beispiel für diese
– Object-oriented extensions neue Offenheit.
– C/C++
TwinCAT Transport Layer – ADS
TwinCAT 3 Runtime
Real-time Kernel
PLC Safety NC C
TcCOM
TcCOM
TcCOM
TcCOM
Module
CNC Simulink® C++ PLC
TcCOM
TcCOM
TcCOM
TcCOM
Module Module
TwinCAT Automation Device Driver – ADD
Fieldbus
TwinCAT 3 erweitert die Standard-Automatisierungswelt
TwinCAT 3
472
eXtended Automation Architecture – integriert: C/C++ – welt- – Verwendung der .NET-Programmier-
– unterstützt alle wichtigen Feldbusse weiter Standard in der IT sprachen für nicht echtzeitfähige
– unterstützt IEC 61131, C/C++, – integriert: TwinCAT System Anwendungen (z. B. HMI)
MATLAB®/Simulink® Manager – allgemein bekanntes
– unterstützt Motion Control: Konfigurationstool eXtended Automation Runtime
von Point-to-Point zu CNC – Link zu MATLAB®/Simulink®: – IEC 61131-, C/C++-, MATLAB®/
– unterstützt TwinSAFE-Konfiguration weltweiter Standard im Simulink®-Objekte in einer Laufzeit
– unterstützt Scientific Automation: wissenschaftlichen Bereich – integrierte TwinSAFE-Laufzeit
Robotik, Messtechnik, – erweiterbar mit anderen Tools: – erweiterte Echtzeit-Funktionalität:
Condition Monitoring Editoren, Compiler min. 50 μs Zykluszeit und geringer
– TwinCAT-2-Projekte können Jitter
eXtended Automation Engineering migriert werden. – verbesserte Leistung: Unterstützung
– ein Tool – Microsoft Visual Studio® – TwinCAT-3-Module: von Mehrkern-CPUs
– integriert: IEC 61131 – weltweiter standardisierter Programmier- – zukunftsfähig: Unterstützung von
Standard in der Automatisierung rahmen 64-Bit-Betriebssystemen
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 3 | eXtended Automation Engineering (XAE)
Durch die Einbindung in Microsoft Visual Studio® besteht die Möglichkeit, Automatisierungsobjekte parallel mithilfe der 3rd Edition der
IEC 61131-3 und den Sprachen C bzw. C++ zu programmieren. Die erzeugten Objekte (Module) können unabhängig von der Erstellungs-
sprache Daten austauschen und sich gegenseitig aufrufen. Der TwinCAT System Manager wurde in die Entwicklungsumgebung integriert.
Damit ist nur noch eine Software erforderlich, um Automatisierungsgeräte zu konfigurieren, parametrieren, programmieren und zu
diagnostizieren.
Die Visual-Studio®-Integration
TwinCAT 3 erfolgt auf zwei verschiedenen
Wegen. TwinCAT Standard nutzt
TwinCAT 3 Engineering Environment based on Visual Studio® MATLAB®/ Third-party lediglich das Basis-Framework
Simulink® programming von Visual Studio® mit all seinen
System Manager Programming tool
Configuration Vorteilen bezüglich des Hand-
Non- Real-time
– I/O real-time Simulink C/C++ lings, der Anbindung an Quellcode-
– PLC Coder™ verwaltungssoftware etc. TwinCAT
– C/C++ C#/.NET IEC 61131 Object- C/C++
– NC oriented Integrated integriert sich in das
– NC I extensions Visual Studio®. In dieser Version
– CNC
stehen die Programmierspra-
– Safety
– others IEC Compiler Microsoft C Compiler chen C/C++, C#, VB.NET und die
MATLAB®/Simulink®-Anbindung
zur Verfügung.
TwinCAT Transport Layer – ADS
TwinCAT 3 Runtime
Flexibler Einsatz von Programmiersprachen
TwinCAT 3
473
Programmiersprachen C und C++ Erweitertes Debuggen von Verknüpfung mit
– genormt C++-Programmen MATLAB®/Simulink®
– weit verbreitete Programmiersprachen – Debuggen von in Echtzeit laufenden – viele verschiedene Toolboxen
– sehr leistungsstarke C++-Programmen vorhanden
Programmiersprachen – Verwendung von Breakpoints – Verwendung
– werden unter der gleichen Laufzeit – Verwendung von Watchlisten – beim Aufbau von Regelkreisen
wie SPS-Programme ausgeführt – Auswertung von Callstacks – bei der Simulation
– zur Implementierung von Treibern – bei der Optimierung
.NET-Programmiersprachen – automatische Codegenerierung
– Verwendung für Nicht-Echtzeit- – Debugging-Schnittstelle zwischen
Programmierung (z. B. HMI) MATLAB®/Simulink® und TwinCAT
– Quellcodeverwaltung im selben
Projekt
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 3 | eXtended Automation Language Support
Echtzeit Nicht-
Echtzeit
System
Manager C#
KOP-Editor .NET
FBS-Editor Visual Basic
AS-Editor C++
AWL-Editor Silverlight
ST-Editor
CFC-Editor
Visual-C/C++-
Editor
TwinCAT 3
Parallele Verwendung der Programmiersprachen C++ und FBS In Visual Studio® integrierter TwinCAT System Manager
474
Integration von Visual Studio®
Automatisierungsgeräte- und – Unterstützung von Mehrsprachigkeit
Anwendungsprogrammierung – modernes Look-and-feel
in einer Umgebung – kontextsensitive Online-Hilfe
– Nutzung der bekanntesten und am – automatische Syntaxüberprüfung
besten unterstützten Entwicklungs- – IntelliSense
umgebung – Syntaxhervorhebung
– zukunftssicher – Nutzung der bekannten Quellcode-
– Bearbeitung von SPS-Programmen verwaltungswerkzeuge
und komplexen Visualisierungen in – offene Architektur
einer Umgebung – erweiterbar durch Plug-ins
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 3 | XA Language Support: IEC 61131-3
Für die effizientere Programmierung von Automatisierungsgeräten wurden die Editoren für die Programmierung nach der IEC 61131-3 deutlichen
Verbesserungen unterzogen. Dabei wurden insbesondere die Bedienbarkeit optimiert und die Debugging-Möglichkeiten erweitert. Zu den neuen
Möglichkeiten zählen u. a. ein verbessertes Inline-Monitoring sowie bedingte Breakpoints.
Die Editoren der IEC 61131-3
wurden nahtlos in die Visual-
Studio®-Umgebung integriert.
So verwenden z. B. die Editoren
für die grafischen Sprachen die
originale Visual-Studio®-Toolbox.
TwinCAT 3
Verbessertes Inline-Monitoring
für die Programmiersprache ST
475
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 3 | XA Language Support: IEC 61131-3
TwinCAT 3 unterstützt die 3rd Edition der IEC 61131-3 vollständig. Sie ermöglicht u. a. die Verwendung von objektorientierten Techniken,
wie Einfachvererbung, Interfaces, Methoden und Attributen, die sowohl die Wiederverwendbarkeit als auch die Qualität des Steuerungscodes
deutlich erhöhen.
Beispiel für die Anwendung
von Polymorphie innerhalb
einer IEC 61131-3-POU
(Program Organisation Unit)
TwinCAT 3
476
IEC 61131-3-Programmierung
– anbieterunabhängiger Programmierstandard Erweiterte Möglichkeiten in TwinCAT 3
– PLCopen-Zertifizierung – verbesserte Bedienbarkeit
– portable, wiederverwendbare Software – automatisches Vervollständigen
– 5 grafik- und textbasierte Programmiersprachen – Markieren zusammengehöriger Schlüsselwörter
– Strukturierter Text und Anweisungsliste – Zuklappen von Programmierstrukturen
– Funktionsplan und Kontaktplan – erweitertes Debugging
– Ablaufsprache – Verwendung von bedingten Breakpoints
– Datenkapselung durch benutzerdefinierte Datentypen – verbessertes Inline-Monitoring
– objektorientierte Erweiterungen
– Einfachvererbung
– Interfaces
– Methoden
– Attribute
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 3 | XA Language Support: C/C++
TwinCAT 3 bietet die Möglichkeit, Automatisierungsprojekte mithilfe der Sprachen C/C++ zu programmieren. Für die Code-Generierung wird
der im Microsoft Visual Studio® 2010 enthaltene C-Compiler verwendet. Mithilfe von TwinCAT 3 C++ Libraries werden Funktionen für das
Einlesen/Schreiben von Dateien, Starten von Threads, Allozieren von Speicher oder Kommunizieren mit einer Datenbank bereitgestellt, was dem
IEC 61131-3-Mechanismus bei der Verwendung von Bibliotheken entspricht.
Wizards zur Erstellung
von Basisprojekten, INIT
Klassen und I/O-
Variablen ermöglichen Parameter
IP PI
effizientes Engineering.
PREOP
Parameter
PS SP
SAFEOP
Die Routine CycleUpdate
wird zyklisch abge-
SO OS
arbeitet. Auch ohne
Breakpoints setzen zu
müssen, stehen die inter- OP
nen Variablen für das
Monitoring im TwinCAT- State-Machine mit Transitionen
Online-Watchfenster zur für die TwinCAT-Module
Verfügung.
TwinCAT 3
477
C/C++ als Programmiersprachen in der Automatisierung
Programmiersprachen C und C++ – Beckhoff-C++-Libraries für erweiterte .NET-Programmiersprachen
– leistungsstarke, weit verbreitete Funktionalitäten im Echtzeitkontext – Verwendung für Nicht-Echtzeit-
Programmiersprachen Programmierung (z. B. HMI)
– genormte, objektorientierte Erweitertes Debuggen von – Quellcodeverwaltung im selben
Programmiersprachen C++-Programmen Projekt
– Erzeugung von effizientem Zielcode – Debuggen von in Echtzeit laufenden
– werden unter der gleichen Laufzeit C++-Programmen
wie SPS-Programme ausgeführt – Monitoring, Watchlisten ohne
– zur Implementierung von Treibern Verwendung von Breakpoints
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 3 | XA Language Support: MATLAB®/Simulink®
Die Anbindung von MATLAB®/Simulink® ermöglicht die Ausführung von TwinCAT-Modulen, die in der Simulationsumgebung Simulink® als Modell
erzeugt wurden. Durch die gewählte Art der Anbindung werden die Parameter und Variablen in der grafischen Oberfläche von TwinCAT 3 darge-
stellt und können zur Laufzeit auch in der Echtzeitumgebung betrachtet und geändert werden.
Beispiel für einen
Temperaturregler in
MATLAB®/Simulink®
Parameteransicht des
generierten Moduls in
TwinCAT
TwinCAT 3
478
Anbindung an die Simulationssoftware MATLAB®/Simulink®
– Standardwerkzeug in wissen- – Debug-Schnittstelle zwischen – Nutzung der Module ohne
schaftlichen und messtechnischen TwinCAT 3 und Simulink® MATLAB®/Simulink®
Anwendungen – Parametrierung des generierten
– große Vielfalt an Toolboxen Moduls in TwinCAT 3
(z. B. Fuzzy Logic Toolbox) – Download und Ausführung
– Erstellung, Simulation und Optimie- des Moduls in der TwinCAT-3-
rung von komplexen Regelkreisen Laufzeit
– automatische Generierung von Code – mehrfache Instanziierung der
mithilfe des Realtime-Workshops Module möglich
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 3 | eXtended Motion Control
Mit eXtended Motion Control beinhaltet die TwinCAT-Automatisierungssoftware eine durchgängige und skalierbare Lösung für die Bewegungs-
steuerung. Diese reicht von einfachen Punkt-zu-Punkt-Bewegungen über CNC bis hin zur Ansteuerung von Robotern.
Funktionalität
NC PTP NC I CNC Robotics
Punkt-zu-Punkt- Interpolierende Bewe- Komplette Interpolierende
Bewegung gung mit 3 Achsen und CNC-Funktionalität Bewegung für
– Getriebe 5 zusätzlichen Achsen – interpolierende Robotersteuerung
– Kurvenscheiben – Programmierung Bewegung für – Unterstützung von
– Superposition nach DIN 66025 bis zu 32 Achsen unterschiedlichsten
– Fliegende Säge – technologische Features je Kanal Kinematiken
– einfache Nutzung – verschiedene – optionale
durch Funktionsbau- Transformationen Drehmoment-
steine aus der SPS vorsteuerung
TwinCAT 3
479
Interpolierende Bewegung für Robotic Control
Vorteile der Integration von – hohe Performance und Genauigkeit
Robotic Control in TwinCAT durch direkte Schnittstellen
– Konfiguration, Parametrierung,
Diagnose und Programmierung Berechnungsprozess der Kinematik
in TwinCAT – Vorwärtstransformation
– optimales Zusammenarbeiten – Rückwärtstransformation
von SPS, Bewegungssteuerung – Berechnung des dynamischen Modells
und Robotersteuerung
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 3 | Safety-Editor
Der in TwinCAT 3 integrierte Safety-Editor erlaubt die Erstellung einer Sicherheitsapplikation in einer freigrafischen Umgebung. Die gewünschte
Logik wird mithilfe einer Funktionsblock-Diagrammsprache programmiert. Der Editor unterstützt dabei eine zunächst von der verwendeten Hard-
ware unabhängige Programmierung, sodass eine erhöhte Flexibilität und Portabilität gegeben ist. Mithilfe einer automatischen Dokumentations-
generierung wird sowohl die Dokumentation an sich als auch die Inbetriebnahme enorm vereinfacht.
Weitere sicherheitsrelevante Eigenschaften des TwinSAFE-Systems und der TwinSAFE-Produkte siehe Seite 542
TwinCAT 3
480
TwinCAT Safety Editor
– vollständig integriert in TwinCAT 3 – Übersicht über den Online- – automatische Verifikation des
– freigrafische Programmierung Zustand beteiligter Gruppen, Downloads eines Projektes
– bequeme Diagnose durch Verbindungen und Funktionsblöcke – automatische Generierung der
Anzeige der Onlinewerte direkt – mehrstufige Prüfung der Dokumentation für Abnahme und
in der grafischen Darstellung Applikation auf Konsistenz Inbetriebnahme
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 3 | eXtended Automation Performance
Die aktuelle Entwicklung im Bereich der Computertechnik, die CPUs mit immer mehr Kernen verfügbar macht, ermöglicht die Verteilung von
Aufgaben auf verschiedene Kerne. Dies wird auch von der TwinCAT-3-Laufzeitumgebung unterstützt, sodass funktionale Einheiten – HMI, PLC-
Runtime, MC – auf dedizierte Kerne verteilt werden können. Für jeden von der Laufzeitumgebung verwendeten Kern können sowohl die maxi-
male Auslastung als auch die Basis – und damit die möglichen Zykuszeiten separat eingestellt werden.
Durch die Verwendung
Multi-core CPU
von Multicore-Systemen
Windows OS No Windows OS – 100 % for TwinCAT! können funktionale
Einheiten (z. B. PLC-,
Core 0 Core 1 Core 2 Core 3 Core …
NC-Runtimes, HMI) auf
Windows Engineering User HMI PLC Runtime 0 PLC Runtime 1 NC Runtime 1 einzelne Rechnerkerne
Apps Tools Task 0 Task 1 verteilt werden.
Windows ADS ADS ADS ADS ADS
Drivers
ADS Router Engine
L2 Shared Cache
ADS Router Message Queues
System Memory
TwinCAT 3
Dialog für die Verteilung von Tasks auf Rechnerkerne: Im sogenannten „Core
Isolation“-Modus ist es darüber hinaus möglich, einzelne Cores ausschließlich für
die Verwendung von TwinCAT zur Verfügung zu stellen. Auf diesen Kernen entfällt
481
somit der Kontext-Wechsel zwischen TwinCAT und dem Windows-Betriebssystem,
was die erreichbare Performance noch einmal steigert.
Multicore- und Multitasking-Unterstützung
Unterstützt Mehrkernsysteme Unterstützt Multitasking Unterstützt 64-Bit-Betriebssysteme
– Verteilung von Anwendungen auf – präemptives Multitasking – Verwendung von mehr Ressourcen
Kerne (z. B. können SPS, NC und HMI – paralleles Abarbeiten von Tasks (Speicher)
auf unterschiedlichen Kernen laufen)
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT 3 | eXtended Automation Runtime (XAR)
Durch standardisierte Module kann die TwinCAT-3-Runtime offen und flexibel gestaltet werden. Sie stellt eine Umgebung zur Verfügung,
in der TwinCAT-3-Module ablaufen können. Ob es sich bei diesen Modulen um eine SPS, eine NC, eine CNC, ein RC (Robotic Control) oder
um aus C/C++-Code generierte Module (z. B. durch MATLAB®/Simulink®) handelt, ist unerheblich.
TwinCAT Transport Layer – ADS
TC Configuration Debugging
TwinCAT Object Manager
PLC C++
TcCOM
TcCOM
Task Call
Module
NC
TcCOM
Task
C++ C
TcCOM
TcCOM
Task Call
Module Module
Simulink®
TcCOM
Task Module
TwinCAT Real-time Kernel
CNC Simulink®
TcCOM
TcCOM
Task
Module
Call
PLC
TcCOM
Task
Safety Safety
TcCOM
TcCOM
Task Call
FBD
TwinCAT 3 Runtime
TwinCAT Automation Device Driver – ADD
Fieldbus
Modularer Aufbau der TwinCAT-3-Runtime
TwinCAT 3
482
Modulares Design, Offenheit, Erweiterbarkeit
Offene Laufzeitschnittstelle – Erweiterung der Laufzeit durch
– Funktionalität in Module verpackt eigene Module (z. B. Bustreiber)
– Nutzung von Diensten aus – Skalierbarkeit: Module können ein-
Systemmodulen (z. B. Echtzeit) fache Funktionen, komplexe Algorith-
– definierte Schnittstellen men, Echtzeitaufgaben enthalten.
Technische Änderungen vorbehaltenTwinCAT-3-Module bestehen aus einer Reihe von formal definierten Eigenschaften und Schnittstellen. Diese erlauben eine allgemeine Verwen-
dung der Module sowohl untereinander als auch von „außen“. Mithilfe dieser vordefinierten Schnittstellen ist zum Beispiel der zyklische Aufruf
der internen Modul-Logik möglich. Jedes Modul implementiert eine State-Machine, welche die Initialisierung, Parametrierung und Verlinkung
des jeweiligen Moduls steuert.
Neben den Anwendermodulen gibt es bereits
TwinCAT Module
eine Reihe von Systemmodulen, die Basisfunktio-
Module Description nalitäten der Runtime bereitstellen (z. B. TwinCAT-
Echtzeit). Diese Module besitzen feste Object-IDs
State Machine
und sind somit von jedem Modul aus erreichbar.
ITComObject Interface
Interfaces Parameter Interfaces
Pointers
Data Areas Contexts Data Area
Categories Pointers
ADS Port
Aufbau eines TwinCAT-3-Moduls
TwinCAT 3
483
Auswahl und Parametrierung eines MATLAB®/Simulink®-Moduls
Schnelle Kommunikation, Wiederverwendbarkeit
– Funktionalität der Module – Module können unabhängig
skalierbar voneinander entwickelt, gewartet
– direkte und damit sehr schnelle und getestet werden.
Kommunikation zwischen Modulen – hohe Wiederverwendbarkeit
– Module sind gekapselt.
Technische Änderungen vorbehaltenSie können auch lesen
