Kurzanleitung (de) Datum: 03/2021 Version: v.1.4 - Mobile Industrial Robots
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Kurzanleitung (de) Datum: 03/2021 Version: v.1.4
Inhaltsverzeichnis
1. Über dieses Dokument 4
1.1 Weitere Informationen 4
1.2 Änderungsverlauf 5
2. Garantie 6
3. Sicherheit 7
3.1 Arten von Warnmeldungen 7
3.2 Allgemeine Sicherheitshinweise 9
3.3 Bestimmungsgemäße Verwendung 16
3.4 Benutzer 17
3.5 Vorhersehbare Fehlanwendung 18
3.6 Warnschild 19
3.7 Restrisiken 19
4. Leuchtanzeigen und Lautsprecher 21
4.1 Statusleuchten 21
4.2 Signalleuchten 23
4.3 Lautsprecher 23
5. Bedienfeld 25
5.1 Tasten am Bedienfeld 25
5.2 Betriebsmodus-Schlüsselschalter 26
6. Zugang zu inneren Teilen 28
6.1 Frontfach 29
6.2 Heckfach 30
6.3 Seitenfächer 31
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6.4 MiR Shelf Carrier 250 32
7. IT-Sicherheit 33
7.1 Benutzer- und Passwortverwaltung 33
7.2 Software-Sicherheitspatches 34
8. Erste Schritte 35
8.1 Lieferumfang 35
8.2 Entnehmen des MiR250 Shelf Carrier aus der Verpackung 37
8.3 Verbinden der Batterie 40
8.4 Einschalten des Roboters 42
8.5 Verbinden mit der Roboterbenutzeroberfläche 45
8.6 Fahren des Roboters im Manual Mode (manueller Modus) 47
8.7 Bewegen des Roboters von Hand 50
8.8 Prüfen des Hardwarezustands 52
8.9 Anbringen des Typenschilds 53
8.10 Aktivieren der MiR250 Shelf Carrier-Funktion 55
8.11 Testen des Aufsatzmoduls 57
8.12 Ausschalten des Roboters 60
8.13 Aufladen des Roboters 61
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1. Über dieses Dokument
1. Über dieses Dokument
Diese Anleitung erklärt die Einrichtung und Inbetriebnahme Ihres MiR250 Shelf Carrier. Sie
erhalten zudem Informationen zu Sicherheitsvorkehrungen, die beim Betrieb des MiR250
Shelf Carrier zu beachten sind.
HINWEIS
Bewahren Sie diese Anleitung auf. Sie enthält wichtige Hinweise zu Sicherheit
und Betrieb.
1.1 Weitere Informationen
Auf der MiR-Website finden Sie auf der Registerkarte Anleitungen der einzelnen
Produktseiten folgende Materialien:
• Kurzanleitungen zeigen Ihnen, wie Sie schnell in die Arbeit mit MiR-Robotern einsteigen.
Ein Ausdruck des Dokuments ist Teil des Lieferumfangs des Roboters. Die Kurzanleitungen
sind in verschiedenen Sprachen verfügbar.
• Betriebsanleitungen stellen Ihnen alle Informationen bereit, die Sie für den Betrieb und
die Wartung der MiR-Roboter benötigen, und beschreiben die Einrichtung und
Verwendung von Aufsatzmodulen sowie Zubehör wie Ladestationen, Haken sowie
Ablagen- und Palettenhebern. Die Betriebsanleitungen sind in verschiedenen Sprachen
verfügbar.
• Inbetriebnahmeanleitungen beschreiben, wie Sie Ihren Roboter sicher in Betrieb
nehmen und ihn auf die Arbeit in der Arbeitsumgebung vorbereiten.
• Bedienungsanleitungen beschreiben die Einrichtung und Verwendung von MiR-Zubehör
oder unterstützten Funktionen, die vorwiegend hardwarebasiert sind, wie Ladestationen
und Ablagenfunktionen.
• „Erste Schritte“-Anleitungen beschreiben die Einrichtung von vorwiegend
softwarebasiertem MiR-Zubehör, wie etwa MiR Fleet.
• Referenzanleitungen enthalten Beschreibungen aller Elemente der Roboter- und MiR
Fleet-Benutzeroberfläche. Die Referenzanleitungen sind in verschiedenen Sprachen
verfügbar.
• Praxisleitfäden geben an, wie viel Platz MiR-Roboter für herkömmliche Manöver
benötigen.
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1. Über dieses Dokument
• REST-API-Referenzen für MiR-Roboter, MiR Hooks und MiR Fleet. Roboter, Haken und
MiR Fleet können über einfache HTTP-Anfragen gesteuert werden.
• Die MiR-Netzwerk- und -WLAN-Anleitung enthält die Leistungsanforderungen für Ihr
Netzwerk und beschreibt, wie Sie dieses für den erfolgreichen Betrieb von MiR-Robotern
und MiR Fleet konfigurieren müssen.
1.2 Änderungsverlauf
Diese Tabelle führt die aktuelle Version sowie frühere Versionen dieses Dokuments auf.
MiR250 Shelf Carrier
Veröffentlicht
Version Beschreibung HW
am
1.0 26.06.2020 Erstausgabe 1.0
1.1 01.07.2020 Allgemeine Verbesserungen an verschiedenen 1.0
Stellen des Dokuments.
1.2 08.07.2020 Abschnitt aktualisiert: Betriebsgefahrbereiche 1.0
Allgemeine Verbesserungen an verschiedenen
Stellen des Dokuments.
1.3 30.11.2020 Abschnitte hinzugefügt: Garantie, 1.0
Markierungen und Positionen.
Abschnitt aktualisiert: Batterielagerung mit
Energiesparmodus und Tiefschlafmodus.
Allgemeine Verbesserungen an verschiedenen
Stellen des Dokuments.
1.4 31.03.2021 Allgemeine Verbesserungen an verschiedenen 1.0
Stellen des Dokuments.
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2. Garantie
2. Garantie
Mobile Industrial Robots gewährt eine Standardgarantie für alle seine Produkte.
Angaben zu den Garantiebedingungen und zu den von der Garantie abgedeckten Produkten
erhalten Sie von Ihrem Händler.
HINWEIS
Mobile Industrial Robots haftet nicht für Schäden, wenn der MiR250 Shelf
Carrier oder entsprechendes Zubehör beschädigt oder auf irgendeine Weise
verändert wird. Mobile Industrial Robots ist für Schäden am MiR250 Shelf
Carrier, dem Zubehör oder sonstiger Ausrüstung aufgrund von
Programmierfehlern oder Fehlfunktionen des MiR250 Shelf Carrier nicht
haftbar zu machen.
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3. Sicherheit
3. Sicherheit
Lesen Sie sich die Informationen in diesem Kapitel durch, bevor Sie den MiR250 Shelf Carrier
einschalten und in Betrieb nehmen.
Beachten Sie insbesondere die Sicherheits- und Warnhinweise.
HINWEIS
Mobile Industrial Robots haftet nicht für Schäden, wenn der MiR250 Shelf
Carrier oder entsprechendes Zubehör beschädigt oder auf irgendeine Weise
verändert wird. Mobile Industrial Robots ist für Schäden am MiR250 Shelf
Carrier, dem Zubehör oder sonstiger Ausrüstung aufgrund von
Programmierfehlern oder Fehlfunktionen des MiR250 Shelf Carrier nicht
haftbar zu machen.
3.1 Arten von Warnmeldungen
In diesem Dokument werden folgende Arten von Warnmeldungen verwendet.
WARNUNG
Zeigt eine möglicherweise gefährliche Situation an, die zum Tod oder
schweren Verletzungen führen kann. Lesen Sie sich den nachfolgenden Text
gründlich durch, um Tod oder schwere Verletzungen zu vermeiden.
VORSICHT
Zeigt eine möglicherweise gefährliche Situation an, die zu leichten oder
mittelschweren Verletzungen führen kann. Warnt vor unsicheren Praktiken.
Lesen Sie sich den nachfolgenden Text gründlich durch, um leichte oder
mittelschwere Verletzungen zu vermeiden.
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3. Sicherheit
HINWEIS
Zeigt wichtige Informationen an und weist auf Situationen hin, die zu Sach- und
Vermögensschäden führen können.
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3. Sicherheit
3.2 Allgemeine Sicherheitshinweise
Dieses Kapitel gibt allgemeine Sicherheitshinweise.
WARNUNG
Wenn der Roboter nicht mit der richtigen Software betrieben wird und daher
nicht ordnungsgemäß funktioniert, kann der Roboter mit Personen oder
Gegenständen zusammenstoßen und Verletzungen bzw. Sachschäden
verursachen.
• Stellen Sie sicher, dass der Roboter stets mit der richtigen Software
betrieben wird.
WARNUNG
Wenn sich der Roboter in einem Betriebsgefahrbereich befindet, besteht für
Personen in diesem Bereich Verletzungsgefahr.
• Stellen Sie sicher, dass das Personal angewiesen wird, sich von den
Betriebsgefahrbereichen fernzuhalten, wenn sich der Roboter dort befindet
oder sich diesem Bereich nähert.
WARNUNG
Der Roboter kann über Füße fahren und Verletzungen verursachen.
• Sämtliches Personal muss über die seitlichen Schutzfelder des Roboters
informiert und angewiesen werden, in der Nähe des arbeitenden Roboters
Sicherheitsschuhe zu tragen.
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3. Sicherheit
WARNUNG
Der Roboter kann in eine Leiter, ein Gerüst oder ähnliche Vorrichtungen
fahren, auf denen sich eine Person aufhält. Für Personal besteht
Verletzungsgefahr durch Stürze und Ausrüstung kann beschädigt werden.
• Halten Sie die Arbeitsumgebung des Roboters frei von Leitern, Gerüsten
und ähnlichen Vorrichtungen.
WARNUNG
Der Roboter kann Treppen hinunterfallen oder in Bodenöffnungen stürzen.
Schwere Verletzungen sowie Schäden am Roboter und an anderen Geräten
und Einrichtungsgegenständen können die Folge sein.
• Markieren Sie absteigende Treppen und Löcher auf den Karten als
Verbotene Zone.
• Halten Sie die Karten auf aktuellem Stand.
• Informieren Sie das Personal, dass der Roboter absteigende Treppen und
Bodenöffnungen nicht rechtzeitig erkennen kann, um vor ihnen zu stoppen.
WARNUNG
Die Berührung spannungsführender Teile kann einen elektrischen Schlag
verursachen.
• Die internen Komponenten des Roboters dürfen nicht berührt werden,
solange er eingeschaltet ist.
WARNUNG
Wird ein anderes als das vom Hersteller mitgelieferte Ladegerät verwendet,
kann es zu Bränden und damit zu Brandverletzungen von in der Nähe
befindliches Personal sowie zu Sachschäden am Roboter sowie anderer
Ausrüstung und Einrichtungsgegenständen kommen.
• Verwenden Sie ausschließlich das MiR-Ladegerät.
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WARNUNG
Beim Versuch, die Batterien außerhalb des Roboters zu laden, besteht
Verbrennungsgefahr sowie die Gefahr eines elektrischen Schlags.
• Laden Sie die Batterien niemals außerhalb des Roboters.
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WARNUNG
Lithium-Akkus können bei elektrischem oder mechanischem Fehlgebrauch
heiß werden, explodieren oder sich entzünden und so schwere Verletzungen
verursachen.
Beachten Sie folgende Vorsichtsmaßnahmen für den Umgang mit und die
Verwendung von Lithium-Ionen-Batterien:
• Schließen Sie die Batterie nicht kurz. Achten Sie beim Einsetzen und
Wiederaufladen auf die richtige Polarität.
• Setzen Sie die Batterie keinen Temperaturen außerhalb des angegebenen
Temperaturbereichs aus. Zünden Sie die Batterie nicht an.
• Die Batterie darf nicht gequetscht, durchbohrt oder zerlegt werden. Die
Batterie enthält Sicherheits- und Schutzvorrichtungen, die bei Beschädigung
dazu führen können, dass die Batterie Hitze erzeugt, explodiert oder sich
entzündet.
• Lassen Sie die Batterie nicht nass werden.
• Kommt auslaufende Batterieflüssigkeit in Kontakt mit dem Auge, darf das
Auge nicht gerieben werden. Spülen Sie das Auge mit Wasser aus und
suchen Sie umgehend einen Arzt auf. Bei ausbleibender Behandlung kann
die Batterieflüssigkeit das Auge schädigen.
• Verwenden Sie nur das originale MiR-Ladegerät (kabelgebundenes
Ladegerät oder Ladestation) und befolgen Sie stets die Anweisungen des
Batterieherstellers.
• Berühren Sie beschädigte Batterien nicht mit bloßen Händen. Nur Personal
mit geeigneter persönlicher Schutzausrüstung (PSA) und geeigneten
Werkzeugen darf beschädigte Batterien handhaben.
• Trennen Sie die Batterie ab und halten Sie sich von der Batterie fern, wenn
die folgenden Bedingungen auftreten:
• Die Batterie wird ungewöhnlich heiß.
• Die Batterie riecht ungewöhnlich.
• Die Batterie verändert ihre Farbe.
• Das Batteriegehäuse ist verformt oder weicht auf sonstige Weise vom
normalen elektrischen oder mechanischen Zustand ab.
• Änderungen oder Eingriffe in die Batterie können zu erheblichen
Sicherheitsgefahren führen und sind daher untersagt.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 123. Sicherheit
• Die Batterie darf ausschließlich für den MiR250 Shelf Carrier verwendet
werden.
WARNUNG
Wenn aufgrund nicht ordnungsgemäß auf dem Roboter platzierter oder
befestigter Ladung diese vom Roboter stürzt oder der Roboter umkippt,
besteht Verletzungsgefahr für umstehende Personen und es können
Sachschäden auftreten.
• Stellen Sie sicher, dass die Ladung spezifikationsgemäß positioniert und
korrekt befestigt ist, siehe sichere Nutzlastverteilung in der
Betriebsanleitung Ihres Roboters.
WARNUNG
Für Personen, die sich in der Nähe des Roboters aufhalten, wenn er an eine
Ablage andockt, besteht Verletzungsgefahr durch Zusammenstöße.
• Stellen Sie sicher, dass die Andockpositionen mit Signalband oder einem
ähnlichen Hilfsmittel deutlich als Betriebsgefahrbereiche markiert sind und
sämtliches Personal angewiesen wurde, sich nicht im Gefahrenbereich
aufzuhalten, wenn der Roboter andockt.
WARNUNG
Es besteht die Gefahr von Sachschäden und mechanischen Störungen, wenn
der Roboter für den Transport von Paletten oder sonstigen Dingen außer
ordnungsgemäß in Betrieb genommenen Ablagen verwendet wird. Personen,
Geräte und Einrichtungsgegenstände in der Nähe können verletzt bzw.
beschädigt werden, wenn Ladung vom Roboter herunterfällt.
• Verwenden Sie den Roboter nur für den Transport ordnungsgemäß in
Betrieb genommener Ablagen, siehe von MiR unterstützte
Ablagenspezifikationen in der Betriebsanleitung Ihres Roboters.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 133. Sicherheit
WARNUNG
Personal im toten Winkel des sich drehenden Roboters kann vom Roboter
getroffen werden. Es besteht Verletzungsgefahr.
• Stellen Sie sicher, dass Personal in der Nähe angewiesen wird, sich vom
Roboter fernzuhalten, wenn sich dieser dreht.
• Informieren Sie das Personal, dass die Signalleuchten anzeigen, wenn der
Roboter beabsichtigt, sich zu drehen oder zu wenden, siehe Leuchtanzeigen
und Lautsprecher auf Seite 21.
WARNUNG
Ist eine Ladung nicht ordnungsgemäß auf einer Ablage platziert, kann die
Ladung herabfallen. Umstehende Personen können verletzt und Gegenstände
beschädigt werden.
• Stellen Sie sicher, dass sämtliche Ladung ordnungsgemäß auf der Ablage
platziert wird. Der Integrator ist dafür verantwortlich, ordnungsgemäße und
sichere Belademethoden für die Ablagen zu ermitteln.
• Führen Sie einen Bremstest des Roboters mit voll beladener Ablage durch.
WARNUNG
Wenn der Roboter versucht, an einer Ablage anzudocken, und die Carrier-
Stifte hochfahren, kann es bei einer Fehlausrichtung des Roboters dazu
kommen, dass der Roboter die Ablage verschiebt. Die Ablage kann mit
Personen, Geräten oder Einrichtungsgegenständen zusammenstoßen. Es
besteht die Gefahr von Verletzungen und Sachschäden.
• Stellen Sie sicher, dass die Andockpositionen mit Signalband oder einem
ähnlichen Hilfsmittel deutlich als Betriebsgefahrbereiche markiert sind und
sämtliches Personal angewiesen wurde, sich nicht in der Nähe des Roboters
aufzuhalten, wenn dieser andockt.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 143. Sicherheit
WARNUNG
Wenn sich der Roboter nicht ordnungsgemäß mit der Ablage verbindet, da
sich die Stifte nicht an den korrekten Positionen befinden, kann sich die Ablage
jederzeit vom Roboter lösen. Dies kann dazu führen, dass die Ablage oder ihre
Ladung mit Personen, Geräten oder Einrichtungsgegenständen
zusammenstößt. Es besteht die Gefahr von Verletzungen und Sachschäden.
• Stellen Sie sicher, dass die Ablage gemäß den Spezifikationen konstruiert
ist, siehe MiR250 Shelf Carrier-Betriebsanleitung. In diesem Fall können die
Laserscanner erkennen, ob die Ablage falsch positioniert ist, und lösen
einen Sicherheitshalt aus, bevor die Ablage gehandhabt wird.
WARNUNG
Beim Befahren einer Steigung bzw. eines Gefälles kann der Halt zwischen
Roboter und Ablage verloren gehen, woraufhin die Ablage oder deren
Beladung mit Personen, Geräten oder Einrichtungsgegenständen
zusammenstoßen kann. Es besteht die Gefahr von Verletzungen und
Sachschäden.
• Verwenden Sie den MiR250 Shelf Carrier nicht an Steigungen oder
Gefällen.
WARNUNG
Wenn der Roboter eine Ablage transportiert, deren Ladung die Grundfläche
des Roboters überschreitet, kann die Ladung mit Personen, Geräten oder
Einrichtungsgegenständen zusammenstoßen. Es besteht die Gefahr von
Verletzungen und Sachschäden.
• Beladen Sie die Ablagen nicht mit Ladung, deren Abmessungen die
Grundfläche des Roboters überschreitet.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 153. Sicherheit
VORSICHT
Funktionsstörungen des Roboters können einen Elektrobrand auslösen, der zu
Sachschäden und Verletzungen führen kann.
• Personen, die in der Nähe des Roboters arbeiten, müssen in die
Verwendung eines Pulverfeuerlöschers eingewiesen werden, mit dem ein
Elektrobrand bei einer Funktionsstörung des Roboters gelöscht werden
muss.
VORSICHT
Quetsch- oder Verletzungsgefahr bei Funktionsstörungen des Robotersoder
wenn Personen die Betriebsgefahrbereiche betreten.
• Personen, die in der Nähe des Roboters arbeiten, müssen in die Betätigung
der Not-Halt-Funktion des Roboters im Notfall eingewiesen werden.
3.3 Bestimmungsgemäße Verwendung
Der MiR250 Shelf Carrier ist für die Inbetriebnahme und die Verwendung in Innenbereichen
in einem industriellen Umfeld vorgesehen, zu dem der öffentliche Zutritt beschränkt ist. Für
nähere Angaben zu den Umgebungsbedingungen, bei denen der MiR250 Shelf Carrier
betrieben werden sollte, siehe die Technischen Daten des MiR250 Shelf Carrier auf MiR-
Website.
Der MiR250 Shelf Carrier ist für die Inbetriebnahme gemäß den Leitlinien in der
Betriebsanleitung Ihres Roboters bestimmt. Dies ist eine Voraussetzung für den sicheren
Gebrauch des MiR250 Shelf Carrier.
Der MiR250 Shelf Carrier ist mit Sicherheitsfunktionen ausgestattet, die speziell für den
kollaborativen Betrieb entwickelt wurden, bei dem der Roboter ohne
Sicherheitsabsperrungen und/oder gemeinsam mit Menschen betrieben wird.
Der MiR250 Shelf Carrier ist für den Transport von Ablagen gemäß den Spezifikationen und
Konstruktionsanforderungen bestimmt, die in der Betriebsanleitung des Roboters
beschrieben sind. Wird er hierfür verwendet, sind alle Risiken berücksichtigt.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 163. Sicherheit
Der MiR250 Shelf Carrier ist ein vollständiges MiR-Produkt bestehend aus MiR250 und
einem montierten MiR Shelf Carrier 250. Das Produkt ist CE-konform, solange es nicht
modifiziert oder verändert wird. Ein mit CE-Kennzeichnung versehenes Produkt garantiert
jedoch noch keine CE-konforme Installation. Es liegt in der Verantwortung des
Systemintegrators sicherzustellen, dass der MiR250 Shelf Carrier sicher in Betrieb
genommen wird.
HINWEIS
Eine sichere Maschine garantiert kein sicheres System. Beachten Sie für die
Einrichtung eines sicheren Systems die Inbetriebnahme-Leitlinien in der
Betriebsanleitung Ihres Roboters.
3.4 Benutzer
Der MiR250 Shelf Carrier ist ausschließlich zur Verwendung durch Personen bestimmt, die
für ihre jeweiligen Aufgaben geschult wurden.
Der MiR250 Shelf Carrier ist für die Verwendung durch drei Benutzertypen vorgesehen:
Systemintegrator, Betreiber und direkte Benutzer.
Systemintegrator
Systemintegratoren verfügen über eingehendes Wissen zu allen Bereichen von
Inbetriebnahme, Sicherheit, Verwendung und Wartung des MiR250 Shelf Carrier und haben
die folgenden Hauptaufgaben:
• Inbetriebnahme des Produkts. Dazu gehören das Erstellen von Karten, das Einschränken
der verfügbaren Benutzeroberfläche für andere Benutzer sowie die Durchführung von
Bremstests bei voller Nutzlast.
• Vornahme der Risikobeurteilung.
• Ermittlung von Nutzlastlimit, Gewichtsverteilung, sicheren Befestigungsmethoden,
Sicherheit bei Be- und Entladen von Ladung vom MiR250 Shelf Carrier sowie ggf.
ergonomischen Be- und Entladetechniken.
• Gewährleistung der Sicherheit von umstehenden Personen, wenn der Roboter
beschleunigt, bremst und manövriert.
• Kennzeichnung von Betriebsgefahrbereichen.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 173. Sicherheit Betreiber Betreiber verfügen über eingehendes Wissen über den MiR250 Shelf Carrier und die Sicherheitsvorkehrungen in dieser Betriebsanleitung. Betreibern kommen folgende Hauptaufgaben zu: • Pflege und Wartung des MiR250 Shelf Carrier. • Erstellung und Anpassung von Missionen und Kartenelementen in der Roboterbenutzeroberfläche. Direkte Benutzer Direkte Benutzer sind mit den Sicherheitsvorkehrungen in dieser Kurzanleitung vertraut. Ihnen kommen folgende Hauptaufgaben zu: • Zuweisung von Missionen an den MiR250 Shelf Carrier. • Sicheres Befestigen der Ladung am MiR250 Shelf Carrier. • Be- und Entladung von bzw. auf einen pausierten Roboter. Alle sonstigen Personen in der Nähe des MiR250 Shelf Carrier gelten als indirekte Benutzer und müssen wissen, wie sie sich in der Nähe des Roboters zu verhalten haben. Sie müssen sich beispielsweise darüber im Klaren sein, dass sichtbar als Betriebsgefahrbereiche markierte Bereiche zu beachten sind. 3.5 Vorhersehbare Fehlanwendung Jede Verwendung des MiR250 Shelf Carrier, die von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweicht, gilt als Fehlanwendung. Dies gilt insbesondere für folgende Fälle: • Verwendung des Roboters zum Transport von Personen • Verwendung des Roboters an steilen Gefällen, wie etwa Rampen • Veränderung der SICK-Konfiguration • Fahren des Roboters quer zu Gefällen • Überschreitung der Gesamtnutzlast • Unsachgemäßes Platzieren oder Anschlagen von Ladung entgegen den Spezifikationen • Nutzung der Not-Halt-Taster für andere Zwecke als Not-Halte • Fahren des Roboters mit etwas anderem als ordnungsgemäß in Betrieb genommenen Ablagen • Nutzung des Roboters in medizinischen und lebenswichtigen Anwendungen MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 18
3. Sicherheit • Betrieb des Roboters außerhalb der zulässigen Betriebsparameter und Umgebungsspezifikationen • Nutzung des Roboters in potentiell explosionsgefährdeten Umgebungen • Nutzung des Roboters im Freien • Nutzung des Roboters in Hygienebereichen 3.6 Warnschild Der MiR250 Shelf Carrier wird mit einem Warnschild geliefert, das anzeigt, dass das Fahren auf dem Roboter streng untersagt ist. Das Schild muss so auf dem Roboter oder dem Aufsatzmodul angebracht werden, dass es gut sichtbar ist. Abbildung 3.1. Das Warnschild muss auf dem Roboter oder dem Aufsatzmodul angebracht werden. 3.7 Restrisiken Mobile Industrial Robots hat die folgenden möglichen Restgefahren festgestellt. Der Systemintegrator muss das Personal über diese informieren und für die Arbeit mit dem MiR250 Shelf Carrier sämtliche Vorsichtsmaßnahmen gegen diese ergreifen. • Personen, die sich, während sich der Roboter in Bewegung befindet, im Fahrweg des Roboters aufhalten, auf den Roboter zugehen oder den beabsichtigten Fahrweg des Roboters betreten, laufen Gefahr, vom Roboter überfahren, eingezogen, eingeklemmt oder getroffen zu werden. • Personen, die sich während der Rückwärtsfahrt des Roboters im Fahrweg des Roboters aufhalten oder auf den Roboter zugehen, laufen Gefahr, vom Roboter überfahren, eingezogen, eingeklemmt oder getroffen zu werden. Der Roboter fährt nun für das Abdocken von einer Markierung, wie etwa einer Ladestation oder Umschlagstation, rückwärts. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 19
3. Sicherheit
• Personen, die den fahrenden Roboter berühren, laufen Gefahr eingequetscht oder
eingeklemmt zu werden.
• Personen, die sich während eines Andockvorgangs des Roboters an eine Ablage im
Fahrweg des Roboters aufhalten oder auf den Roboter zugehen, laufen Gefahr, vom
Roboter überfahren, eingezogen, eingeklemmt oder getroffen zu werden.
• Körperteile, die sich während der Aufnahme einer Ablage durch die Hebevorrichtung
zwischen Roboter und Ablage befinden, laufen Gefahr, eingeklemmt oder eingequetscht
zu werden.
• Wenn der Roboter aufgrund einer fehlerhaften Lokalisierung eine Ladung außerhalb der
gekennzeichneten Absetzbereiche absetzt, besteht Quetsch- und Klemmgefahr.
• Bei Zugriff nicht autorisierter Personen auf den Roboter, besteht die Gefahr eines
Kontrollverlusts über den Roboter. Erwägen Sie, die IT-Sicherheit Ihres Produkts zu
erhöhen, siehe IT-Sicherheit auf Seite 33.
HINWEIS
Je nach Roboterinstallation können auch weitere wesentliche Gefährdungen
vorhanden sein, die während der Inbetriebnahme identifiziert werden müssen.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 204. Leuchtanzeigen und Lautsprecher
4. Leuchtanzeigen und Lautsprecher
Am Roboter kommen zwei Arten von Leuchtanzeigen zum Einsatz, mit denen umstehende
Personen über die aktuellen oder geplante Tätigkeiten des Roboters informiert werden.
• Statusleuchten
Über LED-Leuchtbänder auf allen vier Seiten des Roboters werden Farben und sich
bewegende Lichtmuster angezeigt, um den aktuellen Status des Roboters zu signalisieren.
• Signalleuchten
Die Signalleuchten vorne und hinten am Roboter zeigen an, ob der Roboter in Kürze
abbiegt oder rückwärts fährt. Die Leuchten sind vorne weiß und hinten rot. Rechts- und
Linksabbiegen werden durch Blinken auf der entsprechenden Seite angezeigt.
Abbildung 4.1. Leuchtanzeigen am MiR250 Shelf Carrier.
Tabelle 4.1.
Leuchtanzeigen in Abbildung 4.1
Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung
1 Statusleuchten 2 Signalleuchten
4.1 Statusleuchten
Die LED-Leuchtbänder laufen komplett um den Roboter herum und zeigen den aktuellen
Betriebsstatus des Roboters an. Farben können auch als Teil von Missionen genutzt werden.
Standardmäßig zeigen Statusleuchten jedoch die in Tabelle 4.2 beschriebenen Zustände an.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 214. Leuchtanzeigen und Lautsprecher
Tabelle 4.2.
Farben der Statusleuchten
Rot Not- Halt
Grün Bereit für den Job
Hellblau Fahren zum Ziel
Violett Ziel/Weg blockiert
Weiß Planung/Berechnung
Gelb Mission pausiert
Gelb durchlaufend Hochfahren des Computers
Gelb pulsierend Roboter wird ausgeschaltet
Gelb blinkend Relative Bewegung, Hindernisse werden ignoriert
Violett-Gelb Allgemeiner Fehler, z. B. Hardware, Lokalisierung
Dunkelblau Manuelles Fahren
Blau durchlaufend Kartierung
Weiß abnehmend Laden an der Ladestation
Weiß durchlaufend Eingabeaufforderung/Warten auf Benutzerantwort
Hellblau durchlaufend
(nur mit MiR Fleet Warten auf MiR Fleet-Ressource
verbundene Roboter)
Wenn die Batterie des Roboters einen kritisch niedrigen Ladestand erreicht
(0–1 %), blinken die Enden der Statusleuchten rot.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 224. Leuchtanzeigen und Lautsprecher
Wenn der Roboter an einer Ladestation lädt, zeigen die Statusleuchten an der
Seite des Roboters den Batterieladestand an.
4.2 Signalleuchten
Signalleuchten zeigen die unmittelbar bevorstehenden, planmäßigen Bewegungen des
Roboters an (ein Abbremsen der Vorwärts- bzw. Rückwärtsfahrt oder ein Abbiegevorgang).
Die Signalleuchten sind ähnlich wie die Lichter an einem Auto konzipiert. Vorne sind sie
weiß, hinten rot. So zeigt beispielsweise ein Blinken das Abbiegen nach links bzw. rechts an.
Fährt der Roboter mit deaktivierten Schutzfeldern, zum Beispiel für das Andocken an eine
Markierung, blinken alle Signalleuchten gelb.
4.3 Lautsprecher
Unter Setup > Töne (Setup > Sounds) können Sie neue Töne auf den Roboter hochladen oder
die Lautstärke und Länge der Standardtöne bearbeiten.
Töne werden in Missionen verwendet und können als Warnsignale dienen („Bitte zur Seite
gehen“) oder die Aufmerksamkeit von Personen auf sich ziehen, zum Beispiel wenn der
Roboter eine Position erreicht.
Wenn der Roboter mit deaktivierten Schutzfeldern fährt, wird ein Warnton abgespielt. Unter
System > Einstellungen > Sicherheitssystem (System > Settings > Safety system) können Sie
einstellen, welchen Ton der Roboter hierfür abspielen soll und mit welcher Lautstärke.
VORSICHT
Änderungen am Sicherheitssystem können dazu führen, dass der Roboter den
Sicherheitsnormen nicht mehr genügt.
• Schalten Sie den Ton des Sicherheitssystems nicht ab.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 234. Leuchtanzeigen und Lautsprecher
Abbildung 4.2. In den Einstellungen des Sicherheitssystems können Sie einstellen, welchen Ton der Roboter
abspielt, wenn die Schutzfelder abgeschaltet sind.
VORSICHT
Es liegt in der Verantwortung des Systemintegrators sicherzustellen, dass die
Warntöne in der Arbeitsumgebung des Roboters hörbar sind.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 245. Bedienfeld
5. Bedienfeld
An der hinteren linken Ecke des MiR250 Shelf Carrier befindet sich ein Bedienfeld.
5.1 Tasten am Bedienfeld
Abbildung 5.1. MiR250 Shelf Carrier-Bedienfeld.
Tabelle 5.1.
Elemente des Bedienfelds in Abbildung 5.1
Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung
1 Manuelle Stopptaste (Stop) 2 Rücksetztaste (Resume)
3 Ein/Aus-Taste (Power) 4 Betriebsmodus-Schlüsselschalter
Manuelle Stopptaste (Stop)
Das Drücken dieser Taste stoppt den Roboter. Um den Roboter nach dem Drücken der Taste
wieder in Betrieb nehmen zu können, muss zunächst die Rücksetztaste (Resume) gedrückt
werden.
Farbanzeige:
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 255. Bedienfeld
• Rot: Der manuelle Stopp kann aktiviert werden.
Rücksetztaste (Resume)
Das Drücken dieser Taste bewirkt Folgendes:
• Der Not-Halt wird zurückgesetzt.
• Erlaubt es dem Roboter, nach dem Drücken der manuellen Stopptaste (Stop) oder dem
Wechseln des Betriebsmodus seinen Betrieb wieder aufnehmen.
• Erlaubt es dem Roboter, nach dem Einschalten den Betrieb aufzunehmen.
Farbanzeige:
• Blinkt blau: Der Roboter wartet auf eine Aktion des Benutzers (Not-Halt zurücksetzen,
Wechsel des Betriebsmodus bestätigen).
Ein/Aus-Taste (Power)
Wird diese Taste drei Sekunden lang gedrückt gehalten, schaltet sich der Roboter ein oder
aus.
Farbanzeige:
• Blau: Der Roboter ist ausgeschaltet.
• Blinkt grün: Der Roboter fährt hoch.
• Grün: Normalbetrieb.
• Blinkt rot: Der Batterieladestand ist zu niedrig, um ohne externes Laden zu starten, oder
der Roboter schaltet sich ab.
5.2 Betriebsmodus-Schlüsselschalter
Mit dem Betriebsmodus-Schlüsselschalter können Sie zwischen den verschiedenen
Betriebsmodi umschalten.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 265. Bedienfeld • Linke Stellung: Autonomous Versetzt den Roboter in den Autonomous Mode (autonomer Modus). • Mittlere Stellung: Locked Sperrt den Roboter. Der Roboter sperrt die Räder. Sie können weder Missionen starten noch den Roboter manuell fahren. • Rechte Stellung: Manual Versetzt den Roboter in den Manual Mode (manueller Modus). MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 27
6. Zugang zu inneren Teilen
6. Zugang zu inneren Teilen
Die meisten inneren Teile des MiR250 Shelf Carrier sind durch die Abdeckungen erreichbar,
die Zugang zu verschiedenen Fächern bieten:
• Frontfach
• Heckfach
• Seitenfächer
• Obere Fächer
Um die Abdeckungen der Seitenfächer abnehmen zu können, müssen Sie zuvor
die Abdeckungen des Front- und Heckfachs abnehmen.
Das Video How to remove and attach the covers on MiR250 (Abnehmen und
Anbringen der Abdeckungen am MiR250; nur in englischer Sprache verfügbar)
in der MiR Academy auf der MiR-Website zeigt die Demontage der
Abdeckungen im Detail. Wenden Sie sich an Ihren Händler, wenn Sie Zugang
zur MiR Academy benötigen.
WARNUNG
Durch das Abnehmen der Abdeckungen des Roboters werden Bauteile
freigelegt, die an das Netzteil angeschlossen sind, sodass die Gefahr eines
Kurzschlusses des Roboters und eines elektrischen Schlags für das Personal
besteht.
• Bevor Sie Abdeckungen abnehmen, schalten Sie den Roboter aus und
trennen Sie die Batterie.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 286. Zugang zu inneren Teilen 6.1 Frontfach Das Frontfach kann wie folgt geöffnet werden: 1. Halten Sie die Frontabdeckung fest und schrauben Sie die beiden Schrauben mit einem T30-Torx-Schraubendreher ab. 2. Nehmen Sie die Frontabdeckung vom Roboter ab. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 29
6. Zugang zu inneren Teilen 6.2 Heckfach Das Heckfach kann wie folgt geöffnet werden: 1. Drücken Sie gleichzeitig die beiden weißen Tasten. 2. Lösen Sie zunächst nacheinander die beiden unteren Ecken und dann die oberen Ecken der Abdeckung. Ziehen Sie die Abdeckung an den beiden oberen Ecken nach unten ab. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 30
6. Zugang zu inneren Teilen 3. Nehmen Sie die Abdeckung ab. 6.3 Seitenfächer Die einzelnen Seitenfächer können wie folgt geöffnet werden: 1. Drehen Sie die zwei Schrauben mit einem T30-Torx-Schraubendreher gegen den Uhrzeigersinn. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 31
6. Zugang zu inneren Teilen 2. Ziehen Sie die Abdeckung ab. 6.4 MiR Shelf Carrier 250 Um auf die Teil im Inneren des MiR Shelf Carrier 250 zugreifen zu können, nehmen Sie die Deckplatte des Shelf Carrier ab. Schrauben Sie hierzu alle 14 Schrauben aus der Deckplatte und heben Sie die Platte ab. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 32
7. IT-Sicherheit
7. IT-Sicherheit
Die IT-Sicherheit umfasst eine Reihe von Vorsichtsmaßnahmen, die Sie ergreifen können, um
unbefugtes Personal am Zugriff auf den MiR250 Shelf Carrier zu hindern. Dieses Kapitel
beschreibt die wichtigsten Risiken in Verbindung mit IT-Sicherheit und zeigt, wie Sie diese
bei der Inbetriebnahme des MiR250 Shelf Carrier minimieren können.
Der MiR250 Shelf Carrier sendet und empfängt alle Daten über das Netzwerk, mit dem er
verbunden ist. Es liegt in der Verantwortung des Systemintegrators sicherzustellen, dass der
Roboter mit einem sicheren Netzwerk verbunden wird. MiR empfiehlt, die IT-Sicherheit vor
der Inbetriebnahme des Roboters einer Risikobeurteilung zu unterziehen.
Von Ihrem Händler erhalten Sie auf Anfrage eine FAQ-Liste zur IT-Sicherheit.
7.1 Benutzer- und Passwortverwaltung
Der Zugriff auf den MiR250 Shelf Carrier wird vornehmlich über die Benutzer- und
Passwortverwaltung geregelt.
Es gibt im Auslieferungszustand drei Standardbenutzer mit vordefinierten Passwörtern. Eine
Beschreibung finden Sie in der MiR-Roboter-Referenzanleitung zusammen mit Hinweisen
zum Anlegen neuer Benutzer, Benutzergruppen und Passwörter. MiR empfiehlt folgende
Maßnahmen:
• Ändern Sie das Standardpasswort für alle vordefinierten Benutzer, wenn Sie diese
weiterverwenden möchten. Achten Sie auf starke Passwörter, da der MiR250 Shelf
Carrier keinerlei Passwortregeln vorgibt und die Passwörter nicht ablaufen.
• Legen Sie neue Benutzergruppen an, wenn weitere Berechtigungsstufen benötigt werden.
• Legen Sie spezielle Benutzerkonten in den jeweiligen Benutzergruppen für jede Person an,
die auf den MiR250 Shelf Carrier zugreift, und sorgen Sie dafür, dass die Benutzer das
Passwort nach der ersten Anmeldung ändern. Von der Nutzung eines einzelnen Kontos
durch mehrere Benutzer wird abgeraten.
• Geben Sie nur solche Benutzer für die Anmeldung per PIN frei, die eine minimale
Berechtigungsstufe haben. Benutzer mit einer hohen Berechtigungsstufe sollten zur
Anmeldung dagegen ein starkes Passwort verwenden.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 337. IT-Sicherheit 7.2 Software-Sicherheitspatches Um die Sicherheit des MiR250 Shelf Carrier zu verbessern, stellt MiR Sicherheitspatches für das Betriebssystem in neuen MiR-Software-Updatedateien bereit. Wenn Sie einen Sicherheitspatch installieren, verlängert sich die Aktualisierung von MiR-Produkten um circa 10–15 Minuten. Erläuterung zu MiR-Softwareversionen MiR nutzt das Softwareversionsformat Hauptversion.Nebenversion.Patch.Hotfix. Die Version 2.8.1.1 ist somit eine Software in der zweiten Hauptversion, der achten Nebenversion der Hauptversion, mit dem ersten Patch der Nebenversion sowie hier einem einzelnen Hotfix. • Hauptversionen beinhalten umfassende Änderungen, die die gesamte Robotersoftware betreffen. • Nebenversionen enthalten häufig neue Funktionen und kleinere Änderungen, die nur Teile der Software betreffen. • Patches beheben kleinere Softwareprobleme und führen Qualitätsverbesserungen ein. • Hotfixes werden nur dann erstellt, wenn durch einen Patch ein kritisches Problem aufgetreten ist, das umgehend behoben werden muss. Sicherheitspatch-Strategie MiR stellt Sicherheitspatches nach folgender Strategie bereit: • Neue Sicherheitspatches werden für jede Nebenversion veröffentlicht. • Alle Patches einer Nebenversion beinhalten auch die vorherigen Sicherheitspatches. Wenn Sie also die erste Softwareversion einer Nebenversion nicht installieren, z. B. Version 2.9.0, werden die dazugehörigen Sicherheitspatches auch dann noch installiert, wenn Sie auf Version 2.9.1 oder höher aktualisieren. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 34
8. Erste Schritte
8. Erste Schritte
Dieses Kapitel beschreibt die ersten Schritte mit dem MiR250 Shelf Carrier.
HINWEIS
Um den MiR250 Shelf Carrier nutzen zu können, muss Ihr Roboter über die
Softwareversion 2.9.0 oder höher verfügen.
HINWEIS
Lesen Sie sich das Kapitel Sicherheit auf Seite 7 durch, bevor Sie den MiR250
Shelf Carrier einschalten.
Auf einigen Abbildungen in diesem Kapitel wird der Roboter mit montiertem
Aufsatzmodul MiR Shelf Carrier 250 dargestellt.
8.1 Lieferumfang
Dieses Kapitel beschreibt den Lieferumfang des MiR250 Shelf Carrier.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 358. Erste Schritte Abbildung 8.1. Kiste mit Roboter und Zubehör. Lieferumfang: • MiR250 Shelf Carrier-Roboter • Eine MiR250 Shelf Carrier-Dokumentationsmappe mit einem USB-Stick und folgenden Printdokumenten: • MiR250 Shelf Carrier-Kurzanleitung • EU-Konformitätserklärung des Roboters • EU-Konformitätserklärung der Anwendung • Online-Schaltung des Roboters • Passwörter • Eindeutiges Typenschild der Anwendung • USB-Stick in der Dokumentationsmappe mit folgendem Inhalt: • MiR250 Shelf Carrier-Betriebsanleitung • MiR250 Shelf Carrier-Kurzanleitung • MiR-Netzwerk- und -WLAN-Anleitung • MiR-Roboter-Referenzanleitung • REST-API-Referenz des MiR-Roboters • Online-Schaltung des Roboters MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 36
8. Erste Schritte
8.2 Entnehmen des MiR250 Shelf Carrier aus
der Verpackung
Dieses Kapitel beschreibt das Entnehmen des Roboters aus der Verpackung.
Bewahren Sie die Original-Verpackung für einen späteren Transport des
MiR250 Shelf Carrier auf.
Nehmen Sie den Roboter wie folgt aus der Verpackung:
1. Stellen Sie die Kiste mit dem Roboter so auf, dass mind. 3 m Freiraum vor und hinter der
Kiste zur Verfügung stehen. Dies ist notwendig, da der Roboter auf einer Rampe aus der
Kiste herausfährt.
2. Schneiden Sie die Transportgurte durch, die um die Kiste gespannt sind.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 378. Erste Schritte 3. Nehmen Sie den Deckel von der Kiste ab. 4. Nehmen Sie die Mappe mit den Printdokumenten und dem USB-Stick aus der Kiste. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 38
8. Erste Schritte 5. Nehmen Sie die Seitenwände der Kiste ab und entfernen Sie die Schaumstoffeinsätze. 6. Legen Sie den Deckel der Kiste so an, dass er als Rampe dienen kann. Richten Sie den Deckel so aus, dass er bündig mit dem Kistenboden abschließt. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 39
8. Erste Schritte 8.3 Verbinden der Batterie Um die Batterie am Roboter anzuschließen, müssen Sie das Heckfach öffnen, siehe hierzu Zugang zu inneren Teilen auf Seite 28. Verbinden Sie die Batterie wie folgt mit dem Roboter: 1. Drehen Sie den Sperrknauf des Batteriebügels im Uhrzeigersinn, um den Batteriebügel zu entriegeln. 2. Ziehen Sie den Bügel nach oben. Dies verbindet den Batteriestecker mit der Batterie. Drehen Sie den Sperrknauf des Batteriebügels daraufhin gegen den Uhrzeigersinn, um den Batteriebügel in dieser Stellung zu verriegeln. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 40
8. Erste Schritte 3. Bringen Sie die Abdeckung des Heckfachs wieder an, indem Sie sie so kippen, dass die Unterseite leicht nach vorne zeigt. Führen Sie diese dann in die beiden Aufnahmen ein. Drücken Sie die beiden weißen Tasten und bringen Sie die Abdeckung am Roboter an. 4. Klicken Sie die Abdeckung abschließend nacheinander an den Ecken an. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 41
8. Erste Schritte 8.4 Einschalten des Roboters MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 42
8. Erste Schritte Schalten Sie den Roboter wie folgt ein: MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 43
8. Erste Schritte
1. Halten Sie die Ein/Aus-Taste (Power) am Roboter drei Sekunden lang gedrückt.
Die Statusleuchten leuchten durchlaufend gelb und der Roboter beginnt mit der
Initialisierung der Software.
Nach Abschluss der Initialisierung wechselt der Roboter in den Sicherheitshalt.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 448. Erste Schritte
2. Drücken Sie die Rücksetztaste (Resume), um den Not-Halt zurückzusetzen. Der Roboter ist
nun betriebsbereit.
8.5 Verbinden mit der
Roboterbenutzeroberfläche
Wenn der Roboter eingeschaltet wird, aktiviert er seinen WLAN-Zugangspunkt. Der Name
des Zugangspunkts erscheint in der Liste verfügbarer Netzwerke auf Ihrem PC, Tablet oder
Smartphone.
HINWEIS
Den originalen Benutzernamen und das Passwort für die webbasierte
Roboterbenutzeroberfläche finden Sie im Dokument Online-Schaltung des
Roboters.
Das eindeutige Passwort für den WLAN-Zugangspunkt ist im Dokument
Passwörter enthalten.
Beide Dokumente sind dem Produkt in der Kiste beigelegt.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 458. Erste Schritte
Rufen Sie die Roboterbenutzeroberfläche wie folgt auf:
1. Verbinden Sie sich über Ihren PC, Ihr Tablet oder Ihr Smartphone mit dem WLAN-
Zugangspunkt des Roboters. Geben Sie hierzu das eindeutige Passwort für den WLAN-
Zugangspunkt ein. Der Name des Zugangspunkts hat folgendes Format: MiR_20XXXXXXX.
Der Name des Zugangspunkts leitet sich von der Modellseriennummer des
Roboteraufbaus ab.
2. Rufen Sie in einem Browser mir.com auf und melden Sie sich an.
3. Schalten Sie in den Manual Mode (manuellen Modus) und fahren Sie den Roboter die
Rampe herunter, siehe Fahren des Roboters im Manual Mode (manueller Modus) auf der
nächsten Seite.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 468. Erste Schritte
8.6 Fahren des Roboters im Manual Mode
(manueller Modus)
VORSICHT
Im Manual Mode (manueller Modus) kann der Roboter mit abgeschalteten
Schutzfeldern in Verbotene Zonen und Nicht bevorzugte Zonen auf der Karte
gefahren werden. Der Roboter hält somit nur an, wenn er sehr nah an ein
Hindernis herangefahren ist. Auf der Karte eingezeichnete Zonen werden
ignoriert. Daher können Verletzungen oder Sachschäden die Folge sein, wenn
der Roboter nicht mit Vorsicht gefahren wird.
• Fahren Sie den Roboter im Manual Mode (manueller Modus) vorsichtig und
vermeiden Sie Zusammenstöße mit Personen oder Gegenständen.
• Während dem manuellen Fahren des Roboters muss stets freie Sicht auf
den Roboter bestehen.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 478. Erste Schritte Sie können den Roboter im Manual Mode (manueller Modus) wie folgt fahren: 1. Drehen Sie den Betriebsmodus-Schlüsselschalter am Roboter auf „Manual“ (nach rechts). 2. Wählen Sie in der Roboterbenutzeroberfläche das Joystick-Symbol aus. Die Joystick- Steuerung erscheint. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 48
8. Erste Schritte
3. Wählen Sie Manual Control (Manuelle Steuerung) aus. Die Rücksetztaste (Resume) am
Roboter beginnt zu blinken.
4. Drücken Sie die Rücksetztaste (Resume) am Roboter. Die Statusleuchten wechseln zu
Blau. Dies zeigt an, dass sich der Roboter im Manual Mode (manueller Modus) befindet.
5. Fahren Sie den Roboter mithilfe des Joysticks von der Rampe.
Stellen Sie Ihren Fuß an die Vorderkante der Rampe, während sie vom
Roboter befahren wird, um zu verhindern, dass sie wegrutscht.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 498. Erste Schritte 8.7 Bewegen des Roboters von Hand Der Roboter sollte in der Regel nicht von Hand bewegt werden. Wenn der Roboter aber zum Beispiel an einem Hindernis stecken bleibt und mit der manuellen Steuerung nicht freigefahren werden kann, kann er ausnahmsweise von Hand bewegt werden. Stellen Sie vor dem Bewegen des Roboters von Hand sicher, dass die mechanischen Bremsen gelöst sind. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 50
8. Erste Schritte
Um die Bremsen zu lösen, muss der Roboter eingeschaltet sein, siehe
Verbinden der Batterie auf Seite 40. Selbst wenn sich der Roboter aufgrund
eines niedrigen Batterieladestands abschaltet, ist auch ungefähr eine Woche
später immer noch ausreichend Spannung vorhanden, um die Bremsen zu
lösen.
Drehen Sie zum Lösen der Bremsen den manuellen Bremslöseschalter, der sich unter dem
Bedienfeld befindet, im Uhrzeigersinn.
Abbildung 8.2. Der manuelle Bremslöseschalter befindet sich unter dem Bedienfeld.
Der Roboter kann nun geschoben oder gezogen werden.
Schieben oder ziehen Sie den Roboter am MiR Shelf Carrier 250-Aufsatzmodul.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 518. Erste Schritte
Sie können den Roboter aber auch an den hierfür vorgesehenen Zuggriffen unter der Front-
und Heckabdeckung ziehen.
HINWEIS
Achten Sie beim Bewegen des Roboters darauf, ihn nicht zur Seite zu ziehen
oder zu schieben, und ziehen oder schieben Sie ihn nicht an den
Fachabdeckungen. Verwenden Sie ausschließlich die vorgesehenen Zuggriffe
oder das Aufsatzmodul.
8.8 Prüfen des Hardwarezustands
Prüfen Sie die ordnungsgemäße Funktion aller Hardwarekomponenten wie folgt:
1. Melden Sie sich an der Roboterbenutzeroberfläche an, siehe Kapitel Verbinden mit der
Roboterbenutzeroberfläche auf Seite 45.
2. Gehen Sie zu Überwachung > Hardwarezustand (Monitoring > Hardware health).
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 528. Erste Schritte
3. Prüfen Sie, ob alle Elemente auf der Seite über den Status OK verfügen und mit einem
grünen Punkt auf der linken Seite markiert sind.
Weitere Informationen finden Sie unter Hardwarezustand in der MiR-Roboter-
Referenzanleitung auf der MiR-Website.
8.9 Anbringen des Typenschilds
Vor der Verwendung des MiR250 Shelf Carrier müssen Sie das eindeutige Typenschild
anbringen. Das Typenschild enthält spezifische Angaben zu Ihrer MiR-Anwendung.
HINWEIS
Das Typenschild muss gemäß der folgenden Anweisungen angebracht werden.
Bei unsachgemäßer Anbringung ist die CE-Kennzeichnung ungültig.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 538. Erste Schritte Gehen Sie zur ordnungsgemäßen Montage des Typenschilds wie folgt vor: 1. Gehen Sie zur Heckabdeckung. 2. Reinigen Sie den in der folgenden Abbildung markierten Bereich mit einem Entfettungsmittel. 3. Bringen Sie das Typenschild auf dem gereinigten Bereich an. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 54
8. Erste Schritte 8.10 Aktivieren der MiR250 Shelf Carrier- Funktion Um die Einstellungs- und Missionsmenüs für den MiR250 Shelf Carrier aufrufen zu können, müssen Sie die MiR250 Shelf Carrier-Funktionen zunächst aktivieren. Prüfen Sie wie folgt nach, ob sie aktiviert sind: 1. Melden Sie sich an der Roboterbenutzeroberfläche an und rufen Sie System > Einstellungen > Funktionen (System > Settings > Features) auf. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 55
8. Erste Schritte 2. Wählen Sie unter Ablage (Shelf)Palettenheber (Pallet Lift) und Ablage (Shelf) die Option Wahr (True) aus. 3. Wählen Sie unter I/O-Module (I/O modules) die Option Wahr (True) aus. Das Aufsatzmodul MiR Shelf Carrier 250 kommuniziert über I/O-Module mit dem Roboter, sodass diese ebenfalls aktiviert sein müssen, damit der Shelf Carrier funktioniert. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 56
8. Erste Schritte 8.11 Testen des Aufsatzmoduls Beachten Sie die folgenden Schritte, um zu testen, ob das Aufsatzmodul des MiR250 Shelf Carrier ordnungsgemäß konfiguriert und verbunden ist. 1. Melden Sie sich an der Roboterbenutzeroberfläche an und rufen Sie Setup > I/O-Module (Setup > I/O modules) auf. MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 57
8. Erste Schritte
2. Führen Sie unter MiR internal I/Os folgende Handlungsschritte durch und stellen Sie
sicher, dass der Roboter die jeweilige Aktion wie erwartet ausführt:
a. Wählen Sie unter Ausgänge (Outputs) den Ausgang mit der Nummer 3. Prüfen Sie
nach, ob die Carrier-Stifte hochfahren.
b. Sobald die Stifte angehoben sind, überprüfen Sie, ob die 3 unter Eingänge (Inputs)
grün angezeigt wird.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 588. Erste Schritte
c. Wählen Sie unter Ausgänge (Outputs) den Ausgang mit der Nummer 2. Prüfen Sie
nach, ob sich die Carrier-Stifte in den Roboter absenken.
d. Sobald die Stifte abgesenkt sind, überprüfen Sie, ob die 2 unter Eingänge (Inputs)
grün angezeigt wird.
Wenn die Hebevorrichtung wie erwartet hoch- und runtergefahren ist und die richtige
Eingangsrückkopplung empfangen wurde, ist der MiR Shelf Carrier 250 korrekt installiert.
Falls der MiR Shelf Carrier 250 nicht ordnungsgemäß funktioniert hat, stellen Sie sicher, dass
Sie die Funktion wie unter Aktivieren der MiR250 Shelf Carrier-Funktion auf
Seite 55beschrieben eingeschaltet haben. Falls der MiR Shelf Carrier 250 weiterhin die
Aktion nicht wie erwartet ausführt, wenden Sie sich an Ihren Händler.
MiR250 Shelf Carrier Kurzanleitung (de) 03/2021 - v.1.4 ©Copyright 2021: Mobile Industrial Robots A/S. 59Sie können auch lesen
