Die Revolution der Roboterprogrammierung - The Revolution of Robot Programming - Wandelbots
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Programmierprozess 1 Die Revolution der Roboterprogrammierung. The Revolution of Robot Programming.
03
Der TracePen
The TracePen
Einsatzbereich & Vorteile 04
Usage & Advantages
Programmierprozess 05
Programming Process
Komponenten 11
Components
Top Level System Architektur 12
Top Level System Architecture
Datenblatt 13
Data Sheet
16
Applikationen
Applications
Unternehmen 17
Company
03 Der TracePen
Nehmen Sie das Programmieren von
Robotern selbst in die Hand.
Take the programming of robots in your own hands.
Bisher war das Programmieren von Robotern kostenintensiv, Up until today, programming of industrial robots has been
langwierig und nur von Experten umsetzbar. Wandelbots hat time and money consuming and soley executed by experts.
für dieses Problem eine revolutionäre Lösung entwickelt. Der Wandelbots developed a revolutionary solution for this problem.
TracePen ermöglicht es jetzt erstmals auch Laien einen Industrie- The TracePen is the first technology that helps companies to save
roboter zu teachen. Der Benutzer führt dabei einfach die Tätigkeit these costs as it enables also laymen to teach industrial robots.
des Entgratens, Inspizierens oder Klebens mit dem Stift in der Simply perform the task of, for instance, deburring, inspecting,
Hand beispielhaft aus. Die intelligente Software des Stifts wan- or glueing with the pen in your hand. The intelligent software
delt dann die Bewegungen in Automatisierungsskripte für den of the pen then transforms the movements into automation scripts
Roboter um. Das ist nicht nur flexibel und günstig, sondern schlicht for robots. Not only is this flexible and cheap, but quite frankly
gesagt eine Revolution. revolutionary.
Direkte Kommunikation mit dem Kraftsensor in der Spitze für das
Benutzer durch haptisches Feedback Teachen sensitiver Applikationen
Direct communication with the user through Statusrückmeldung per LED Force sensor in the tip allows teaching
haptic feedback Status feedback by LED of sensitive applications
Wechselbare Aufsätze für
Ergonomie eines echten Werkzeugs Lackieren, Schweißen, Schleifen etc.
Drahtlose Kommunikation für eine optimale Handhabung Changeable tips for painting, welding,
Wireless transmission Ergonomics of a real tool for grinding, etc.
ideal handling
Submillimetergenaue Positions-
und Orientierungserfassung
Capturing of position and orien-
tation accurate to submillimeters
Einsatzbereich & Vorteile 04
Kinderleichte Roboter-
Programmierung –
Ein Game Changer.
Foolproof Robot Programming –
A Game Changer.
Im globalen Handel spielen Flexibilität und In our global market the importance of flexibili-
Schnelligkeit eine immer größere Rolle. Das gilt ty and speed is ever-increasing. This applies to
sowohl für uns Menschen, als auch für Maschi- us humans as well as to machines. In order to
nen. In Zukunft müssen Roboter einfach und kos- keep up with the market‘s demands, industrial
tengünstig von einer Applikation in die nächste robots need to be adaptable to different appli-
wechseln können. Für eine moderne Produktion cations quickly, easily and at a low cost. The con-
wird die Einfachheit der Programmierung zum venience of the programming process will be
entscheidenden Faktor. Der TracePen ist die the determining factor for modern production
smarte Lösung für diese Herausforderung. lines and the future success of the business. The
TracePen is the smart solution for this challenge.
• Agile Manufacturing
• Losgröße 1 • Agile production process
• Vernetzte Produktionsanlagen • Batch size 1
• Einsatz digitaler Zwillinge (AR und VR) • Connected production lines
• Einsatz neuester KI-Technologie • Use of digital twins (AR and VR)
• Use of latest AI technology
Die Vorteile des TracePen liegen auf der Hand:
The Advantages of the TracePen:
• Generierung vollintegrierter • Generation of fully integrated automation
Automatisierungsskripte scripts
• Roboterprogrammierung innerhalb • Robot programming within minutes
von Minuten • Flexible change between applications
• Flexibler Wechsel zwischen • Ten times cheaper than classical
Applikationen programming
• Zehn Mal günstiger als klassische • Multi-platform solution
Programmierung • Also available as a cloud software
• Plattformunabhängig
• Auch als Cloud-Software verfügbar
05 Programmierprozess
Nur noch 5 Schritte bis zur Zukunft.
The Future Is Just 5 Steps Away.
Mit dem TracePen können selbst Laien innerhalb von Minuten By using the TracePen even laymen can teach a robot to perform
einen Roboter für eine Tätigkeit anlernen – ganz ohne Program- a task within minutes and without any programming skills. In com-
mierkenntnisse. Im Zusammenspiel mit der eigens entwickelten bination with our intuitive app the entire process consists of only
App gelangt der Benutzer in nur fünf einfachen Schritten vom 5 steps, from setup to generating a working code.
Setup zum ausführbaren Code.
Setup
1
Anschließen der Wandelbox
Setup Connecting the Wandelbox
Installation der Lighthouse-Stationen. Vollautomatische
Kalibrierung
2
Kalibrierung in weniger als 30 Sekunden.
Installation of the Lighthouse-stations. Fully automated
Calibration
calibration in less than 30 seconds
Ausführung der Tätigkeit mit dem TracePen in der Hand
Teaching
Teaching 3 Performance and capturing of the task with the TracePen
in your hand
Anpassung und Feinjustierung der Roboterbahn sowie
Nachbereitung
Finishing Process 4 der gesamten Prozesslogik über die App
Adjustment and fine tuning of the robot motion as well as
the entire process logic via the app
Sofort ausführbar und kompatibel mit allen
Codegenerierung
Generating Code 5 Roboterplattformen
Instantly workable and compatible with all robot platforms
Programmierprozess 06
Schritt 1: Setup.
Step 1: Setup.
Zu Beginn werden die Hardwarekomponenten installiert. Dies First, the hardware components need to be installed. This inclu-
beinhaltet: Lighthouses, TracePen, Tablet und wenn gewünscht des Lighthouses, TracePen, tablet and if desired an industrial
den industriellen Computer. Dabei wird die Wandelbots Plattform computer. All it takes is to connect the Wandelbox, the master-
als Schaltzentrale für den TracePen an den Controller des Robo- mind, to the controller of the robot as the control center for the
ters angeschlossen. Alternativ bieten wir diese Lösung auch in TracePen.
der Cloud an.
Vorteile
Benefits
• Installation in wenigen Minuten
• Kein technisches Fachwissen notwendig
• Unterstützung durch Tablet-App
• Installation in just a few minutes
• No technical knowledge needed
• Supported via the TracePen app
07 Programmierprozess Schritt 2: Kalibrierung. Step 2: Calibration. Mit Hilfe der Lighthouse-Stationen wird der TracePen kalibriert The Lighthouse-stations are used to calibrate the TracePen und seine exakte Position im Raum bestimmt. Dafür wird der Stift and to define its exact position in the room. Therefore, the pen an einer Halterung am Roboter fixiert. Je nach Roboter stehen is attached to a holder on the robot. For every robot we of- dafür unterschiedliche Adapterhalterungen zur Verfügung. Die fer the right adapter. The single-point calibration using infrared Einpunktkalibrierung über Infrarot-Lichtmuster läuft vollautoma- light patterns runs fully automated and is completed in less than tisch ab und ist in weniger als 30 Sekunden abgeschlossen. 30 seconds. Vorteile Benefits • Vollautomatisch • Fully automated • In weniger als 30 Sekunden abgeschlossen • Completed in less than 30 seconds • Adapter für alle Roboterplattformen verfügbar • Adapters for all robot platforms available
Programmierprozess 08
Schritt 3: Teachen eines Skills.
Step 3: Teaching a Skill.
Jetzt beginnt die eigentliche Programmierung. Allerdings sind da- This is where the actual programming process starts. What’s new
für keine Programmierkenntnisse, sondern ein Prozessverständnis about it, is that no programming skills are needed, but rather
der Aufgabe wichtig. Der Bediener wählt den passenden Aufsatz a practical understanding for the process of the task. The user
für den TracePen aus und startet die App. Die jeweilige Tätigkeit selects the right tip for the pen and starts the app. The respective
wird ganz einfach mit dem TracePen in der Hand ausgeführt. Die activity to be automated is simply performed with the TracePen
Software zeichnet die Daten zeitgleich auf den Zehntelmillimeter in hand. The software records the data with an accuracy of a
genau auf. Die genaue Teaching-Abfolge kann daraufhin in der tenth of a millimetre. The exact teaching sequence can then be
App eingesehen werden. Diese ist dabei speziell für die intuitive viewed in the app. This has been specially optimized for intuitive
Bedienung von Nicht-Programmierern optimiert. operation by non-programmers.
Vorteile
Benefits
• Keine Programmierkenntnisse nötig • No programming skills required
• Unterschiedliche Aufsätze für Entgraten, Kleben, • Different tips for deburring, glueing, polishing, etc.
Polieren, etc. • Measuring of forces, e.g. while polishing
• Registrierung von Druckstärken, z.B. beim Polieren • Generation of new applications in just a few minutes
• Erstellung neuer Applikationen in wenigen Minuten
09 Programmierprozess
Schritt 4: Nachbereitung.
Step 4: Finishing Process.
Im nächsten Schritt kann der jeweilige Skill weiterbearbeitet In the next step, the respective skill can be further processed.
werden. Durch das Setzen von Keyframes kann der aufgezeich- By setting keyframes, the recorded path can be adjusted in
nete Pfad detailgenau im dreidimensionalen Raum angepasst detail in three-dimensional space. Frequently used skills can be
werden. Häufig verwendete Skills können mit Hilfe des Key- reused, modified and implemented in new skills using the key-
frame-Selektors wiederverwendet, abgeändert und in neue Skills frame selector. Thus, it is possible to split keyframes and to insert
implementiert werden. Somit ist es möglich Keyframes zu teilen, signals, loops or a new path (e.g. a standardized movement
um Signale, Loops oder einen neuen Pfad einzufügen (z.B. eine from A to B).
standardisierte Bewegung von A nach B).
Vorteile
Benefits
• Nachbearbeiten und Feinjustieren
mit intuitiver App
• Bewegungs-, Logik-, Adaptions- und Integ-
rationseditor
• Instruieren statt programmieren
• Reworking and fine-tuning with an
intuitive app
• Editor for movement, logic, adaption and
integration
• Instructing instead of programmingProgrammierprozess 10
Schritt 5: Codegenerierung.
Step 5: Generating Code.
Im letzten Schritt wird der Code für den Roboter in der jewei- In the last step the code for the robot is generated in the respec-
ligen Programmiersprache (z.B. Karel, UR-Script) generiert. Das tive programming language (e.g. Karel, UR-Script). This happens
passiert vollautomatisch und innerhalb von Sekunden, sodass fully automated within seconds, so that the robot can perform
der Roboter die Aufgabe anschließend sofort ausführen kann. the task instantly afterwards. The generated code can also later
Der generierte Code kann nachträglich auch manuell bearbei- be edited manually. This process is compatible with all common
tet werden. Dieser Prozess ist mit allen herkömmlichen Zertifizie- certification and simulation processes.
rungs- und Simulationsprozessen kompatibel.
If desired, the code can then be transferred to other robots
Wenn gewünscht, kann der Code anschließend auf andere independently of the robot manufacturer and thus of the robot´s
Roboter unabhängig von Roboterhersteller und somit der Robo- programming language.
tersprache übertragen werden.
Vorteile
Benefits
• Vollautomatische Codegenerierung für
jede Roboterplattform
• Manuelle Anpassung des Codes möglich
• Kompatibel mit herkömmlichen Zertifizie-
rungs- und Simulationsprozessen
• Fully automated code generation for every
robot platform
• Manual adjustments of the code possible
• Compatible with common certification and
simulation processes11 Komponenten
Alle TracePen Komponenten im Überblick.
Overview About All TracePen Components.
Der handliche Produktkoffer des TracePen enthält alle Kompo- The product case of the TracePen includes all components that
nenten, um sofort mit dem Anlernen von Robotern zu starten. the user needs to start teaching robots right away. Step by step,
Die TracePen App führt den Benutzer Schritt für Schritt durch den the TracePen app guides the user through the lean setup process.
schlanken Setup-Prozess.
TracePen Wandelbox Lighthouse Stationen TracePen Tablet
Das handgeführte Werkzeug Als Schaltzentrale ist sie über ein Diese Infrarot-Lichtsender und Über das Tablet mit der
zeichnet Prozesse drahtlos auf. Ethernet-Kabel mit dem Roboter werden für die Kalibrierung und TracePen App werden Prozesse
Je nach Applikation gibt es drei verbunden und kommuniziert für das Tracken des TracePen im nachbearbeitet, verändert, Code
Wechselaufsätze. drahtlos mit dem TracePen und Raum benötigt. generiert und Simulationen
dem Tablet. gezeigt.
TracePen Lighthouse Stations
The hand-operated tool records Wandelbox They use infrared light to calibra- TracePen tablet
processes wirelessly. Depending As the mastermind it is connec- te the TracePen and to track its The tablet with the pre-installed
on the application, the user can ted with the robot via an ethernet position in the room. TracePen app allows the user
choose between three different cable and communicates wire- to adjust and change proces-
tips. lessly with the TracePen as well ses, generate code, and show
as with the tablet. simulations.Top Level System Architektur 12
Top Level System Architektur.
Top Level System Architecture.
TracePen App Wandelbots Robot Controller
Plattform (3rd party)
Setup & Calibration AI Support and
Process Design
Digital Twin Verändert Generiert
Modifies Generates
Platform-independent Real-time execution
Code Generation Input/output
Teaching Control hard safety
Wifi Ethernet
Data Visualization
FIne Tuning
Upgrades
Process Design
Teaching Wifi Ausführen
Executes
TracePen & On-premise software Robot Controller
Runtime Engine
Lighthouses
Embedded Software
Bluetooth Sendet Daten
Sending data13 Datenblatt
Datenblatt.
Funktionsumfang
Roboter bewegen Trajektoren mit beliebiger Anzahl von Wegpunkten. Für jeden Wegpunkt paramet-
risierbar: Bewegungsart (PTP, Linear und Circular), Geschwindigkeit, Überschleifra-
dius, unterschiedliche Werkzeug- und Werkstückkoordinatensysteme konfigurierbar.
Ein- und Ausgänge Lesen und Setzen digitaler/analoger Eingänge und Ausgänge der Robotersteuerung
Programmstruktur Schleifen, bedingte Verzweigungen und Sprungverzweigung
Programmausführung Anpassbare Override-Geschwindigkeit, schrittweise Ausführung, Benutzerdialoge,
Visualisierung der Roboterbewegungen im 3D Modell der Applikation
Standard Applikationspakete Entgraten, Pick & Place, Inspizieren, Polieren, Schweißen und Kleben
Sonstiges iPad, User-, Lighthouses- und Roboter-Management
Vorhandene Schnittstellen
Roboter KUKA (LBR iiwa), Universal Robots (CB Series und E Series) bis Ende 2019
ABB (IRC-5); KUKA (KRC-4) und Denso (geplant für Ende Q1 - 2020)
FANUC (R-30iB) (geplant für Q2 - 2020)
Sonstiges Einbindung Kamerasysteme zur 2D-Roboterführung (geplant für Ende 2019)
Optional erhältliche Funktionspakete
Zusätzliche Applikationspakete Schleifen, Schrauben, Lackieren und Oberflächenprüfung (geplant ab Q2 - 2020)
Kraftgeregelte Steuerung Funktionsblöcke für kraftgeregelte Bewegungen mittels zusätzlichem 1-achsigen
Kraft-Momenten-Sensor im TracePen (geplant ab Q2 -2020)
Bedienerfeedback Vibrationsfeedback vom TracePen an den Bediener (geplant für Q1 - 2020)Datenblatt 14
Data Sheet.
Functionality
Robots in Motion Trajectories with any number of waypoints. Can be parameterized for any waypoint:
movement type (PTP, linear, and circular), speed, blend radius, and various tool and
workpiece coordinate systems can be configured.
Inputs and Outputs Read and set digital/analog robot control inputs and outputs
Program Structure Loops, conditional branches, and jump branch
Program Execution Adjustable override speed, gradual execution, user dialogues, visualization of robot
movements in the 3D model of the application
Standard Application Packages Deburring, picking and placing, inspecting, polishing, welding and glueing
Miscellaneous iPad and management of users, lighthouses, and robots
Existing Interfaces
Robots KUKA (LBR iiwa), Universal Robots (CB Series and E Series) until end 2019
ABB (IRC-5); KUKA (KRC-4) and Denso (planned for end Q1 - 2019)
FANUC (R-30iB) (planned for Q2 - 2020)
Miscellaneous Integration of camera systems for 2D robot vision (planned for end 2019)
Optional Function Packages
Additional Application Packages Grinding, screwing, painting, and surface testing (planned as of Q2 - 2020)
Force Control Guidance Function blocks for force control movements via an additional one-axis force torque
sensor in the TracePen (planned as of Q2 2020)
Operator Feedback Vibration feedback from the TracePen to the operator (planned as of Q1 - 2020)16 Programmierprozess
Applikationen 16
Applikationen zum Produktlaunch Ende 2019.
Applications for the Product Launch End of 2019.
Der TracePen ist ein vollkommen neuartiges Werkzeug, das The TracePen is a brand new tool. It has been designed and
von grundauf auf entwickelt wurde. Für einen zeitnahen Markt- developed from scratch in Germany. Initially, five applications
launch verfügt der TracePen zunächst über fünf Applikationen, are supported by the TracePen for its launch. Further applications
die in der Zukunft über Softwareupdates problemlos erweitert can be added easily via software updates in the future once they
werden können. are released.
Entgraten Kleben Inspektion Polieren Pick & Place
Deburring Glueing Inspection Polishing Pick & Place
Geplante Applikationen für 2020.
Planned Applications for 2020.
Lackieren Schleifen Schweißen
Painting Grinding Welding17 Unternehmen Wir sind Wandelbots. This Is Who We Are. Wir haben es uns zum Ziel gesetzt die Pro- We have set our goal to democratize the pro- grammierung von Robotern zu demokratisieren. gramming of robots. Until now robotic has been Bisher war die Robotik aufgrund der hohen reserved for the big players due to high costs and Kosten und Komplexität allein den Big Playern complexity. Our products make robot teaching im Markt vorbehalten. Unsere Produkte ermög- fast, easy and affordable for everyone. Even wit- lichen es jedem Menschen Roboter schnell, hout any technical knowledge. Therefore, we use einfach und kostengünstig anzulernen. Ganz tools such as the TracePen to transform human ohne technisches Fachwissen. Dabei nutzen movements via software into applications for wir Werkzeuge wie den TracePen, um mensch- robots that can be performed instantly. liche Bewegungsabläufe mit Hilfe von Software in sofort ausführbare Applikationen für Roboter umzuwandeln.
Programmierprozess 19
20 Programmierprozess Kontakt & Countdown. Contact & Countdown. Wenn Sie den TracePen als einer der ersten in Ihren Händen halten möchten, sprechen Sie uns direkt an oder sichern Sie sich auf unserer Website einen der vorderen Plätze auf der Warteliste bis zum Produkt- launch Ende 2019. If you want to be among the first to hold the Trace- Pen in your own hands, contact us directly or regis- ter on our website for one of the top positions on our waiting list until the product launch end of 2019. www.wandelbots.com Wandelbots GmbH Tiergartenstraße 38 D-01219 Dresden Telefon: +49 351 86264 000 www.wandelbots.com
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