Produktspezifikation IRB 1100/CRB 1100
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ROBOTICS Produktspezifikation IRB 1100/CRB 1100
Trace back information: Workspace 21B version a5 Checked in 2021-05-27 Skribenta version 5.4.005
Produktspezifikation
IRB 1100-4/0.475
IRB 1100-4/0.58
CRB 1100-4/0.475
CRB 1100-4/0.58
OmniCore
Dokumentnr: 3HAC064993-003
Revision: G
© Copyright 2019-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert
werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar. ABB übernimmt keinerlei
Verantwortung für etwaige Fehler, die dieses Handbuch enthalten kann.
Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine
hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für
Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck
oder Ähnliches.
In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden,
die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen
Produkte ergeben.
Dieses Handbuch darf weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftliche
Genehmigung von ABB vervielfältigt oder kopiert werden.
Zur späteren Verwendung aufbewahren.
Zusätzliche Kopien dieses Handbuchs können von ABB bezogen werden.
Übersetzung der Originalbetriebsanleitung.
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Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Überblick über diese Spezifikation .................................................................................................. 7
1 Beschreibung 9
1.1 Struktur ........................................................................................................... 9
1.1.1 Einleitung .............................................................................................. 9
1.1.2 Verschiedene Roboterversionen ................................................................ 13
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnungen ........................................................ 14
1.1.3.1 Technische Daten ........................................................................ 14
1.2 Normen ........................................................................................................... 23
1.2.1 Geltende Normen .................................................................................... 23
1.3 Installation ....................................................................................................... 25
1.3.1 Einführung in die Installation ..................................................................... 25
1.3.2 Montage des Manipulators ........................................................................ 26
1.3.3 Installation des Lead-Through-Geräts ......................................................... 27
1.3.4 Installation des Laserscanners .................................................................. 29
1.3.5 Anzeigelampe ......................................................................................... 31
1.4 Kalibrierung und Referenzpunkte ......................................................................... 33
1.4.1 Kalibriermethoden ................................................................................... 33
1.4.2 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen ..... 35
1.4.3 Feinkalibrierung ...................................................................................... 36
1.4.4 Absolute Accuracy-Kalibrierung ................................................................. 38
1.5 Lastdiagramme ................................................................................................. 41
1.5.1 Einleitung .............................................................................................. 41
1.5.2 Diagramme ............................................................................................ 42
1.5.3 Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter Bewegung
(Vertikales Handgelenk) von Achse 5 .......................................................... 46
1.5.4 Handgelenk-Drehmoment ......................................................................... 48
1.5.5 Maximale TCP Beschleunigung ................................................................. 49
1.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter ................................................................. 50
1.7 Wartung und Fehlerbehebung ............................................................................. 53
1.8 Roboterbewegung ............................................................................................. 54
1.8.1 Arbeitsbereich ....................................................................................... 54
1.8.2 Achsen mit eingeschränktem Arbeitsbereich ................................................ 59
1.8.2.1 Achsen mit eingeschränktem Arbeitsbereich .................................... 59
1.8.2.2 Mechanische Einschränkung des Arbeitsbereichs ............................ 60
1.8.3 Leistung gemäß ISO 9283 ......................................................................... 61
1.8.4 Geschwindigkeit ..................................................................................... 62
1.8.5 Bremswege und Bremszeiten von Robotern ................................................. 63
1.9 Anwenderanschlüsse ......................................................................................... 64
2 Spezifikation der Varianten und Optionen 67
2.1 Einführung in Varianten und Optionen ................................................................... 67
2.2 Manipulator ...................................................................................................... 68
2.3 Bodenkabel ...................................................................................................... 73
3 Zubehör 75
3.1 Einführung in Zubehör ....................................................................................... 75
Index 77
Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 5
3HAC064993-003 Revision: G
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Überblick über diese Spezifikation
Überblick über diese Spezifikation
Über diese Produktspezifikation
Diese Produktspezifikation beschreibt die Leistung eines Manipulators oder einer
ganzen Serie von Manipulatoren in Bezug auf:
• Die Struktur und Dimensionsdarstellungen
• Die Einhaltung von Normen, Sicherheits- und Betriebsbestimmungen
• Die Lastdiagramme, Montage von Zusatzausrüstung, die Bewegung und die
Roboterreichweite
• Die Angabe der verfügbaren Varianten und Optionen
Die Spezifikation betrifft den Manipulator der die OmniCore-Steuerung verwendet.
Verwendung
Produktspezifikationen dienen dazu, Daten und Leistungsinformationen über das
Produkt zu liefern, um zum Beispiel bei Kaufentscheidungen zu helfen.
Informationen zum Umgang mit dem Produkt befinden sich im Produkthandbuch.
Diese Spezifikation ist vorgesehen für:
• Produktmanager und Produktbediener
• Verkaufs- und Marketingpersonal
• Bestellwesen- und Kundendienstpersonal
Verwendung
Produktspezifikationen dienen dazu, Daten und Leistungsinformationen über das
Produkt zu liefern, um zum Beispiel bei Kaufentscheidungen zu helfen.
Informationen zum Umgang mit dem Produkt befinden sich im Produkthandbuch.
Diese Spezifikation ist vorgesehen für:
• Produktmanager und Produktbediener
• Verkaufs- und Marketingpersonal
• Bestellwesen- und Kundendienstpersonal
Referenzen
Die Dokumentation, auf die in diesem Handbuch verwiesen wird, ist in der Tabelle
unten aufgeführt.
Dokumentname Dokumentnummer
Produktspezifikation - OmniCore C line 3HAC065034-003
Produkthandbuch - OmniCore C30 3HAC060860-003
Bedienungsanleitung - OmniCore 3HAC065036-003
Anwendungshandbuch - Steuerungssoftware OmniCore 3HAC066554-003
Produkthandbuch - IRB 1100 3HAC064992-003
Produkthandbuch - CRB 1100 3HAC078007-003
Produkthandbuch, Ersatzteile - IRB 1100 3HAC064994-003
Produkthandbuch, Ersatzteile - CRB 1100 3HAC078009-003
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Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 7
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Überblick über diese Spezifikation
Fortsetzung
Dokumentname Dokumentnummer
Circuit diagram - IRB 1100 3HAC066314-009
Circuit diagram - CRB 1100 3HAC076518-003
Revisionen
Revision Beschreibung
A Erste Ausgabe
B Veröffentlicht in Ausgabe 19D. Die folgenden Überholungen wurden in
dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Geringfügige Änderungen.
• Änderung der Beschreibung von 3308-1 und 3350-400.
C Veröffentlicht in Ausgabe 20B. Die folgenden Überholungen wurden in
dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Die Produktdaten von Absolute Accuracy-Kalibrierung ändern.
• Die unterstützte Steuerung OmniCore C90XT wurde hinzugefügt.
D Veröffentlicht in Ausgabe 20C. Die folgenden Überholungen wurden in
dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Schutzklasse IP67 (Option 3350-670) und SchutzartClean Room
(Option 3351-4) hinzugefügt.
• 209-2 ABB Weiß, Standard hinzugefügt.
E Veröffentlicht in Ausgabe 20D. Die folgenden Überholungen wurden in
dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Sicherheitswarnleuchte 3308-1 entfernt.
• Max. Armlast hinzugefügt.
• Garantieabschnitt aktualisiert.
F Veröffentlicht in Ausgabe 21A. Die folgenden Überholungen wurden in
dieser Aktualisierung vorgenommen:
• CRB 1100 hinzugefügt.
• Geringfügige Änderungen.
• Maximale TCP Beschleunigung hinzugefügt.
• Leistung gemäß ISO 9283 aktualisiert.
• Aktualisierter Durchmesserwert der Luftschläuche im Roboter.
G Veröffentlicht in Ausgabe 21B. Die folgenden Überholungen wurden in
dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Text zur Güte der Befestigung geändert.
• Garantiebeschreibung von IP67 Schutz aktualisiert
• Hinweis hinzugefügt, um die Benutzer zu erinnern, dass die me-
chanischen Stopp-Positionen nicht angepasst werden können.
Siehe Achsen mit eingeschränktem Arbeitsbereich auf Seite 59.
• Achsenauflösung entfernt.
• Hinweis zum Abschnitt Manipulatorschutz hinzugefügt.
8 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
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1 Beschreibung
1.1.1 Einleitung
1 Beschreibung
1.1 Struktur
1.1.1 Einleitung
Allgemeine Einführung für IRB 1100
Der IRB 1100 ist ein Roboter der neuesten Generation der 6-achsigen
Industrieroboter von ABB Robotics mit einer Nutzlast von 4 kg. Er wurde speziell
für die Zweige der Fertigungsindustrien entwickelt, die flexible, roboterbasierte
Automatisierung einsetzen (z. B. 3C-Industrie). Der Roboter verfügt über eine
speziell zur flexiblen Verwendung ausgelegte offene Struktur. Darüber hinaus
verfügt er über umfangreiche Kommunikationsmöglichkeiten mit externen
Systemen.
Allgemeine Einführung für CRB 1100
SWIFTI™ CRB 1100 ist ein kollaborativer Roboter auf Basis der industriellen
Roboterplattform IRB 1100. Er schließt die Lücke zwischen kollaborativen und
Standard-Industrierobotern. Er ermöglicht einen sicheren kollaborativen Betrieb,
auch in Anwendungen, die Geschwindigkeit und Traglast auf
Standard-Industrieroboter-Niveau erfordern. Kombiniert mit der ABB
SafeMove-Lösung, eine Geschwindigkeits- und Trennungstechnologie mit einem
sicheren Laserscanner, stellt SWIFTI™ CRB 1100 sicher, dass sich Werker während
seiner Bewegung niemals in seinem Arbeitsbereich befinden. Dank
Lead-Through-Programmierung mittels ansteckbarem Programmiergerät oder über
die Software Wizard Easy Programming kann SWIFTI™ CRB 1100 auch ohne
spezielles Training konfiguriert werden.
Clean Room Klassifizierung
Hinweis
Reinraum ist für die CRB 1100-Varianten nicht verfügbar.
xx2000001201
Die Partikelemission des Roboters (IRB 1100) erfüllt die Anforderungen für Clean
room Klasse 4 nach DIN EN ISO 14644-1, -14.
Gemäß den IPA-Testergebnissen ist der Roboter IRB 1100 zum Einsatz in Clean
Room-Umgebungen geeignet:
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Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 9
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1.1.1 Einleitung
Fortsetzung
Informationen zur AMC (Airborne Molecular Contamination)-Klassifizierung siehe
unten:
Parameter der Testumgebung
Luftreinheitsklas- Luftstromge- Luftstrommuster Temperatur Relative Luft-
se des Rein- schwindigkeit feuchtigkeit
raums
(Nach ISO 14644-
1)
ISO 1 0,45 m/s vertikaler lamina- 22°C ± 0,5°C 45% ± 0,5%
rer Strom
Parameter des Testverfahrens
Kapazität Angebrachte Nutzlast Betrieb der einzelnen Achsen
50% und 100% 4 kg separat
Testergebnis/Klassifizierung
Bei Betrieb im Rahmen der angegebenen Testbedingungen eignet sich der IRB
1100 inklusive Greifer und Saugnapf zur Verwendung in Reinräumen, welche die
Spezifikationen der folgenden Luftreinheitsklassen nach ISO 14644-1 erfüllen.
Testparameter Luftreinheitsklasse
Kapazität=50% 2
Kapazität=100% 4
Gesamtergebnis 4
IP67 Schutz
Hinweis
IP67 ist nicht verfügbar für CRB 1100-Varianten.
IRB 1100 verfügt als Option über IP67. Die Option fügt Abdichtung, Bearbeitung
von Teilen und Dichtung hinzu.
Und IRB 1100 erfüllt die Clean room Norm Klasse 5, gemäß DIN EN ISO 14644-1,
-14.
Software-Produktpalette
Wir haben eine Reihe von Softwareprodukten hinzugefügt, die alle unter dem
Begriff Active Safety (aktive Sicherheit) zusammengefasst sind und nicht nur das
Personal im Falle eines Unfalls schützen, sondern auch Roboterwerkzeuge,
Peripherieausrüstung sowie den eigentlichen Roboter.
Betriebssystem
Der Roboter ist mit einer OmniCore C30-Steuerung und der Roboter-Steuersoftware
RobotWare ausgestattet. RobotWare unterstützt sämtliche Aspekte des
Robotersystems, wie beispielsweise die Bewegungssteuerung, die Entwicklung
und Ausführung von Anwendungsprogrammen, die Kommunikation usw., siehe
Bedienungsanleitung - OmniCore.
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10 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
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1.1.1 Einleitung
Fortsetzung
Sicherheit
Die Sicherheitsnormen gelten für den gesamten Roboter, den Manipulator und die
Steuerung.
Kollaborative Sicherheit
Hinweis
Dieses Kapitel gilt nur für CRB 1100.
Durch die Kombination der umfassenden Sicherheitsfunktionalität SafeMove von
ABB mit einem Sicherheitslaserscanner* kann SWIFTI™ ohne physische
Umzäunung installiert werden und trotzdem sicher mit Menschen
zusammenarbeiten. Wenn ein Werker innerhalb seines Arbeitsbereichs erkannt
wird, verlangsamt SWIFTI™ automatisch oder hält an, um eine sichere Annäherung
zu ermöglichen. Eine Interaktionsleuchte zeigt den Status von SWIFTI™ auch
visuell an. Sie signalisiert, ob sich Personen innerhalb des Arbeitsbereichs von
SWIFTI™ befinden.
Für den Anschluss an den Laserscanner kann eine Sicherheits-SPS erforderlich
sein
Zusätzliche Funktionalität
Sie können den Roboter mit optionaler Software zur Unterstützung zusätzlicher
Funktionen und Anwendungen ausstatten, z. B. Kommunikationsfunktionen
(Netzwerk-Kommunikation) sowie erweiterte Funktionen (z. B. Multitasking,
Sensorüberwachung usw.). Eine umfassende Beschreibung der optionalen Software
entnehmen Sie bitte Produktspezifikation - OmniCore C line.
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Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 11
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1.1.1 Einleitung
Fortsetzung
Roboterachsen
xx1800002456
Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung
1 Achse 1 2 Achse 2
3 Achse 3 4 Achse 4
5 Achse 5 6 Achse 6
12 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
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1.1.2 Verschiedene Roboterversionen
1.1.2 Verschiedene Roboterversionen
Allgemeines
Der IRB 1100/CRB 1100 ist in vier Versionen erhältlich.
Robotertypen
Folgende Roboterversionen sind erhältlich.
Robotertyp Handhabungskapazität (kg) Reichweite (m)
IRB 1100-4/0.475 4 kg 0,475 m
IRB 1100-4/0.58 4 kg 0,58 m
CRB 1100-4/0.475 4 kg 0,475 m
CRB 1100-4/0.58 4 kg 0,58 m
Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 13
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1.1.3.1 Technische Daten
1.1.3 Definition der Versionsbezeichnungen
1.1.3.1 Technische Daten
Gewicht, Roboter
Die Tabelle gibt das Gewicht des Roboters an.
Robotermodell Gewicht
IRB 1100/CRB 1100 21,1 kg
Hinweis
Das Gewicht wird für den Roboter ohne Werkzeuge und andere am Roboter
montierte Werkzeuge angegeben.
Belastung des Fundaments, Roboter
Die Abbildung zeigt die Richtungen der Belastungskräfte der Roboter an.
Die Richtungen sind für alle bodenmontierten, tischmontierten, wandmontierten
und hängenden Roboter gültig.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy Kraft in die jeweilige Richtung der XY-Ebene
Fz Kraft in der Z-Ebene
Txy Biegemoment in die jeweilige Richtung der XY-Ebene
Tz Biegemoment in der Z-Ebene
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14 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
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1.1.3.1 Technische Daten
Fortsetzung
Die Tabelle gibt die unterschiedlichen Kräfte und Drehmomente an, denen der
Roboter bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist.
Hinweis
Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs
selten erreicht werden. Außerdem werden die Maximalwerte niemals gleichzeitig
erreicht!
WARNUNG
Die Installation des Roboters darf nur gemäß den Angaben bezüglich
Montageoptionen in der bzw. den folgenden Lasttabellen erfolgen:
Stehend montiert
Kraft Dauerbelastung (Betrieb) Maximale Last (Nothalt)
Kraft xy ±420 N ±710N
Kraft z +210 ±380 N +210 ±510 N
Drehmoment ±180 Nm ±330 Nm
xy
Drehmoment ±90 Nm ±140 Nm
z
Wandmontage
Kraft Dauerbelastung (Betrieb) Max. Last (Not-Halt)
Kraft xy +210 ±370 N +210 ±660 N
Kraft z ±370 N ±540 Nm
Drehmoment ±200 Nm ±370Nm
xy
Drehmoment ±90 Nm ±140 Nm
z
Hängend
Kraft Dauerbelastung (Betrieb) Max. Last (Not-Halt)
Kraft xy ±420 N ±710 N
Kraft z -210 ±380 N -210 ±510 N
Drehmoment ±180 Nm ±330 Nm
xy
Drehmoment ±90 Nm ±140 Nm
z
Am Tisch montiert
Kraft Dauerbelastung (Betrieb) Maximale Last (Nothalt)
Kraft xy ±420 N ±710N
Kraft z +210 ±380 N +210 ±510 N
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Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 15
3HAC064993-003 Revision: G
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1.1.3.1 Technische Daten
Fortsetzung
Kraft Dauerbelastung (Betrieb) Maximale Last (Nothalt)
Drehmoment ±180 Nm ±330 Nm
xy
Drehmoment ±90 Nm ±140 Nm
z
Anforderungen, Fundament
Die Tabelle enthält die Anforderungen an das Fundament, wobei das Gewicht des
installierten Roboters enthalten ist:
Anforderung Wert Hinweis
Ebenheit des Funda- 0.1/500 mm Ebene Flächen ermöglichen eine bessere Wie-
ments derholbarkeit der Resolverkalibrierung im Ver-
gleich zu den Originaleinstellungen bei Lieferung
von ABB.
Die Ebenheitswerte beziehen sich auf die Veran-
kerungspunkte des Robotersockels.
Zur Kompensierung einer unebenen Oberfläche
kann der Roboter während der Installation neu
kalibriert werden. Eine geänderte Resolver-/En-
coder-Kalibrierung wirkt sich auf die absolute
accuracy aus.
Maximale Neigung 5°
Minimale Resonanzfre- 22 Hz Für eine optimale Leistung ist der empfohlene
quenz Wert einzuhalten.
Hinweis Die Steifigkeit des Sockels muss der Roboter-
masse einschließlich Ausrüstung entsprechen. i
Wenn eine niedri- Informationen zur Kompensation der Fundament-
gere als die emp- flexibilität, siehe Anwendungshandbuch - Steue-
fohlene Reso- rungssoftware OmniCore, Abschnitt Bewegungs-
nanzfrequenz prozess-Modus.
verwendet wird,
kann sich dies
auf die Lebens-
dauer des Mani-
pulators auswir-
ken.
i Die angegebene minimale Resonanzfrequenz ist als Frequenz der Masse und des Trägheitsmoments
des Roboters zu verstehen. Dabei ist der Roboter als steif angenommen und eine
Translations-/Torsionselastizität des Fundaments hinzu addiert, d. h., die Steifigkeit des Sockels,
auf dem der Roboter montiert ist. Die minimale Resonanzfrequenz ist nicht als Resonanzfrequenz
von Gebäude, Boden usw. zu verstehen. Beispielsweise beeinflusst eine sehr große äquivalente
Masse des Bodens die Roboterbewegung nicht – selbst dann nicht, wenn ihre Frequenz deutlich
unter dem angegebenen Wert liegt. Der Roboter sollte so fest wie möglich am Boden montiert sein.
Störungen durch andere Maschinen beeinflussen die Roboter- und Werkzeuggenauigkeit. Die
Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt,
auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den
Anwendungsanforderungen ein Problem darstellen. In diesem Fall muss der Roboter von der
Umgebung isoliert werden.
Lagerbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an:
Parameter Wert
Min. Umgebungstemperatur -25°C (-13°F)
Max. Umgebungstemperatur +55°C (+131°F)
Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h) +70°C (+158°F)
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16 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
3HAC064993-003 Revision: G
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1.1.3.1 Technische Daten
Fortsetzung
Parameter Wert
Max. Luftfeuchtigkeit 95 % bei konstanter Temperatur
(nur gasförmig)
Betriebsbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Betriebsbedingungen für den Roboter an:
Parameter Wert
Min. Umgebungstemperatur +5°C i (41°F)
Max. Umgebungstemperatur +45°C (113°F)
Max. Luftfeuchtigkeit 95 % bei konstanter Temperatur
i Bei einer niedrigen Umgebungstemperatur (unter 10 °C) wird für den Roboter eine Warmlaufphase
empfohlen. Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrund der temperaturbedingten
Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft.
Schutzklassen, Roboter
Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden
Schutzklassen an.
Die CRB 1100-Varianten sind nur für IP40 verfügbar.
Schutzart Schutzklasse
Manipulator, Schutzart Standard IP40
IP67 (option 3350-670)
Manipulator, Schutzart Clean Room ISO 4
Sonstige technische Daten
Daten Beschreibung Hinweis
Schalldruckpegel Schalldruckpegel außerhalb < 65 dB (A) (gemäß EG-Maschi-
des Arbeitsraums nenrichtlinie 2006/42/EG)
Leistungsaufnahme bei max. Last
Art der Bewegung IRB 1100-4/0.475 IRB 1100-4/0.58
CRB 1100-4/0.475 CRB 1100-4/0.58
ISO-Würfel 282 275
Bei Höchstgeschwindigkeit (W)
Roboter in Kalibrierposition IRB 1100-4/0.475 IRB 1100-4/0.58
CRB 1100-4/0.475 CRB 1100-4/0.58
Bremsen angezogen (W) 70 79
Bremsen gelöst (W) 154 160
Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 17
3HAC064993-003 Revision: G
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1.1.3.1 Technische Daten
Fortsetzung
E1 E2
E4 E3
A
xx1000000101
Pos. Beschreibung
A 250 mm
18 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
3HAC064993-003 Revision: G
© Copyright 2019-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.1.3.1 Technische Daten
Fortsetzung
Wichtigste Abmessungen von IRB 1100-4/0.475
314
A 250 64
10
225
609
562
327
173
135 17
182
101
158
135
C B
xx1800002606
Pos. Beschreibung
A Drehradius: R85
B Drehradius: R109
C Drehradius: R61
Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 19
3HAC064993-003 Revision: G
© Copyright 2019-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.1.3.1 Technische Daten
Fortsetzung
Wichtigste Abmessungen von IRB 1100-4/0.58
364
A 300 64
10
280
664
617
327
135
17
182
101
158
135
B
C
xx1800002607
Pos. Beschreibung
A Drehradius: R85
B Drehradius: R109
C Drehradius: R61
20 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
3HAC064993-003 Revision: G
© Copyright 2019-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.1.3.1 Technische Daten
Fortsetzung
Wichtigste Abmessungen von CRB 1100-4/0.475
314
A
250 64
10
225
609
562
327
173
135 17
182
101
158
135
B
C
xx2000002545
Pos. Beschreibung
A Drehradius: R85
B Drehradius: R109
C Drehradius: R61
Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 21
3HAC064993-003 Revision: G
© Copyright 2019-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.1.3.1 Technische Daten
Fortsetzung
Wichtigste Abmessungen von CRB 1100-4/0.58
364
A 300 64
10
280
664
617
327
17
135
101
182
158
135
B C
xx2000002546
Pos. Beschreibung
A Drehradius: R85
B Drehradius: R109
C Drehradius: R61
22 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
3HAC064993-003 Revision: G
© Copyright 2019-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.2.1 Geltende Normen
1.2 Normen
1.2.1 Geltende Normen
Hinweis
Die aufgeführten Normen gelten zum Zeitpunkt der Veröffentlichung dieses
Dokuments. Normen, die ungültig geworden sind oder ersetzt wurden, werden
bei Bedarf aus der Liste entfernt.
Allgemeines
Dieses Erzeugnis erfüllt die Anforderungen der ISO 10218-1:2011, Robots for
industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robots, und den anwendbaren
Teilen der normativen Referenz, mit Gültigkeit ab ISO 10218-1:2011. Eventuelle
Abweichungen von ISO 10218-1 2011 sind in der Einbauerklärung enthalten, die
der Lieferung des Erzeugnisses beiliegt.
Normen gemäß ISO 10218-1
Norm Beschreibung
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1:2005 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
IEC 62061:2005 Safety of machinery - Functional safety of safety-related elec-
trical, electronic and programmable electronic control systems
Regionale Normen und Vorschriften
Norm Beschreibung
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
Andere für die Konstruktion angewendete Normen
Norm Beschreibung
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
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Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 23
3HAC064993-003 Revision: G
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1.2.1 Geltende Normen
Fortsetzung
Norm Beschreibung
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
(Option 129-1) dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
IEC 60974-1:2012 i Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii Classification of air cleanliness
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt IEC 61000-6-4 für Roboter zum
Lichtbogenschweißen.
ii Nur Roboter mit Schutzart Clean Room.
24 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
3HAC064993-003 Revision: G
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1.3.1 Einführung in die Installation
1.3 Installation
1.3.1 Einführung in die Installation
Allgemeines
IRB 1100/CRB 1100 ist an eine normale Industrieumgebung angepasst. Je nach
Roboterversion können Sie einen Endeffektor mit einem Maximalgewicht von 4 kg
einschließlich Nutzlast an den Werkzeugflansch (Achse 6) montieren. Siehe
Lastdiagramme auf Seite 41.
Zusätzliche Lasten
Der obere Arm kann eine Zusatzlast von 0,5 kg handhaben.
Siehe Befestigen der Ausrüstung am Roboter auf Seite 50.
Begrenzung des Arbeitsbereichs
Der Arbeitsbereich von Achse 1 kann optional mithilfe mechanischer Anschläge
eingeschränkt werden. Siehe Arbeitsbereich auf Seite 58.
Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 25
3HAC064993-003 Revision: G
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1.3.2 Montage des Manipulators
1.3.2 Montage des Manipulators
Befestigungsschrauben
Die folgende Tabelle gibt die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben zum
Befestigen des Roboters an der Grundplatte/am Fundament an.
Passende Schrauben M12x25 (Montage des Roboters direkt am
Fundament)
Anzahl 4 St.
Klasse 8.8
Passende Unterlegscheiben 24 x 13 x 2.5, Stahl, Härteklasse 300HV
Führungsstifte 2 St., D6x20, ISO 2338 - 6m6x20 - A1
Anzugsdrehmoment 50 Nm±5 Nm
Anforderungen an ebenen Untergrund
xx0900000643
Bohrplan, Sockel
Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters.
6
135
11
11.5
5.5
4
10
135
10
11
R16
A-A A A
11.5
+0.012
4x M12 10 6 H7 0
4
5.5
11
135
5.5
11
11.5 +0.012
4x R16
135 6 H7 0
xx1800002448
26 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
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1.3.3 Installation des Lead-Through-Geräts
1.3.3 Installation des Lead-Through-Geräts
Hinweis
Dieser Abschnitt steht nur für CRB 1100 zur Verfügung.
Einleitung
Die Lead-Through-Funktion ist für den CRB 1100 mit einem an Achse 6 montierten
Lead-Through-Gerät erhältlich. Mit dem Lead-Through-Gerät können Sie – alternativ
zum Verfahren (Jogging) – das Handbediengerät halten und den Roboterarm
manuell an die gewünschte Position bringen.
Für die Verwendung des Lead-Through-Geräts muss das System im Einrichtbetrieb
laufen, weil die Funktion sonst nicht aktiviert werden kann.
Position des Lead-Through-Geräts
Die Lage des Lead-Through-Gerät wird in der Abbildung gezeigt.
xx2100000159
A Adapter
B Lead-Through-Geräteträger
C Lead-Through-Gerät
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Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 27
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1.3.3 Installation des Lead-Through-Geräts
Fortsetzung
Vorbereitung des Adapters
Das Lead-Through-Gerät wird am Geräteträger und dann durch einen Adapter am
Roboterwerkzeugflansch montiert. Als standardmäßige Option wird der Roboter
mit einem L-förmigen Adapter geliefert. Außerdem können die Kunden Adapter
gemäß ihren tatsächlichen Anforderungen selbst konzipieren. Während der
Konstruktion des Adapters müssen die Bohrlochabmessungen am Geräteträger
und am Roboterwerkzeugflansch berücksichtigt werden.
Die folgende Abbildung zeigt die Bohrlochabmessungen am
Lead-Through-Geräteträger.
44
38,7
6,6 THRU ALL
4 x M4 - 6H THRU ALL 25,5 R16,75 18,9 10 7
3,3 THRU ALL A19,5 R4,25 12,8 11 X 90°, Near Side
13,4 3,2 10 R1 6,3
4 x M4 - 6H THRU ALL
3,3 THRU ALL
4x 7,3 6
8,7
4x 9 THRU ALL
9
17
9,6
18,2
19,5
19,5
9,1
65
2x 6,2 THRU ALL
24
2x 7.94 THRU ALL
3/8-16 UNC THRU ALL
R27
R3,2
R3,2
10,5 1 3,1 10,5
A SECTION A-A 19,5
xx2100000164
Angaben zu den Abmessungen der Bohrungen am Roboterwerkzeugflansch finden
Sie unter Werkzeugflansch, Standard auf Seite 52.
28 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
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1.3.4 Installation des Laserscanners
1.3.4 Installation des Laserscanners
Hinweis
Dieser Abschnitt steht nur für CRB 1100 zur Verfügung.
Überblick
Die Trennungstechnologie CRB 1100 basiert auf der Verbindung und
Kommunikation zwischen einem Sicherheits-Laserscanner, einer Sicherheits-SPS
als Master und der OmniCore-Steuerung mit SafeMove.
Der Laserscanner wird standardmäßig mit CRB 1100 geliefert, die Anwender
bereiten die Sicherheits-SPS jedoch selbst vor. Der unterstützte Laserscanner ist
der SICK® microScan 3 Core. Detaillierte Angaben zum Scannermodell sind dem
Scanner-Typenschild zu entnehmen. Andere Scannertypen oder -modelle bieten
gegebenenfalls nicht die volle Funktionalität.
Der Laserscanner bietet eine pünktliche und kontinuierliche Überwachung der
Aktivitäten innerhalb seines Scanbereichs und er bildet ein Schutzfeld. Er muss
über das Profinet PROFIsafe-Netzwerk mit der SPS und dann mit der
OmniCore-Steuerung verbunden werden. Die folgende Abbildung zeigt die
physischen Verbindungen zwischen diesen Geräten.
OmniCore controller PLC Laser Scanner
WAN XF1 XD1
white blue
black
brown
24V + 0V
PROFIsafe PROFIsafe
xx2100000160
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Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 29
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1.3.4 Installation des Laserscanners
Fortsetzung
Der Laserscanner bietet einen Scanbereich von circa 275°. Systemintegratoren
müssen die Situation vor Ort untersuchen und den Laserscanner entsprechend
der tatsächlichen Anforderungen am richtigen Ort platzieren.
275°
xx2100000168
Weiterführende Informationen zum Sicherheits-Laserscanner finden Sie im
Benutzerhandbuch des Herstellers.
30 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
3HAC064993-003 Revision: G
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1.3.5 Anzeigelampe
1.3.5 Anzeigelampe
Hinweis
Dieser Abschnitt steht nur für CRB 1100 zur Verfügung.
Beschreibung
Die Lampeneinheit an der Prozessnabe des CRB 1100 zeigt den Roboterstatus in
vier Farben an. Bedienpersonen müssen stets die Farbe der Anzeigeleuchte
beachten und entsprechend auf die Situation reagieren.
Kabel
Die Verkabelung der Lampeneinheit ist im CP/CS-Kabel integriert. Verwenden Sie
keine CP/CS-Kabeltypen, die nicht von ABB bereitgestellt werden; sonst funktioniert
die Lampeneinheit nicht.
Das Kabelende für den Anschluss des Manipulators wird mit dem R1.C1-Anschluss
am Robotersockel verbunden. Das andere Ende des Kabels ist in zwei Anschlüsse
getrennt, d. h. für den Anschluss am E/A-Stecker bzw. am X19-Stecker der
Steuerung.
Die folgende Abbildung zeigt die Anschlüsse am Roboter und an der Steuerung.
Weitere Informationen zur Verkabelung finden Sie unter Circuit diagram - CRB
1100.
A B C
xx2100000291
A R1.C1-Anschluss an Robo-
tersockel
B E/A-Anschluss an der Die Stifte GND, DO1, DO2 und DO3 sind für die
Steuerung Leuchteneinheit belegt
C X19.A-Anschluss an der Die Stifte 1 und 2 sind für die Leuchteneinheit be-
Steuerung legt
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Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 31
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1.3.5 Anzeigelampe
Fortsetzung
Funktionalität
Farbe Einrichtbetrieb Automatikbetrieb Einrichtbetrieb 100 %
Weiß Standby (Motor On/Off, und das Programm wird gestoppt, damit die Anwender
die nächsten Aktionen ausführen können)
Grün Programm wird ausgeführt
Gelb Lead-Through-Funktion ist Der gelbe Warnbereich wird ausgelöst (die Geschwin-
aktiviert digkeit des Manipulators wird gemäß dem konfigurier-
ten Sollwert begrenzt)
Rot Not-Halt oder Fehler ausge- Not-Halt, Fehler oder roter Schutzbereich ausgelöst
löst (der Manipulator reduziert die Geschwindigkeit auf
0 % und steht still)
32 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
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1.4.1 Kalibriermethoden
1.4 Kalibrierung und Referenzpunkte
1.4.1 Kalibriermethoden
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Die mit dem Roboter gelieferten Originalkalibrierungsdaten werden generiert, wenn
der Roboter bodenmontiert ist. Ist der Roboter nicht bodenmontiert, könnte die
Robotergenauigkeit beeinträchtigt werden. Der Roboter muss nach der Montage
kalibriert werden.
Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Produkthandbuch.
Kalibrierungsarten
Kalibrierungsart Beschreibung Kalibriermethode
Standardkalibrie- Der kalibrierte Roboter wird an der Kalibrierpo- Axis Calibration
rung sition positioniert.
Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich
auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) oder
EIB im Roboter.
Absolute accura- Die Absolute accuracy-Kalibrierung basiert CalibWare
cyKalibrierung (op- auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
tional) den Roboter nicht nur in der Synchronisie-
rungsposition, sondern kompensiert auch
Folgendes:
• mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
• Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Die Absolute accuracy-Kalibrierungsdaten
befinden sich auf der seriellen Messbaugruppe
(SMB) im Roboter.
Bei einem Roboter mit Absolute accuracy sind
die Optionsinformationen auf dem Typenschild
aufgedruckt.
Um Leistung mit 100 %iger Absolute accura-
cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der
Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun-
gen an der mechanischen Struktur für Absolu-
te Accuracy neu kalibriert werden.
Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden
Axis Calibration-Methode
Die Axis Calibration ist ein Standardverfahren zur Kalibrierung von IRB 1100/CRB
1100. Es ist das exakteste und das für gute Leistungseigenschaften empfohlene
Standard-Kalibrierverfahren.
Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar:
• Feinkalibrierung
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Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 33
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1.4.1 Kalibriermethoden
Fortsetzung
• Umdrehungszähler aktualisieren
• Reference Calibration
Die Kalibrierausrüstung für das Axis Calibration wird als Werkzeugsatz geliefert.
Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und was
in jedem Schritt getan werden muss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werden
Schritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.
CalibWare - Absolute Accuracy Kalibrierung
Das CalibWare führt Sie durch den Kalibriervorgang und berechnet neue
Kompensationsparameter. Dies wird ausführlich im Application manual - CalibWare
Field erläutert.
Wenn an einem Roboter Wartungsarbeiten mit Absolute Accuracy durchgeführt
werden, muss eine erneute Absolute-Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden,
um mit voller Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch
eine Standardkalibrierung aus, wenn beim Austausch von Motoren oder
Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht demontiert werden musste. Die
Standardkalibrierung ist ausreichend.
Die Option Absolute Accuracy variiert je nach Montageposition des Roboters. Dies
ist für jeden Roboter auf dem Typenschild des Roboters angegeben. Der Roboter
muss sich in der richtigen Montageposition befinden, wenn er für absolute
Genauigkeit neu kalibriert wird.
34 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
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1.4.2 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
1.4.2 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Einleitung
Dieser Abschnitt zeigt die Position der Synchronisierungsmarkierungen und die
Synchronisierungsposition für jede Achse.
Synchronisierungsmarkierungen, IRB 1100
4 5 6
3
2
1
xx1800002455
VORSICHT
Zur Kalibrierung von Achse 6 muss die Kerbe im Handgelenk an der
Führungsstiftbohrung am Werkzeugflansch ausgerichtet sein. Vergewissern Sie
sich, das betreffende Werkzeug an der entsprechenden Position sichtbar zu
markieren, bevor Sie es am Werkzeugflansch installieren.
Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 35
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1.4.3 Feinkalibrierung
1.4.3 Feinkalibrierung
Allgemeines
Die Feinkalibrierung erfolgt mit dem Achsen-Kalibrierverfahren.
xx1800003320
xx1800003514
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36 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
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1.4.3 Feinkalibrierung
Fortsetzung
xx1800003515
Achsen
Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung
1 Achse 1 2 Achse 2
3 Achse 3 4 Achse 4
5 Achse 5 6 Achse 6
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1.4.4 Absolute Accuracy-Kalibrierung
1.4.4 Absolute Accuracy-Kalibrierung
Zweck
Absolute Accuracy ist ein Kalibrierungskonzept für die verbesserte
TCP-Genauigkeit. Der Unterschied zwischen einem idealen und einem echten
Roboter kann mehrere Millimeter betragen, was an den mechanischen Toleranzen
und der Durchbiegung der Roboterstruktur liegt. Absolute Accuracy gleicht diese
Unterschiede aus.
Beispiele für eine dringend erforderliche Genauigkeit:
• Austauschbarkeit von Robotern
• Offline-Programmierung mit keinem oder mit minimalem Aufwand
• Online-Programmierung mit exakter Bewegung und Werkzeugumorientierung
• Programmierung mit exakter Offset-Bewegung, z. B. im Verhältnis zum
Bilderkennungssystem oder zur Offset-Programmierung
• Wiederverwendung von Programmen in mehreren Anwendungen
Die Option Absolute Accuracy ist in die Steuerungsalgorithmen integriert und
benötigt keine externe Ausrüstung oder Berechnung.
Hinweis
Die Leistungsdaten gelten für die entsprechende RobotWare-Version des
individuellen Roboters.
xx1800002701
Enthaltene Komponenten
Jeder Absolute Accuracy-Roboter wird geliefert mit:
• Kompensationsparameter, die auf der seriellen Messbaugruppe des Roboters
gespeichert sind
• einem Birth Certificate (Geburtsurkunde), dem Absolute
Accuracy-Messprotokoll für die Kalibrierung und die Prüfungssequenz.
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38 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
3HAC064993-003 Revision: G
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1.4.4 Absolute Accuracy-Kalibrierung
Fortsetzung
Ein Roboter mit Absolute Accuracy-Kalibrierung hat ein Schild mit diesen
Informationen am Manipulator.
Absolute Genauigkeit unterstützt stehend und hängend montierte Roboter. Die in
der seriellen Messplatine des Roboters gespeicherten Kompensationsparameter
unterscheiden sich abhängig davon welche Absolute Accuracy-Option gewählt
wird.
Wenn Absolute Accuracy verwendet wird
Absolute Accuracy funktioniert bei Roboterpositionen in kartesischen Koordinaten,
aber nicht bei den einzelnen Achsen. Deshalb sind auf Achsen basierende
Bewegungen (z. B. MoveAbsJ) nicht betroffen.
Wenn der Roboter hängend montiert ist muss die Absolute Accuracy-Kalibrierung
am hängenden Roboter vorgenommen werden.
Absolute Accuracy aktiv
Absolute Accuracy ist in folgenden Fällen aktiv:
• Jede Bewegungsfunktion basierend auf Roboterpositionen (z. B. MoveL) und
ModPos auf Roboterpositionen.
• Umorientierung für manuelles Bewegen
• Lineare Bewegung
• Werkzeugdefinition (4-, 5-, 6-Punkt-Werkzeugdefinition, im Raum fixierter
TCP, stationäres Werkzeug)
• Werkobjektdefinition
Absolute Accuracy nicht aktiv
Nachstehend einige Beispiele, wann Absolute Accuracy nicht aktiv ist:
• Jede Bewegungsfunktion basierend auf einer Achsposition (MoveAbsJ).
• Unabhängige Achse
• Manuelle Bewegung basierend auf einer Achse
• Zusätzliche Achsen
• Verfahreinheit
Hinweis
In einem Robotersystem mit, beispielsweise, zusätzlicher Achse oder
Verfahreinheit ist die Absolute Accuracy für den Manipulator aktiv, nicht jedoch
für die Zusatzachse oder die Verfahreinheit.
RAPID-Instruktionen
In dieser Option sind keine RAPID-Instruktionen enthalten.
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Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 39
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1.4.4 Absolute Accuracy-Kalibrierung
Fortsetzung
Produktionsdaten
Typische Produktionsdaten zur Kalibrierung sind:
Roboter Positionierungsgenauigkeit (mm)
Durchschnitt Max. % innerhalb 1 mm
IRB 1100-4/0.475 und 0,08 0,25 100
CRB 1100-4/0.475
IRB 1100-4/0.58 und 0,10 0,25 100
CRB 1100-4/0.58
40 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
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1.5.1 Einleitung
1.5 Lastdiagramme
1.5.1 Einleitung
WARNUNG
Es ist äußerst wichtig, immer die zutreffenden, tatsächlichen Lastdaten und die
richtige Nutzlast des Roboters zu definieren. Eine falsche Definition der Lastdaten
kann zu einer Überlastung des Roboters führen.
Wenn falsche Lastdaten und/oder Lasten außerhalb des Lastdiagramms
verwendet werden, können die folgenden Teile aufgrund von Überlastung
beschädigt werden:
• Motoren
• Getriebe
• mechanischer Aufbau
WARNUNG
In RobotWare kann die Serviceroutine LoadIdentify verwendet werden, um die
korrekten Lastparameter zu bestimmen. Die Routine definiert das Werkzeug und
die Last automatisch. Für genauere Informationen siehe
Bedienungsanleitung - OmniCore.
WARNUNG
Für Roboter, die mit falschen Lastdaten und/oder Lasten außerhalb des
Lastdiagramms betrieben werden, ist die Robotersachmängelhaftung nicht gültig.
Allgemeines
Die Lastdiagramme enthalten ein nominales Nennlast-Trägheitsmoment J0 von
0,012 kgm 2 und eine zusätzliche Last von 0,5 kg am Oberarmgehäuse.
Bei einem anderen Trägheitsmoment wird das Lastdiagramm geändert. Für Roboter,
die kippen dürfen oder hängend oder wandmontiert sind, sind die vorgegebenen
Lastdiagramme gültig, und somit ist es auch möglich, RobotLoad innerhalb dieser
Kipp- und Achsgrenzen zu verwenden.
Überprüfung des Lastfalls mit RobotLoad
Verwenden Sie für die Verifizierung eines bestimmten Lastfalls das
RobotStudio-Add-in RobotLoad.
Das Ergebnis von RobotLoad gilt nur bei Einhaltung der maximalen Lasten und
Neigungswinkel. Beim Überschreiten der maximal erlaubten Armlast wird keine
Warnung ausgegeben. Wenden Sie sich zur Durchführung weiterer Analysen bei
Überlastungen und speziellen Anwendungen an ABB.
Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 41
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1.5.2 Diagramme
1.5.2 Diagramme
Diagramme von IRB 1100-4/0.475 and CRB 1100-4/0.475
0.30
1 kg
0.20
Z-distance (m)
2 kg
0.10
3 kg
4 kg
4.2
kg
0.00
0.00 0.10 0.20
L-distance (m)
xx1800002633
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42 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
3HAC064993-003 Revision: G
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1.5.2 Diagramme
Fortsetzung
Diagramme von IRB 1100-4/0.475 and CRB 1100-4/0.475„Vertikales Handgelenk (±10 o )
L
o o
10 10
L - (m) Z
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40
0.00
0.05
4.2 kg 4 kg
3 kg
0.10
2 kg 1 kg
Z - (m)
0.15
0.20
0.25
0.30
0.35
0.40
xx1800002634
Bei Handgelenk unten (0 o -Abweichung von der Vertikalen)
Beschreibung
Max. Last 4,2 kg
Zmax. 0,13 m
Lmax. 0,09 m
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Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 43
3HAC064993-003 Revision: G
© Copyright 2019-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.5.2 Diagramme
Fortsetzung
Diagramme von IRB 1100-4/0.58 and CRB 1100-4/0.58
0.30
1 kg
0.20
Z-distance (m)
2 kg
0.10
3 kg
4 kg
4.2 kg
0.00
0.00 0.10 0.20
L-distance (m)
xx1800002635
Fortsetzung auf nächster Seite
44 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
3HAC064993-003 Revision: G
© Copyright 2019-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.5.2 Diagramme
Fortsetzung
Diagramme von IRB 1100-4/0.58 and CRB 1100-4/0.58„Vertikales Handgelenk (±10 o )
L
o o
10 10
L - (m)
Z
0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40
0.00
0.05
4.2 kg 4 kg 3 kg 2 kg 1 kg
0.10
0.15
Z - (m)
0.20
0.25
0.30
0.35
0.40
xx1800002636
Bei Handgelenk unten (0 o -Abweichung von der Vertikalen)
Beschreibung
Max. Last 4,2 kg
Zmax. 0,133 m
Lmax. 0,85 m
Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 45
3HAC064993-003 Revision: G
© Copyright 2019-2021 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.5.3 Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter Bewegung (Vertikales
Handgelenk) von Achse 5
1.5.3 Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter
Bewegung (Vertikales Handgelenk) von Achse 5
Hinweis
Die Gesamtlast wird in folgenden Maßeinheiten angegeben: Masse in kg,
Schwerpunkt (Z und L) in Meter und Trägheitsmoment (Jox, Joy, Joz ) in kgm 2 .
L= sqr (X 2 + Y 2 ), siehe folgende Abbildung.
Volle Bewegung von Achse 5 (-125° / +120°)
Ach- Robotertyp Maximales Trägheitsmoment
se
5 IRB 1100-4/0.475 Ja5 = Load x ((Z + 0.064) 2 + L 2 ) + max (J0x, J0y) ≤ 0.175
IRB 1100-4/0.58 kgm 2
CRB 1100-4/0.475
CRB 1100-4/0.58
6 IRB 1100-4/0.475 Ja6 = Load x L 2 + J0Z ≤ 0.085 kgm 2
IRB 1100-4/0.58
CRB 1100-4/0.475
CRB 1100-4/0.58
xx1400002028
Pos. Beschreibung
A Schwerpunkt
Beschreibung
Jox, Joy, Joz Maximales Trägheitsmoment um x-, y- und z-Achse am Schwerpunkt.
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46 Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100
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1.5.3 Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter Bewegung (Vertikales
Handgelenk) von Achse 5
Fortsetzung
Eingeschränkte Achse 5, Vertikales Handgelenk
Ach- Robotertyp Maximales Trägheitsmoment
se
5 IRB 1100-4/0.475 Ja5 = Load x ((Z + 0.064) 2 + L 2 ) + max (J0x, J0y) ≤ 0.175
IRB 1100-4/0.58 kgm 2
CRB 1100-4/0.475
CRB 1100-4/0.58
6 IRB 1100-4/0.475 Ja6 = Load x L 2 + J0Z ≤ 0.085 kgm 2
IRB 1100-4/0.58
CRB 1100-4/0.475
CRB 1100-4/0.58
xx1400002029
Pos. Beschreibung
A Schwerpunkt
Beschreibung
Jox, Joy, Joz Maximales Trägheitsmoment um x-, y- und z-Achse am
Schwerpunkt.
Produktspezifikation - IRB 1100/CRB 1100 47
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1.5.4 Handgelenk-Drehmoment
1.5.4 Handgelenk-Drehmoment
Hinweis
Die Handgelenk-Drehmomentwerte dienen nur als Referenz und dürfen nicht
zum Berechnen des zulässigen Last-Offsets (Position des Schwerpunkts) im
Lastdiagramm verwendet werden, da sie außerdem durch das Drehmoment der
Hauptachsen sowie durch dynamische Lasten eingeschränkt werden. Darüber
hinaus wirken sich Armlasten auf das zulässige Lastdiagramm aus. Verwenden
Sie zum Ermitteln der absoluten Grenzwerte des Lastdiagramms das
RobotStudio-Add-in RobotLoad.
Drehmoment
In der folgenden Tabelle wird das je nach Nutzlast maximal zulässige Drehmoment
angegeben.
Robotertyp Max. Handgelenk- Max. Handgelenk- Max. Drehmoment
Drehmoment Achse Drehmoment Achse gültig bei Last
4 und 5 6
IRB 1100-4/0.475 und CRB 5,0 Nm 2,9 Nm 4 kg
1100-4/0.475
IRB 1100-4/0.58 und CRB 5,0 Nm 2,9 Nm 4 kg
1100-4/0.58
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1.5.5 Maximale TCP Beschleunigung
1.5.5 Maximale TCP Beschleunigung
Allgemeines
Mit Lasten, die geringer als die nominale Last sind, können höhere Werte erreicht
werden, aufgrund unserer dynamischen Bewegungssteuerung QuickMove2. Wir
empfehlen für bestimmte Werte im einzigartigen Kundenzyklus oder für Roboter,
die in der nachfolgenden Tabelle nicht aufgeführt sind, die Verwendung von
RobotStudio.
Maximale kartesische Gestaltungsbeschleunigung für nominale Lasten
Robotertyp E-Stopp Gesteuerte Bewegung
Maximale Beschleunigung bei Maximale Beschleunigung bei nomi-
nominaler Last COG [m/s 2 ] naler Last COG [m/s 2 ]
IRB 1100-4/0.475 144 82
IRB 1100-4/0.58 137 71
Hinweis
Beschleunigungsebenen für E-Stopp und gesteuerte Bewegung umfassen die
Beschleunigung aufgrund von Schwerkräften. Die Nennlast ist definiert mit der
Nennmasse und COG mit maximaler Verschiebung in Z und L (siehe
Lastdiagramm).
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