Produktspezifikation IRB 6660
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ROBOTICS Produktspezifikation IRB 6660
Trace back information: Workspace 20D version a7 Checked in 2020-12-11 Skribenta version 5.3.075
Produktspezifikation
IRB 6660-100/3.3
IRB 6660-130/3.1
IRB 6660-205/1.9
Dokumentnr: 3HAC028207-003
Revision: X
© Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für
Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck
oder Ähnliches.
In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden,
die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen
Produkte ergeben.
Dieses Handbuch darf weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftliche
Genehmigung von ABB vervielfältigt oder kopiert werden.
Zur späteren Verwendung aufbewahren.
Zusätzliche Kopien dieses Handbuchs können von ABB bezogen werden.
Übersetzung der Originalbetriebsanleitung.
© Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Überblick über diese Produktspezifikation ...................................................................................... 7
1 Beschreibung 9
1.1 Struktur ........................................................................................................... 9
1.1.1 Einleitung .............................................................................................. 9
1.1.2 Der Roboter ........................................................................................... 12
1.2 Normen ........................................................................................................... 17
1.2.1 Geltende Normen .................................................................................... 17
1.3 Installation ....................................................................................................... 19
1.3.1 Einleitung .............................................................................................. 19
1.3.2 Umgebungsbedingungen .......................................................................... 20
1.3.3 Montage des Manipulators ........................................................................ 21
1.4 Kalibrierung und Referenzpunkte ......................................................................... 27
1.4.1 Kalibriermethoden ................................................................................... 27
1.4.2 Feinkalibrierung mit Kalibrierpendel ............................................................ 30
1.4.3 Absolute Accuracy-Kalibrierung ................................................................. 31
1.4.4 Referenzpunkte ...................................................................................... 34
1.5 Lastdiagramme ................................................................................................. 36
1.5.1 Einführung in Lastdiagramme .................................................................... 36
1.5.2 Lastdiagramme ....................................................................................... 38
1.5.3 Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter Bewegung
(Vertikales Handgelenk) von Achse 5 .......................................................... 44
1.5.4 Handgelenk-Drehmoment ......................................................................... 46
1.6 Montage von Zusatzausrüstung ........................................................................... 47
1.6.1 Allgemeines ........................................................................................... 47
1.6.2 Befestigungslöcher für Zusatzausrüstung .................................................... 49
1.7 Roboterbewegung ............................................................................................. 53
1.7.1 Einleitung .............................................................................................. 53
1.7.2 Leistung gemäß ISO 9283 ......................................................................... 58
1.7.3 Geschwindigkeit ..................................................................................... 59
1.7.4 Bremswege und Bremszeiten von Robotern ................................................. 60
1.8 Anwenderanschlüsse ......................................................................................... 61
1.8.1 Einleitung .............................................................................................. 61
1.9 Lüftereinheit für Motor Achse 1 und 2 .................................................................... 65
1.9.1 Einleitung .............................................................................................. 65
1.10 Wartung und Fehlerbehebung ............................................................................. 66
1.10.1 Einleitung .............................................................................................. 66
2 Varianten und Optionen 67
2.1 Einführung in Varianten und Optionen ................................................................... 67
2.2 Manipulator ...................................................................................................... 68
2.2.1 Schutzart ............................................................................................... 69
2.3 Geräte ............................................................................................................. 74
2.4 Bodenkabel ...................................................................................................... 76
2.5 Prozess ........................................................................................................... 77
2.6 Steckverbindersätze .......................................................................................... 79
2.7 Benutzerdokumentation ..................................................................................... 80
3 Zubehör 81
3.1 Einführung in Zubehör ....................................................................................... 81
Index 83
Produktspezifikation - IRB 6660 5
3HAC028207-003 Revision: X
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Überblick über diese Produktspezifikation
Überblick über diese Produktspezifikation
Über diese Produktspezifikation
Sie ist eine Leistungsbeschreibung des Manipulators oder einer ganzen Serie von
Manipulatoren in Bezug auf:
• Die Struktur und Dimensionsdarstellungen
• Einhaltung von Normen, Sicherheits- und Betriebsbestimmungen
• Die Lastdiagramme, Montage von Zusatzausrüstung, die Bewegung und die
Roboterreichweite
• Beschreibung der verfügbaren Varianten und Optionen
Verwendung
Produktspezifikationen dienen dazu, Daten und Leistungsinformationen über das
Produkt zu liefern, um zum Beispiel bei Kaufentscheidungen zu helfen.
Informationen zum Umgang mit dem Produkt befinden sich im Produkthandbuch.
Anwender
Sie ist vorgesehen für:
• Produktmanager und Produktbediener
• Verkaufs- und Marketingpersonal
• Bestellwesen- und Kundendienstpersonal
Referenzen
Referenz Dokumentnum-
mer
Produktspezifikation - IRC5-Steuerung 3HAC047400-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5 3HAC050945-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 5.6x.
Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5 3HAC050945-003
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000 und RobotWare 6.
Produkthandbuch - IRB 6660 3HAC028197-003
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
6 001
Revisionen
Revision Beschreibung
- - Neue Produktspezifikation
A - Neue Robotervariante, IRB 6660-205/1.9, hinzugefügt
B - Änderungen an Kalibrierungsdaten
- Arbeitsbereich
- Erläuterung von ISO-Werten (neue Abbildung und Tabelle)
- Bremsweg
- Benutzerdokumentation auf DVD
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 6660 7
3HAC028207-003 Revision: X
© Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.Überblick über diese Produktspezifikation
Fortsetzung
Revision Beschreibung
C - Allgemeine Aktualisierung für Version 9.1
D - Foundry Plus 2
E - Text für Foundry Plus 2 aktualisiert
- ISO-Würfel
F - Text für Normen aktualisiert
G - Einige ISO-Informationen angepasst/hinzugefügt und geringfügige Korrek-
turen
H • Die Tabelle mit den Umgebungstemperaturen wurde angepasst
• Geringfügige Korrekturen
J • Maschinenrichtlinie aktualisiert
• Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
K • Zeichnung der Grundplatte aktualisiert
• Informationen zur Leistung des IRB 6660-205/1.9 hinzugefügt
• Zeichnung für Referenzbohrungen aktualisiert
• Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
L • Neue Variante IRB 6660-100/3.3 hinzugefügt
• Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
M • Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
N • Angepasster Text für Prüfungen nach ISO
• Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
P • Text für Foundry Plus aktualisiert.
• Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
Q • Maßnahmen für Arbeitsbereich IRB 6660-100/3.3 hinzugefügt
• Geringfügige Korrekturen/Aktualisierung
R • Axis Calibration Methode hinzugefügt
S • Luftanschlusstyp auf Achse 3 (R2) von R1/2” zu M22x1.5, 24 ° Dich-
tung geändert. Siehe Kundenanschlüsse/Parallele Kommunikation.
T Veröffentlicht in Ausgabe R17.1. Die folgenden Überholungen wurden in
dieser Aktualisierung vorgenommen:
• Einschränkung für das Lastdiagramm hinzugefügt.
U Veröffentlicht in Revision R17.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden in
dieser Revision vorgenommen:
• Aktualisierte Liste der geltenden Standards.
• Klarstellung, das nur 435-83 IRB 6660-205/1.9 mit Foundry Plus 2
bestellt werden kann. Siehe Varianten und Optionen auf Seite 67.
V Veröffentlicht in Revision R18.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden in
dieser Revision vorgenommen:
• Bremswege und Bremszeiten von Robotern für Stopps der Kategorie
0 und Kategorie 1 werden in einem separaten Dokument abgelegt,
Product specification - Robot stopping distances according to ISO
10218-1.
X Veröffentlicht in Revision R20D. Die folgenden Aktualisierungen wurden in
dieser Revision vorgenommen:
• Aktualisierte Informationen zu Absolute Accuracy.
• Kabelbaum (mit Ethernet-Kabel) als neue Kundenoption hinzugefügt.
• Garantieabschnitt aktualisiert.
8 Produktspezifikation - IRB 6660
3HAC028207-003 Revision: X
© Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.1.1 Einleitung
1 Beschreibung
1.1 Struktur
1.1.1 Einleitung
Roboterfamilie
Der IRB 6660 ist ein Industrieroboter von ABB Robotics mit hoher Nutzlast und
starker Leistung.
Der IRB 6660 baut auf der renommierten IRB 6600-Roboterproduktfamilie mit
äußerst hohem Handgelenk-Anzugsdrehmoment, wartungsfreundlichem modularen
Aufbau und der für ABB-Roboter charakteristischen äußerst hohen Verfügbarkeit
auf, übertrifft diese jedoch durch die flexible Werkzeugbereitstellung bei der
automatischen Fertigung.
Mit seiner sehr hohen Roboterleistung, einfacher Wartung und geringen
Wartungskosten sind der IRB 6660-130/3.1 und der IRB 6660-100/3.3 eine
wirtschaftliche Alternative bei der Automatisierung von
Pressenbedienungsanwendungen. Der IRB 6660-205/1.9 ist zur Vorbearbeitung
und Reinigung von Aluminiumgussteilen konzipiert.
Software-Produktpalette
Wir haben eine Reihe von Softwareprodukten hinzugefügt, die alle unter dem
Begriff Active Safety (aktive Sicherheit) zusammengefasst sind und nicht nur das
Personal im Falle eines Unfalls schützen, sondern auch Roboterwerkzeuge,
Peripherieausrüstung sowie den eigentlichen Roboter.
Betriebssystem
Der Roboter ist mit einer IRC5-Steuerung und der Robotersteuerungs-Software
RobotWare ausgestattet. RobotWare unterstützt sämtliche Aspekte des
Robotersystems wie beispielsweise die Bewegungssteuerung, die Entwicklung
und Ausführung von Anwendungsprogrammen, den Datenaustausch usw. Siehe
„Produktspezifikation, Steuerung IRC5 mit FlexPendant“.
Sicherheit
Die Sicherheitsnormen gelten für den gesamten Roboter, den Manipulator und die
Steuerung.
Zusätzliche Funktionalität
Für zusätzliche Funktionalität kann der Roboter mit optionaler Software zur
Unterstützung verschiedener Anwendungen (z. B. Kleben, Schweißen), mit
Kommunikationsfunktionen (Netzwerkkommunikation) sowie mit erweiterten
Funktionen (z. B. Multitasking, Sensorüberwachung usw.) ausgestattet werden.
Eine umfassende Beschreibung der optionalen Software entnehmen Sie der
„Produktspezifikation, Steuerungssoftware IRC5“.
Fortsetzung auf nächster Seite
Produktspezifikation - IRB 6660 9
3HAC028207-003 Revision: X
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1.1.1 Einleitung
Fortsetzung
Leistung IRB 6660-205/1.9
IRB 6660-205/1.9 ist für Vorbearbeitungsanwendungen konzipiert.
Die maximal zulässige Beschleunigung ist geringer als bei herkömmlichen Robotern
und alle Servoverstärkungen sind höher, um die Steifigkeit des Roboters zu
erhöhen. Der IRB 6660-205/1.9 umfasst standardmäßige Funktionen zur
Reibungskompensation.
Wenn Sie ein Upgrade eines IRB 6660-205/1.9 mit RobotWare 5.15 oder höher
durchführen, wird empfohlen, die mit dem Roboter gelieferte
Standardbewegungseinstellung zu prüfen, bevor Einstellungsänderungen an der
eigentlichen Installation vorgenommen werden, da eine weitere Erhöhung der
Servoverstärkungen das Risiko von Schwingungen beinhaltet.
Die neue Einstellung ist ab November 2012 in RW 5.15 verfügbar.
Schutzart Foundry Plus 2
Roboter mit der Option Foundry Plus 2 sind für raue Arbeitsumgebungen
vorgesehen, in denen der Roboter mit Kühlmittel-, Schmiermittel- und
Metallspritzern in Kontakt kommt und die für Gießerei- und ähnliche Anwendungen
typisch sind.
Zu den typischen Anwendungen zählen Spritzguss und die Teileentfernung bei
Druckgussmaschinen, die Bearbeitung mit Sandguss, Schwerkraftguss usw.
(Informationen zu Wasch- und ähnlichen Anwendungen entnehmen Sie Foundry
Prime). Die Betriebs- und Wartungsanforderungen für Gießereianwendungen sowie
für andere Anwendungsbereiche erfordern besondere Beachtung. Wenden Sie
sich an die Vertriebsabteilung von ABB Robotics, wenn Sie Fragen zur Eignung
bestimmter Anwendungen für den Foundry Plus 2 geschützten Roboter haben.
Der Roboter hat eine Beschichtung aus einem Zwei-Komponenten-Epoxidharz
über einem Grundanstrich zum Korrosionsschutz. Um den Korrosionsschutz noch
weiter zu optimieren, wurden stark beanspruchte und kritische Flächen mit
zusätzlichem Rostschutz versehen. Beispielsweise weist der Werkzeugflansch
eine Spezial-Schutzbeschichtung auf. Dennoch können kontinuierliche
Wasserspritzer und andere rostbildende Flüssigkeiten zur Entstehung von Rost
auf den unlackierten Flächen, Gelenken oder anderen ungeschützten Flächen des
Roboters führen. Unter diesen Umständen wird empfohlen, der Flüssigkeit
Rostschutzmittel beizumengen oder andere Maßnahmen zur Verhinderung von
Rostbildung auf den genannten Flächen zu ergreifen.
Der gesamte Roboter ist gemäß IEC 60529 vom Sockel bis zum Handgelenk
IP67-tauglich. Dies bedeutet, dass kein Wasser und keine festen Fremdstoffe in
die elektrischen Gehäuse gelangen können. Unter anderem sind alle empfindlichen
Teile besser geschützt als bei Standardangeboten.
Gewählte Foundry Plus 2 Funktionen:
• Verbesserte Abdichtung, um gemäß IP67 das Eindringen in Hohlräume zu
verhindern
• Zusätzlicher Schutz von Kabeln und Elektronik
• Spezialabdeckungen zum Schutz von Behältern
• Bewährte Steckverbinder
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10 Produktspezifikation - IRB 6660
3HAC028207-003 Revision: X
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1.1.1 Einleitung
Fortsetzung
• Nickelbeschichteter Werkzeugflansch
• Rostschutz an Schrauben, Unterlegscheiben und unlackierten/bearbeiteten
Flächen
• Erweitertes Service- und Wartungsprogramm
Der Foundry Plus 2-Roboter kann mit geeigneter Waschausrüstung entsprechend
dem Roboter-Produkthandbuch gereinigt werden. Um den Schutz
aufrechtzuerhalten, müssen Reinigung und Wartung ordnungsgemäß ausgeführt
werden, da durch eine falsche Reinigungsmethode beispielsweise der Rostschutz
abgewaschen werden kann.
Erhältliche Roboterversionen
Die Foundry Plus 2-Option ist möglicherweise nicht für alle Roboterversionen
verfügbar.
Informationen zu Roboterversionen und andere Optionen, die nicht gemeinsam
mit Foundry Plus 2 ausgewählt werden können, finden Sie im Varianten und
Optionen auf Seite 67.
Manipulatorachsen
xx1000000633
Produktspezifikation - IRB 6660 11
3HAC028207-003 Revision: X
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1.1.2 Der Roboter
1.1.2 Der Roboter
Allgemeines
Der IRB 6660 ist in drei Versionen erhältlich.
Robotertyp Handhabungskapazität (kg) Reichweite (m)
IRB 6660 130 kg 3,1 m
IRB 6660 100 kg 3,3 m
IRB 6660 205 kg 1,9 m
Manipulatorgewicht
Robotertyp Gewicht
IRB 6660 - 130/3.1 1.910 kg
IRB 6660-100/3.3 1950 kg
IRB 6660 - 205/1.9 1730 kg
Sonstige technische Daten
Daten Beschreibung Hinweis
Schalldruckpegel Schalldruckpegel außerhalb < 69 dB (A) Leq (gemäß EG-Maschi-
des Arbeitsraums nenrichtlinie 2006/42/EG)
Leistungsaufnahme bei max. Last
Typ der IRB 6660 (alle Varianten)
Bewegung
-100/3.3 -130/3.1 -205/1.9
ISO-Würfel, 1000 m/s 1,2 kW 1,6 kW 2,2 kW
ISO-Würfel, max. Geschwindigkeit 2,3 kW 3,1 kW 3,6 kW
Zyklus der Pressenbedienung, 1000 3,1 kW - -
m/s
Zyklus der Pressenbedienung, max. 4,7 kW 3,9 kW -
Geschwindigkeit
E1 E2
E4 E3
A
xx1000000101
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12 Produktspezifikation - IRB 6660
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1.1.2 Der Roboter
Fortsetzung
Pos. IRB 6660-130/3.1 und -100/3.3 IRB 6660 - 205/1.9
A 1000 mm 630 mm
Abmessungen IRB 6660-130/3.1
xx1000000634
Pos. Beschreibung
A Gabelstaplerbreite 750 mm
B Max. Arbeitsbereich
C Mechanischer Anschlag
D Max. Arbeitsbereich
E R710, Radius des Motors Achse 3
R750, Rechter Gabelstaplereinschub
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Produktspezifikation - IRB 6660 13
3HAC028207-003 Revision: X
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1.1.2 Der Roboter
Fortsetzung
Abmessungen IRB 6660-100/3.3
1211 (C)
1131 (D) 1755,5 200
3092 (B)
1280
2374,5
814,5
726 300
400
798
170 584 (A) 600 (A)
175
(E)
xx1200001277
Pos. Beschreibung
A Gabelstaplerbreite 750 mm
B Max. Arbeitsbereich
C Mechanischer Anschlag
D Max. Arbeitsbereich
E R710, Radius des Motors Achse 3
R750, Rechter Gabelstaplereinschub
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14 Produktspezifikation - IRB 6660
3HAC028207-003 Revision: X
© Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.1.2 Der Roboter
Fortsetzung
Abmessungen IRB 6660-205/1.9
xx1000000635
Pos. Beschreibung
A Gabelstaplerbreite 750 mm
B Max. Arbeitsbereich
C Max. Arbeitsbereich
D R710, Radius des Motors Achse 3
R750, Rechter Gabelstaplereinschub
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Produktspezifikation - IRB 6660 15
3HAC028207-003 Revision: X
© Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.1.2 Der Roboter
Fortsetzung
Chip-Schutz, IRB 6660-205/1.9
xx1000000636
Typ Beschreibung
Chip-Schutz Der Schutz verhindert, dass sich Späne, die z. B. bei Anwendungen wie
(B) Entgraten, Sägen und Fräsen entstehen, auf dem Roboter ansammeln und
dessen Bewegungsfunktionen beeinträchtigen.
Obligatorisch für IRB 6660-205/1.9.
Siehe Abbildung oben. Nicht erhältlich für IRB 6660-130/3.1
16 Produktspezifikation - IRB 6660
3HAC028207-003 Revision: X
© Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.2.1 Geltende Normen
1.2 Normen
1.2.1 Geltende Normen
Hinweis
Die aufgeführten Normen gelten zum Zeitpunkt der Veröffentlichung dieses
Dokuments. Normen, die ungültig geworden sind oder ersetzt wurden, werden
bei Bedarf aus der Liste entfernt.
Allgemeines
Dieses Erzeugnis erfüllt die Anforderungen der EN ISO 10218-1: Robots for
industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot. Eventuelle
Abweichungen sind in der „Erklärung für den Einbau einer unvollständigen
Maschine“ vermerkt; diese Erklärung liegt der Lieferung bei.
Normen, EN ISO
Die Bauart dieses Gerätes erfüllt bestimmte Abschnitte folgender Normen:
Norm Beschreibung
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(Option 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2016 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Nur Roboter mit Schutzart Clean Room.
ii Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt EN IEC 61000-6-4 für Roboter zum
Lichtbogenschweißen.
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Produktspezifikation - IRB 6660 17
3HAC028207-003 Revision: X
© Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.2.1 Geltende Normen
Fortsetzung
Europäische Normen
Die Bauart dieses Gerätes erfüllt bestimmte Abschnitte folgender Normen:
Norm Beschreibung
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
UL-, ANSI- und andere Normen
Norm Beschreibung
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
18 Produktspezifikation - IRB 6660
3HAC028207-003 Revision: X
© Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.3.1 Einleitung
1.3 Installation
1.3.1 Einleitung
Allgemeines
Der IRB 6660 sollte am Boden montiert werden (keine Neigung um die X-Achse
oder die Y-Achse erlaubt). Es kann Werkzeug oder ein Endeffektor mit einem
Maximalgewicht von 100 kg, 130 kg oder 205 kg inklusive Nutzlast am
Roboter-Werkzeugflansch (Achse 6) angebracht werden. Siehe Lastdiagramme
auf Seite 36.
Zusätzliche Lasten
Für IRB 6660-130/3.1 und IRB 6660-100/3.3 kann eine zusätzliche Last von 20 kg
mit einer Nutzlast von maximal 130 kg bzw. 100 kg am Oberarm montiert werden,
für IRB 6660-205/1.9 kann eine zusätzliche Last von 15 kg mit einer Nutzlast von
maximal 205 kg am Oberarm montiert werden. Eine zusätzliche Last von 500 kg
kann auch am Rahmen montiert werden. Siehe Montage von Zusatzausrüstung
auf Seite 47.
Begrenzung des Arbeitsbereichs
Der Arbeitsbereich der Achse 1 kann durch optionale mechanische Anschläge
eingeschränkt werden. Siehe Geräte auf Seite 74, Begrenzung des Arbeitsbereichs.
Außerdem können alle Hauptachsen mit EPS (Electronic Position Switches, Option)
eingeschränkt werden.
Produktspezifikation - IRB 6660 19
3HAC028207-003 Revision: X
© Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.3.2 Umgebungsbedingungen
1.3.2 Umgebungsbedingungen
Schutzarten
Roboterversion/Schutzart IEC 60529
Alle Varianten, Manipulator IP67
Explosionsgefährdete Räume
Der Roboter darf nicht in Bereichen aufgestellt oder betrieben werden, in denen
Explosionsgefahr besteht.
Umgebungstemperatur
Beschreibung Standard/Option Temperatur
Manipulator bei Betrieb Norm + 5°C a) bis + 50°C b)
Für die Steuerung Standard/Option Siehe „Produktspezifikation,
Steuerung IRC5 mit FlexPendant“.
Vollständiger Roboter Norm -25 °C (-25,00 °C) bis +55 °C
bei Transport und (55,00 °C)
Lagerung
Für kurze Zeiträume Norm bis zu +70 °C (+158 °F)
(nicht länger als 24
Stunden)
a) Bei einer Umgebungstemperatur von < 10 ° C wird, wie bei jeder anderen
Maschine auch, für den Roboter eine Warmlaufphase empfohlen. Andernfalls
besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrund der temperaturbedingten Viskosität
von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft.
b) Die max. Umgebungstemperatur bei einer
Hochgeschwindigkeits-Pressenbedienungsanwendung beträgt + 40°C.
Relative Luftfeuchtigkeit
Beschreibung Relative Luftfeuchtigkeit
Vollständiger Roboter bei Transport und Lagerung Max. 95 % bei konstanter Tempe-
ratur
Vollständiger Roboter bei Betrieb Max. 95 % bei konstanter Tempe-
ratur
20 Produktspezifikation - IRB 6660
3HAC028207-003 Revision: X
© Copyright 2004-2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.1 Beschreibung
1.3.3 Montage des Manipulators
1.3.3 Montage des Manipulators
Maximale Last
Maximale Last bezogen auf das Basis-Koordinatensystem
Bodenmontage
Kraft Dauerbelastung (Betrieb) Max. Last (Not-Aus)
Kraft xy ± 7.6 kN (IRB 6660 - 100/3.3) ± 12.8 kN (IRB 6660 - 100/3.3)
± 8.5 kN (IRB 6660 - 130/3.1) ± 16.1 kN (IRB 6660 - 130/3.1)
± 7.9 kN (IRB 6660 - 205/1.9) ± 14.9 kN (IRB 6660 - 205/1.9)
Kraft z 18.5 ± 3.7 kN (IRB 6660 - 100/3.3) 18.5 ± 7.4 kN (IRB 6660 - 100/3.3)
18.8 ± 8.4 kN (IRB 6660 - 130/3.1) 18.8 ±12.8 kN (IRB 6660 - 130/3.1)
18.0 ± 4.4 kN (IRB 6660 - 205/1.9) 18.0 ±7.7 kN (IRB 6660 - 205/1.9)
Drehmoment ± 24.4 kNm (IRB 6660 - 100/3.3) ± 33.4 kNm (IRB 6660 - 100/3.3)
xy ± 25.6 kNm (IRB 6660 - 130/3.1) ± 37.2 kNm (IRB 6660 - 130/3.1)
± 19.6 kNm (IRB 6660 - 205/1.9) ± 32.4 kNm (IRB 6660 - 205/1.9)
Drehmoment ± 7.6 kNm (IRB 6660 - 100/3.3) ± 14.5 kNm (IRB 6660 - 100/3.3)
z ± 10.3 kNm (IRB 6660 - 130/3.1) ± 19.3 kNm (IRB 6660 - 130/3.1)
± 7.1 kNm (IRB 6660 - 205/1.9) ± 14.7 kNm (IRB 6660 - 205/1.9)
xx1000000637
Hinweis zu Mxy und Fxy
Das Biegemoment (Mxy) kann in jeder Richtung auf der xy-Ebene des
Basis-Koordinatensystems auftreten.
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Produktspezifikation - IRB 6660 21
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1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
Dasselbe gilt für die Querkraft (Fxy).
Hinweis
Bei Verwendung von Sockel-Abstandshaltern (Option 571-1) beträgt das
Drehmoment xy am Boden 28 kNm für die Dauerbelastung (Betrieb) und 42 kNm
für die maximale Last (Not-Aus). Die übrigen obigen Werte sind mit und ohne
Sockel-Abstandshalter identisch.
Befestigungsbohrungen, Robotersockel
xx1000000638
xx1000000639
Empfohlene Schrauben zur Befestigung des M24 x 140 8.8 mit 4-mm-Unterlegscheibe
Manipulators auf einer Grundplatte:
Drehmoment 725 Nm
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22 Produktspezifikation - IRB 6660
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1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
Hinweis
Nur zwei Führungsbuchsen sind zu verwenden. Die entsprechenden Bohrungen
in der Grundplatte sind rund und oval wie in den folgenden beiden Abbildungen
gezeigt.
Hinsichtlich AbsAcc-Leistung werden die gewählten Führungsbohrungen gemäß
der Abbildung oben und der letzten Abbildung dieses Kapitels empfohlen.
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Produktspezifikation - IRB 6660 23
3HAC028207-003 Revision: X
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1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
Zeichnung der Grundplatte
Die folgende Abbildung zeigt die Option Grundplatte (Abmessungen in mm).
D G H
2x R525
598,31
560,85
B 487,01
B
(Ø 8 455
00)
950
243,5
F 12x M24 A E
2x 450 Ø1 A
A
0
73,84
231,5
111,30
C C
560,85
634,68
502,04
73,84
0
132,64
2x 50x45º
317,3
857,3
1020
48
4x
(4x)
6,3
)
(48
(2 3x
) 45
º
0.3 Common Zone
E, F, G, H
13
1,6
A
(2)
1,6
)
(2
13
3x
A-A 45
Ø 45P7 º B-B
Ø1.5
47 +0
0 ,5
c
K7
3x R1
45
5 2,
0,25 c
5º
(2
) (2x R22,5)
4
3x
3x 90º 1,6
C-C D
xx1000001053
E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von
einer Kontaktfläche zur anderen)
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24 Produktspezifikation - IRB 6660
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1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
358 (2x)
861 (2x)
18
Ø16 (5x)
0
Ø22 (16x)
923 (4x)
905
882
813 800
748
565
475
385
202
137 150
68
45 27 (4x)
0 0
0
947 (2x)
37 (2x)
87 (2x)
630 (2x)
991 (2x)
450 (2x)
293 (2x)
813 (2x)
50
(A)
2x206,9
2x219,8
2x365,3
2x311,1
0
831 840,9
811,6
724,2
708,9 699,5
625 (2x)
R50 (12x) 4x Ø18.
325 (2x)
241,1 250,5
225,8
138,4
119 109,1
0 0
790 (2x)
874,6 (2x)
290 (2x)
0
706 (2x)
xx1000001054
Pos. Beschreibung
A Farbe: RAL 9005
Dicke: 80-100 µm
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Produktspezifikation - IRB 6660 25
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1.3.3 Montage des Manipulators
Fortsetzung
xx1000001055
Pos. Beschreibung
A Führungsbuchse gegen Korrosion geschützt
26 Produktspezifikation - IRB 6660
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1.4.1 Kalibriermethoden
1.4 Kalibrierung und Referenzpunkte
1.4.1 Kalibriermethoden
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Weitere Informationen entnehmen Sie bitte dem Produkthandbuch.
Kalibrierungsarten
Kalibrierungsart Beschreibung Kalibriermethode
Standardkalibrie- Der kalibrierte Roboter wird an der Kalibrierpo- Axis Calibration oder
rung sition positioniert. Calibration Pendulum
i
Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich
auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) oder
EIB im Roboter.
Für Roboter mit RobotWare 5.04 oder älter
sind die Daten in der Datei calib.cfg enthalten,
die zusammen mit dem Roboter geliefert wird.
Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor-
positionen entsprechend der Grundstellung
des Roboters an.
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Produktspezifikation - IRB 6660 27
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1.4.1 Kalibriermethoden
Fortsetzung
Kalibrierungsart Beschreibung Kalibriermethode
Absolute accura- Die Absolute accuracy-Kalibrierung basiert CalibWare
cyKalibrierung (op- auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
tional) den Roboter nicht nur in der Synchronisie-
rungsposition, sondern kompensiert auch
Folgendes:
• mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
• Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Die Absolute accuracy-Kalibrierungsdaten
befinden sich auf der seriellen Messbaugruppe
(SMB) im Roboter.
Für Roboter mit RobotWare 5.05 oder älter
sind die absolute accuracy-Kalibrierungsdaten
in der Datei absacc.cfg enthalten, die zusam-
men mit dem Roboter geliefert wird. Die Datei
ersetzt die Datei calib.cfg und enthält die Mo-
torpositionen sowie die absolute accura-
cy-Kompensationsparameter.
Bei Robotern, die mit der Absolute accura-
cy-Kalibrierung kalibriert wurden, befindet sich
neben dem Typenschild des Roboters ein
entsprechender Aufkleber.
Um Leistung mit 100 %iger Absolute accura-
cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der
Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun-
gen an der mechanischen Struktur für Absolu-
te Accuracy neu kalibriert werden.
xx0400001197
Optimierung Optimierung der TCP-Umorientierungsleistung. Wrist Optimization
Der Zweck ist die Verbesserung der Umorien-
tierungsgenauigkeit für kontinuierliche Prozes-
se, wie Schweißen und Kleben.
Mit der Handgelenksoptimierung werden die
standardmäßigen Kalibrierungsdaten für die
Achsen 4 und 5 aktualisiert.
i Dieser Roboter wird entweder von Calibration Pendulum oder Axis Calibration im Werk kalibriert.
Verwenden Sie immer die gleiche Kalibriermethode, die im Werk verwendet wird.
Informationen zur gültigen Kalibriermethode können dem Kalibrierschild oder dem Menü Kalibrierung
im FlexPendant entnommen werden.
Wenn keine Angaben zur Standardkalibrierung gefunden werden, wird als Standard Calibration
Pendulum verwendet.
Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden
Calibration Pendulum-Methode
Calibration Pendulum ist eine Standardkalibriermethode für die Kalibrierung aller
Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB
4400S).
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28 Produktspezifikation - IRB 6660
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1.4.1 Kalibriermethoden
Fortsetzung
Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur
Verfügung:
• Calibration Pendulum II
• Reference Calibration
Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz
geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der
die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden.
Axis Calibration-Methode
Die Axis Calibration ist ein Standardverfahren zur Kalibrierung von IRB 6660. Es
ist das exakteste und das für gute Leistungseigenschaften empfohlene
Standard-Kalibrierverfahren.
Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar:
• Feinkalibrierung
• Umdrehungszähler aktualisieren
• Reference Calibration
Die Kalibrierausrüstung für das Axis Calibration wird als Werkzeugsatz geliefert.
Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und was
in jedem Schritt getan werden muss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werden
Schritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.
Wrist Optimization-Methode
Wrist Optimization ist eine Methode für die Verbesserung der
Umorientierungsgenauigkeit für kontinuierliche Prozesse, wie Schweißen und
Kleben. Es handelt sich um eine Ergänzung der Standardkalibriermethode.
Die folgenden Routinen sind für die Wrist Optimization verfügbar:
• Wrist Optimization
Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und was
in jedem Schritt getan werden muss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werden
Schritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.
CalibWare - Absolute Accuracy Kalibrierung
Das CalibWare führt Sie durch den Kalibriervorgang und berechnet neue
Kompensationsparameter. Dies wird ausführlich im Application manual - CalibWare
Field erläutert.
Wenn an einem Roboter Wartungsarbeiten mit Absolute Accuracy durchgeführt
werden, muss eine erneute Absolute-Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden,
um mit voller Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch
eine Standardkalibrierung aus, wenn beim Austausch von Motoren oder
Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht demontiert werden musste. Die
Standardkalibrierung ist ausreichend.
Produktspezifikation - IRB 6660 29
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1.4.2 Feinkalibrierung mit Kalibrierpendel
1.4.2 Feinkalibrierung mit Kalibrierpendel
Allgemeines
Die Feinkalibrierung kann mit dem Kalibrierpendel durchgeführt werden, siehe
Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum.
xx1000000633
Kalibrierung
Kalibrierung Stelle
Kalibrierung sämtlicher Alle Achsen in Nullposition
Achsen
Kalibrierung von Achse 1 Achse 1 und 2 in Nullposition
und 2
Achsen 3 bis 6 in beliebiger Position
Kalibrieren von Achse 1 Achse 1 in Nullposition
Achsen 2 bis 6 in beliebiger Position
30 Produktspezifikation - IRB 6660
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1.4.3 Absolute Accuracy-Kalibrierung
1.4.3 Absolute Accuracy-Kalibrierung
Zweck
Absolute Accuracy ist ein Kalibrierungskonzept für die verbesserte
TCP-Genauigkeit. Der Unterschied zwischen einem idealen und einem echten
Roboter kann mehrere Millimeter betragen, was an den mechanischen Toleranzen
und der Durchbiegung der Roboterstruktur liegt. Absolute Accuracy gleicht diese
Unterschiede aus.
Beispiele für eine dringend erforderliche Genauigkeit:
• Austauschbarkeit von Robotern
• Offline-Programmierung mit keinem oder mit minimalem Aufwand
• Online-Programmierung mit exakter Bewegung und Werkzeugumorientierung
• Programmierung mit exakter Offset-Bewegung, z. B. im Verhältnis zum
Bilderkennungssystem oder zur Offset-Programmierung
• Wiederverwendung von Programmen in mehreren Anwendungen
Die Option Absolute Accuracy ist in die Steuerungsalgorithmen integriert und
benötigt keine externe Ausrüstung oder Berechnung.
Hinweis
Die Leistungsdaten gelten für die entsprechende RobotWare-Version des
individuellen Roboters.
xx1000000644
Enthaltene Komponenten
Jeder Absolute Accuracy-Roboter wird geliefert mit:
• Kompensationsparameter, die auf der seriellen Messbaugruppe des Roboters
gespeichert sind
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Produktspezifikation - IRB 6660 31
3HAC028207-003 Revision: X
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1.4.3 Absolute Accuracy-Kalibrierung
Fortsetzung
• einem Birth Certificate (Geburtsurkunde), dem Absolute
Accuracy-Messprotokoll für die Kalibrierung und die Prüfungssequenz.
Ein Roboter mit Absolute Accuracy-Kalibrierung hat ein Schild mit diesen
Informationen am Manipulator.
Absolute Accuracy unterstützt bodenmontierte und geneigte (invertierte)
Installationen. Die Kompensationsparameter variieren abhängig von der Boden-
oder invertierten Montage des Roboters.
Wenn Absolute Accuracy verwendet wird
Absolute Accuracy funktioniert bei Roboterpositionen in kartesischen Koordinaten,
aber nicht bei den einzelnen Achsen. Deshalb sind auf Achsen basierende
Bewegungen (z. B. MoveAbsJ) nicht betroffen.
Wenn der Roboter hängend montiert ist muss die Absolute Accuracy-Kalibrierung
am hängenden Roboter vorgenommen werden.
Absolute Accuracy aktiv
Absolute Accuracy ist in folgenden Fällen aktiv:
• Jede Bewegungsfunktion basierend auf Roboterpositionen (z. B. MoveL) und
ModPos auf Roboterpositionen.
• Umorientierung für manuelles Bewegen
• Lineare Bewegung
• Werkzeugdefinition (4-, 5-, 6-Punkt-Werkzeugdefinition, im Raum fixierter
TCP, stationäres Werkzeug)
• Werkobjektdefinition
Absolute Accuracy nicht aktiv
Nachstehend einige Beispiele, wann Absolute Accuracy nicht aktiv ist:
• Jede Bewegungsfunktion basierend auf einer Achsposition (MoveAbsJ).
• Unabhängige Achse
• Manuelle Bewegung basierend auf einer Achse
• Zusätzliche Achsen
• Verfahreinheit
Hinweis
In einem Robotersystem mit, beispielsweise, zusätzlicher Achse oder
Verfahreinheit ist die Absolute Accuracy für den Manipulator aktiv, nicht jedoch
für die Zusatzachse oder die Verfahreinheit.
RAPID-Instruktionen
In dieser Option sind keine RAPID-Instruktionen enthalten.
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32 Produktspezifikation - IRB 6660
3HAC028207-003 Revision: X
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1.4.3 Absolute Accuracy-Kalibrierung
Fortsetzung
Produktionsdaten
Typische Produktionsdaten zur Kalibrierung sind:
Roboter Positionierungsgenauigkeit (mm)
Durchschnitt Max. % innerhalb 1 mm
IRB 6660 - 130/3.1 0,5 mm 1,14 mm 98 %
IRB 6660-100/3.3
IRB 6660 - 205/1.9
Produktspezifikation - IRB 6660 33
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1.4.4 Referenzpunkte
1.4.4 Referenzpunkte
Basis
Die in der Abbildung unten gezeigten Bohrungen werden zum Messen der
Roboterposition bei der Integration in einer Produktionszelle verwendet.
Die Bohrungen sind für die Option Foundry Plus nicht verfügbar.
Y
4)
° (x
45
282,84
282,84
R= 315
400
X
B B
A
A
Ø 24 (x1)
Ø 24 (x4)
Ø 12H8 12 (x4) Ø12H8 12 (x1)
88
134
A-A
B-B
xx1000000645
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34 Produktspezifikation - IRB 6660
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1.4.4 Referenzpunkte
Fortsetzung
Werkzeugflansch
A A
xx1000000646
xx1000000579
Roboter Radius X (mm) für Referenzpunkte am Werkzeugflansch
IRB 6660 - 130/3.1 R=87,5
IRB 6660-100/3.3 R=87,5
IRB 6660 - 205/1.9 R=87,5
Produktspezifikation - IRB 6660 35
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1.5.1 Einführung in Lastdiagramme
1.5 Lastdiagramme
1.5.1 Einführung in Lastdiagramme
Information
WARNUNG
Es ist äußerst wichtig, immer die zutreffenden, tatsächlichen Lastdaten und die
richtige Nutzlast des Roboters zu definieren. Eine falsche Definition der Lastdaten
kann zu einer Überlastung des Roboters führen.
Wenn falsche Lastdaten und/oder Lasten außerhalb des Lastdiagramms
verwendet werden, können die folgenden Teile aufgrund von Überlastung
beschädigt werden:
• Motoren
• Getriebe
• mechanischer Aufbau
WARNUNG
Im Robotersystem ist die Serviceroutine LoadIdentify verfügbar. Diese ermöglicht
dem Benutzer das Erstellen einer automatischen Definition von Werkzeug und
Last, um korrekte Lastparameter zu bestimmen. Ausführliche Informationen
finden Sie in der Bedienanleitung - IRC5 mit FlexPendant, Artikelnummer
3HAC16590-1.
WARNUNG
Für Roboter, die mit falschen Lastdaten und/oder Lasten außerhalb des
Diagramms betrieben werden, ist der Robotersachmängelhaftung nicht gültig.
Allgemeines
Die Lastdiagramme enthalten ein nominales Nennlastträgheitsmoment, J 0 von 15
kgm 2 und eine zusätzliche Last von 20 kg (IRB 6660-130/3.1 und IRB 6660-100/3.3)
und 15 kg (IRB 6660-205/1.9) am Oberarmgehäuse.
Bei einem anderen Trägheitsmoment wird das Lastdiagramm geändert. Für Roboter,
die kippen dürfen oder hängend oder wandmontiert sind, sind die vorgegebenen
Lastdiagramme gültig, und somit ist es auch möglich, RobotLoad innerhalb dieser
Kipp- und Achsgrenzen zu verwenden.
Überprüfung des Lastfalls mit RobotLoad
Verwenden Sie für eine einfache Überprüfung eines bestimmten Lastfalls das
Berechnungsprogramm ABB RobotLoad. Weitere Informationen erhalten Sie bei
Ihrer ABB-Niederlassung vor Ort.
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36 Produktspezifikation - IRB 6660
3HAC028207-003 Revision: X
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1.5.1 Einführung in Lastdiagramme
Fortsetzung
Das Ergebnis von RobotLoad gilt nur bei Einhaltung der maximalen Lasten und
Neigungswinkel. Beim Überschreiten der maximal erlaubten Armlast wird keine
Warnung ausgegeben. Wenden Sie sich zur Durchführung weiterer Analysen bei
Überlastungen und speziellen Anwendungen an ABB.
Produktspezifikation - IRB 6660 37
3HAC028207-003 Revision: X
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1.5.2 Lastdiagramme
1.5.2 Lastdiagramme
IRB 6660 - 130/3.1
1,10
1,00
80 kg
0,90
90 kg
0,80 100 kg
0,70 110 kg
0,60 115 kg
0,50 120 kg
Z- (m)
125 kg
0,40
130 kg
0,30
135 kg
0,20
140 kg
0,10
0,00
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70
200
L- (m)
xx1000000647
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38 Produktspezifikation - IRB 6660
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1.5.2 Lastdiagramme
Fortsetzung
IRB 6660-130/3.1 „Vertikales Handgelenk“ (±10 o )
L
10° 10°
L- (m) Z
200
0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6
0,0
0,2
150 kg
135 kg
0,4
120 kg
105 kg
0,6
90 kg
Z- (m)
0,8
1,0
1,2
1,4
1,6
xx1000000650
Bei Handgelenk unten (0 o -Abweichung von der Vertikalen)
Ohne zusätzliche Armlast Mit 20 kg Armlast
Max. Last 170 kg 150 kg
Zmax. 0,414 m 0,496 m
Lmax. 0,133 m 0,282 m
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Produktspezifikation - IRB 6660 39
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1.5.2 Lastdiagramme
Fortsetzung
IRB 6660-100/3.3
1,20
1,10
1,00 75 kg
0,90
0,80 80 kg
0,70
Z- (m)
85 kg
0,60
0,50 90 kg
0,40
95 kg
0,30
100 kg
0,20
105 kg
0,10
200
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70
L- (m)
xx1200001284
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40 Produktspezifikation - IRB 6660
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1.5.2 Lastdiagramme
Fortsetzung
IRB 6660-100/3.3 „Vertikales Handgelenk“ (±10 o )
L
10° 10°
Z
L- (m)
200
0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70 0,80 0,90 1,00 1,10 1,20 1,30 1,40 1,50 1,60 1,70 1,80 1,90
0,10
0,20 120 kg
0,30
0,40
105 kg 90 kg
0,50
75 kg
0,60
0,70
0,80
0,90
Z- (m)
1,00 55 kg
1,10
1,20
1,30
1,40
1,50
1,60
1,70
1,80
1,90
xx1200001285
Bei Handgelenk unten (0 o -Abweichung von der Vertikalen)
Ohne zusätzliche Armlast Mit 20 kg Armlast
Max. Last 132 kg 125 kg
Zmax. 0,448 m 0,484 m
Lmax. 0,103 m 0,119 m
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Produktspezifikation - IRB 6660 41
3HAC028207-003 Revision: X
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1.5.2 Lastdiagramme
Fortsetzung
IRB 6660 - 205/1.9
1.10
1.00
75 kg
0.90
0.80
100 kg
0.70
0.60 125 kg
0.50 150 kg
Z- (m)
175 kg
0.40
205 kg
0.30
0.20
0.10
0.00
200
0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60 0.70
L- (m)
xx1000000648
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42 Produktspezifikation - IRB 6660
3HAC028207-003 Revision: X
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1.5.2 Lastdiagramme
Fortsetzung
IRB 6660-205/1.9 „Vertikales Handgelenk“ (±10 o )
L
10° 10°
L- (m) Z
200
0.2 0.4 0.6 0.8 1.0 1.2 1.4
0.0
205 kg
0.2
175 kg
150 kg
0.4
125 kg
100 kg
0.6
Z- (m)
0.8
1.0
1.2
1.4
xx1000000649
Bei Handgelenk unten (0 o -Abweichung von der Vertikalen)
Ohne zusätzliche Armlast Mit 15 kg Armlast
Max. Last 220 kg 205 kg
Zmax. 0,442 m 0,442 m
Lmax. 0,582 m 0,574 m
Produktspezifikation - IRB 6660 43
3HAC028207-003 Revision: X
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1.5.3 Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter Bewegung (Vertikales
Handgelenk) von Achse 5
1.5.3 Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter
Bewegung (Vertikales Handgelenk) von Achse 5
Information
Hinweis
Die Gesamtlast wird in folgenden Maßeinheiten angegeben: Masse in kg,
Schwerpunkt (Z und L) in Meter und Trägheitsmoment (Jox, Joy, Joz) in kgm 2 . L=
÷(X 2 + Y 2 ), siehe Abbildung unten.
Volle Bewegung von Achse 5
Ach- Robotertyp Maximales Trägheitsmoment
se
5 IRB 6660 - 130/3.1 Ja5 = Last x ((Z + 0,200) 2 + L 2 ) + max (J0x, J0y) ≤ 250 kgm 2
IRB 6660 - 205/1.9 Ja5 = Last x ((Z + 0,200) 2 + L 2 ) + max (J0x, J0y) ≤ 250 kgm 2
IRB 6660-100/3.3 Ja5 = Last x ((Z + 0,200) 2 + L 2 ) + max (J0x, J0y) ≤ 250 kgm 2
6 IRB 6660 - 130/3.1 Ja6 = Load x L 2 + J0Z ≤ 185 kgm 2
IRB 6660 - 205/1.9 Ja6 = Load x L 2 + J0Z ≤ 185 kgm 2
IRB 6660-100/3.3 Ja6 = Load x L 2 + J0Z ≤ 185 kgm 2
xx1000000667
Pos. Beschreibung
A Schwerpunkt
Beschreibung
Jox, Joy, Joz Maximales Trägheitsmoment um x-, y- und z-Achse am Schwerpunkt.
Eingeschränkte Achse 5, Vertikales Handgelenk
Ach- Robotertyp Maximales Trägheitsmoment
se
5 IRB 6660 - 130/3.1 Ja5 = Last x ((Z + 0,200) 2 + L 2 ) + max (Jox, Joy) ≤ 275 kgm 2
IRB 6660 - 205/1.9 Ja5 = Last x ((Z + 0,200) 2 + L 2 ) + max (Jox, Joy) ≤ 275 kgm 2
IRB 6660-100/3.3 Ja5 = Last x ((Z + 0,200) 2 + L 2 ) + max (Jox, Joy) ≤ 275 kgm 2
6 IRB 6660 - 130/3.1 Ja6 = Last x L2 + Joz ≤ 250 kgm 2
IRB 6660 - 205/1.9 Ja6 = Last x L2 + Joz ≤ 250 kgm 2
IRB 6660-100/3.3 Ja6 = Last x L2 + Joz ≤ 250 kgm 2
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1.5.3 Maximale(s) Last und Trägheitsmoment bei voller und eingeschränkter Bewegung (Vertikales
Handgelenk) von Achse 5
Fortsetzung
xx1000000668
Pos. Beschreibung
A Schwerpunkt
Beschreibung
Jox, Joy, Joz Maximales Trägheitsmoment um x-, y- und z-Achse am Schwerpunkt.
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1.5.4 Handgelenk-Drehmoment
1.5.4 Handgelenk-Drehmoment
Allgemeines
In der folgenden Tabelle wird das je nach Nutzlast maximal zulässige Drehmoment
angegeben.
Hinweis
Hinweis: Die Werte dienen nur als Referenz und dürfen nicht zum Berechnen
des zulässigen Last-Offsets (Position des Schwerpunkts) im Lastdiagramm
verwendet werden, da sie außerdem durch das Drehmoment der Hauptachsen
sowie durch dynamische Lasten eingeschränkt werden. Darüber hinaus wirken
sich Armlasten auf das zulässige Lastdiagramm aus. Verwenden Sie zum
Ermitteln der absoluten Grenzwerte des Lastdiagramms ABB RobotLoad. Wenden
Sie sich an die ABB-Niederlassung vor Ort.
Robotertyp Max. Handgelenk- Max. Handgelenk- Max. Drehmoment
Drehmoment Achse 4 Drehmoment Achse 6 gültig bei Last
5
IRB 6660 - 130/3.1 1037 Nm 526 Nm 105 kg
IRB 6660-100/3.3 918 Nm 472 Nm 75 kg
IRB 6660 - 205/1.9 1177 Nm 620 Nm 200 kg
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1.6.1 Allgemeines
1.6 Montage von Zusatzausrüstung
1.6.1 Allgemeines
Information
Am Oberarmgehäuse und Rahmen können Zusatzlasten montiert werden.
Definitionen von Abständen und Masse finden Sie in der Abbildung unten. Der
Roboter ist mit Bohrungen zur Montage von Zusatzausrüstung ausgestattet (siehe
die Abbildungen im nächsten Kapitel).
Oberarm
Zulässige Zusatzlast am Oberarmgehäuse plus maximales Handhabungsgewicht
(siehe Abbildung unten):
M1 ≤ 20 oder 15 kg mit Abstand a ≤ 500 mm, Schwerpunkt in Verlängerung von
Achse 3.
xx1000000651
Pos. Beschreibung
A Schwerpunkt für zulässige Zusatzlast ≤ 20 kg für IRB 6660-130/3.1
Schwerpunkt für zulässige Zusatzlast ≤ 15 kg für IRB 6660-205/1.9
Schwerpunkt für zulässige Zusatzlast ≤ 20 kg für IRB 6660-100/3.3
xx1000000652
Pos. Beschreibung
A Schwerpunkt 20 kg oder 15 kg
Rahmen (Hüftlast)
Beschreibung
Erlaubte zusätzliche Last am Rahmen JH = 200 kgm 2
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1.6.1 Allgemeines
Fortsetzung
Beschreibung
Empfohlene Position JH = JH0 + M4 x R 2
(siehe Abbildung unten) wobei:
JH0 das Trägheitsmoment der Ausrüstung ist
R der Radius (m) vom Mittelpunkt der Achse 1 ist
M4 die gesamte Masse (kg) der Ausrüstung ein-
schließlich Halterung und Kabelbaum (≤ 500 kg) ist.
xx1000000653
Pos. Beschreibung
A Draufsicht
B Rückansicht
R 710 mm
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1.6.2 Befestigungslöcher für Zusatzausrüstung
1.6.2 Befestigungslöcher für Zusatzausrüstung
Allgemeines
Die Zusatzlast kann am Rahmen montiert werden. Montagebohrungen siehe
Abbildung unten. Bei der Montage am Rahmen müssen alle drei Befestigungslöcher
(2x2, Ø16) auf einer Seite verwendet werden.
Befestigungsbohrungen für die Anbringung von Hüftlasten am Rahmen
xx1000000659
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