Montage- und Betriebsanleitung - FTE-AXIA Kraft-Momenten-Sensor Übersetzung der Original-Betriebsanleitung - Schunk
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Übersetzung der Original-Betriebsanleitung Montage- und Betriebsanleitung FTE-AXIA Kraft-Momenten-Sensor
Impressum
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Urheberrecht:
Diese Anleitung ist urheberrechtlich geschützt. Urheber ist die SCHUNK GmbH & Co. KG.
Alle Rechte vorbehalten.
Technische Änderungen:
Änderungen im Sinne technischer Verbesserungen sind uns vorbehalten.
Dokumentennummer: 1009372
Auflage: 03.00 | 12.05.2021 | de
Sehr geehrte Kundin,
sehr geehrter Kunde,
vielen Dank, dass Sie unseren Produkten und unserem Familienunternehmen als
führendem Technologieausrüster für Roboter und Produktionsmaschinen vertrauen.
Unser Team steht Ihnen bei Fragen rund um dieses Produkt und weiteren Lösungen
jederzeit zur Verfügung. Fragen Sie uns und fordern Sie uns heraus. Wir lösen Ihre
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Ihr SCHUNK-Team
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Tel. +49-7133-103-2503
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Betriebsanleitung bitte vollständig lesen und produktnah aufbewahren.
2 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Allgemein ................................................................................................................ 5
1.1 Zu dieser Anleitung............................................................................................... 5
1.1.1 Darstellung der Warnhinweise ................................................................. 5
1.1.2 Begriffsdefinition ...................................................................................... 5
1.1.3 Varianten .................................................................................................. 6
1.1.4 Baugrößen ................................................................................................ 6
1.1.5 Mitgeltende Unterlagen ........................................................................... 6
1.2 Gewährleistung .................................................................................................... 6
1.3 Lieferumfang ........................................................................................................ 6
1.4 Zubehör ................................................................................................................ 7
2 Sicherheit ................................................................................................................ 8
2.1 Allgemeine Sicherheitshinweise........................................................................... 8
2.2 Sicherheitsmaßnahmen........................................................................................ 8
3 Technische Daten.................................................................................................... 10
3.1 Basisdaten .......................................................................................................... 10
3.2 Messbereiche ..................................................................................................... 10
4 Produktübersicht .................................................................................................... 11
4.1 LED Selbsttest-Sequenz und Funktionen ............................................................ 12
4.1.1 LED Selbsttest-Sequenz .......................................................................... 12
4.1.2 EtherCAT-Link/Activity-LED .................................................................... 12
4.1.3 Run-LED .................................................................................................. 12
4.1.4 Sensor-Status-LED................................................................................... 13
5 Montage ................................................................................................................. 14
5.1 Adapterplatten ................................................................................................... 15
5.2 Verlegen des Kabels............................................................................................ 16
5.3 Montage des Sensors am Roboter ..................................................................... 18
5.4 Entfernen des Sensors vom Roboter .................................................................. 19
5.5 Pin-Belegung für den EtherCAT- und Stromanschluss........................................ 19
6 Betrieb.................................................................................................................... 21
6.1 Sensor-Umgebung .............................................................................................. 21
6.2 Abtastrate........................................................................................................... 21
6.3 Tiefpassfilter ....................................................................................................... 22
7 EtherCAT-Bus-Schnittstelle ..................................................................................... 24
7.1 PDO-Schnittstelle................................................................................................ 24
7.2 EtherCAT-Dictionary-Objects (SDO-Daten)......................................................... 24
7.2.1 Object 0x2021: Kalibrierung ................................................................... 25
7.2.2 Object 0x2080: Diagnose-Lesungen ....................................................... 27
7.2.3 Object 0x2090: Version .......................................................................... 28
7.2.4 Object 0x6000: Daten lesen.................................................................... 28
7.2.5 Object 0x6010: Status-Code ................................................................... 28
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 3Inhaltsverzeichnis
7.2.6 Object 0x6020: Probenzähler ................................................................. 30
7.2.7 Object 0x7010: Control-Codes................................................................ 31
8 Wartung ................................................................................................................. 32
8.1 Regelmäßige Inspektion ..................................................................................... 32
8.2 Regelmäßiges Kalibrieren ................................................................................... 32
9 Störungsbehebung.................................................................................................. 33
9.1 Fehler bei Kraft- und Drehmomentwerten......................................................... 33
10 Zeichnungen ........................................................................................................... 34
Glossar.................................................................................................................... 35
11 EU-Konformitätserklärung ...................................................................................... 36
4 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372Allgemein
1 Allgemein
1.1 Zu dieser Anleitung
Diese Anleitung enthält wichtige Informationen für einen sicheren
und sachgerechten Gebrauch des Produkts.
Die Anleitung ist integraler Bestandteil des Produkts und muss für
das Personal jederzeit zugänglich aufbewahrt werden.
Vor dem Beginn aller Arbeiten muss das Personal diese Anleitung
gelesen und verstanden haben. Voraussetzung für ein sicheres
Arbeiten ist das Beachten aller Sicherheitshinweise in dieser
Anleitung.
Abbildungen in dieser Anleitung dienen dem grundsätzlichen
Verständnis und können von der tatsächlichen Ausführung
abweichen.
Neben dieser Anleitung gelten die aufgeführten Dokumente unter
Mitgeltende Unterlagen [} 6].
1.1.1 Darstellung der Warnhinweise
Zur Verdeutlichung von Gefahren werden in den Warnhinweisen
folgende Signalworte und Symbole verwendet.
GEFAHR
Gefahren für Personen!
Nichtbeachtung führt sicher zu irreversiblen Verletzungen bis hin
zum Tod.
WARNUNG
Gefahren für Personen!
Nichtbeachtung kann zu irreversiblen Verletzungen bis hin zum
Tod führen.
VORSICHT
Gefahren für Personen!
Nichtbeachtung kann zu leichten Verletzungen führen.
ACHTUNG
Sachschaden!
Informationen zur Vermeidung von Sachschäden.
1.1.2 Begriffsdefinition
"Produkt" ersetzt in dieser Anleitung die Produktbezeichnung auf
der Titelseite.
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 5Allgemein
1.1.3 Varianten
Diese Anleitung gilt für folgende Varianten:
• Kraft-Momenten-Sensor FTE-AXIA mit EtherCAT-Schnittstelle
– SI-75-4/SI-150-8
– SI-200-8/SI-500-20
– SI-480-20/SI-1200-50
1.1.4 Baugrößen
Diese Anleitung gilt für folgende Baugrößen:
• FTE-AXIA 80
1.1.5 Mitgeltende Unterlagen
• Allgemeine Geschäftsbedingungen *
• Katalogdatenblatt des gekauften Produkts *
• Montage- und Betriebsanleitungen des Zubehörs *
Die mit Stern (*) gekennzeichneten Unterlagen können unter
schunk.com heruntergeladen werden.
1.2 Gewährleistung
Die Gewährleistung beträgt 24 Monate ab Lieferdatum Werk bei
bestimmungsgemäßem Gebrauch unter folgenden Bedingungen:
• Beachten der vorgeschriebenen Wartungs- und
Schmierintervalle
• Beachten der Umgebungs- und Einsatzbedingungen
Werkstückberührende Teile und Verschleißteile sind nicht
Bestandteil der Gewährleistung.
1.3 Lieferumfang
Der Lieferumfang beinhaltet:
• Kraft-Momenten-Sensor in der bestellten Variante
• Ethernet-Anschluss mit folgenden Eigenschaften:
– Sensorleitung mit 4 m Länge
– Y-Kabel mit M12-Buchse auf 5-polige Spannungsversorgung
(offene Litzen) und RJ45-Stecker zum Anschluss des Produkts
an einen PC bzw. das lokale Netzwerk
• Montage- und Betriebsanleitung
• Beipack
6 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372Allgemein 1.4 Zubehör Für dieses Produkt ist eine breite Palette an Zubehör erhältlich. Für Informationen, welche Zubehör-Artikel mit der entsprechenden Produktvariante verwendet werden können, siehe Katalogdatenblatt. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 7
Sicherheit
2 Sicherheit
Der Sicherheitsabschnitt beschreibt die allgemeinen
Sicherheitsrichtlinien, die in Verbindung mit diesem Produkt zu
beachten sind, und liefert Erklärungen zu den Informationen in
diesem Handbuch und die Vorsichtsmaßnahmen, die für dieses
Produkt zu ergreifen sind. Spezifischere Informationen werden in
den entsprechenden Abschnitten des Handbuchs bereitgestellt.
2.1 Allgemeine Sicherheitshinweise
Der Kunde muss sicherstellen, dass der gewählte Sensor für die
maximalen Last- und Momente ausgelegt ist, die während des
Betriebs zu erwarten sind. Da die statischen Kräfte durch die
Beschleunigung und Verzögerung des Roboters kleiner als die
dynamischen Kräfte sind, ist im Hinblick auf die vom Roboter
erzeugten dynamischen Kräfte Vorsicht geboten.
2.2 Sicherheitsmaßnahmen
WARNUNG
Das Ausführen von Wartungs- oder Reparaturarbeiten am
Sensor, während Versorgungskreise in Betrieb sind (z. B. Strom,
Wasser und Luft), kann zu schweren Verletzungen führen.
• Schalten Sie die Versorgungen aus und stellen Sie sicher, dass
alle Versorgungskreise in Übereinstimmung mit den
Sicherheitspraktiken und den Sicherheitsmaßnahmen des
Kunden abgeschaltet wurden.
ACHTUNG
Änderungen oder der Ausbau des Sensors können zu einer
Beschädigung und zum Erlöschen des Garantieanspruchs
führen.
• Die bereitgestellte Anschraubplatte und das mitgelieferte
Befestigungsschraubenmuster an der Werkzeugseite
verwenden, um den Sensor am Roboter und das vom Kunden
bereitgestellte Werkzeug am Sensor zu montieren.
• Siehe Zeichnungen [} 34], wo Sie weitere Informationen
darüber finden.
8 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372Sicherheit ACHTUNG Bei Verwendung von Befestigungselementen, welche die Schnittstellen-Tiefe überschreiten, dringen diese in den Körper des Sensors ein und beschädigen die Elektronik, was zum Erlöschen des Garantieanspruchs führt. • Siehe Zeichnungen [} 34], wo Sie weitere Informationen darüber finden. ACHTUNG Das Bohren von Öffnungen in den Sensor führt zu einer Beschädigung der Instrumente. • Vermeiden Sie das Aufbrechen von Öffnungen des Sensors. ACHTUNG Bei Überschreiten der Einachsen-Überlastwerte des Sensors kommt es zu irreparablen Schäden. • Den Sensor nicht überlasten. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 9
Technische Daten
3 Technische Daten
3.1 Basisdaten
Lagerungs- und Lagertemperatur [°C] -20 bis +85
Betriebsbedingungen Betriebstemperatur [°C] 0 bis +65
Elektrische Stromquelle DC-Strom
Spezifikationen Spannung [V]
min. 12
max. 30
Maximale Leistungsaufnahme [W] 1
Der Eingang der Spannungsversorgung ist mit einem
Verpolungsschutzkreis geschützt.
3.2 Messbereiche
Jede Variante des Produkts ist in zwei Kraft- und
Momentenbereichen kalibriert. Die Messbereiche 1 und 2
beziehen sich jeweils auf die Kraft- und Momenten-Parameter der
einzelnen Achsen.
Variante Kalibrierung Je nach Variante kann das Produkt unterschiedlich kalibriert sein:
Variante FTE-AXIA SI-75-4/SI-150-8
Parameter FXY [N] FZ [N] MXYZ [Nm]
Messbereich 1 150 470 8
Messbereich 2 75 235 4
Variante FTE-AXIA SI-200-8/SI-500-20
Parameter FXY [N] FZ [N] MXYZ [Nm]
Messbereich 1 500 900 20
Messbereich 2 200 360 8
Variante FTE-AXIA SI-480-20/SI-1200-50
Parameter FXY [N] FZ [N] MXYZ [Nm]
Messbereich 1 1200 2000 50
Messbereich 2 480 800 20
10 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372Produktübersicht
4 Produktübersicht
Anschluss M8 6-Pin (männlich)
für Strom und
EtherCAT Montage-
seite
Roboter
Staubdichtung
Werkzeugseite
(für kunden- Link/Activity- Sensor-Status-LED
seitige EtherCAT-LED Run-LED
Werkzeuge)
Das Sensorsystem misst die Kräfte und Momente in 6
Freiheitsgraden.
Die Montagefläche wird an der Montageadapterplatte befestigt,
welche wiederum an den Roboter des Kunden montiert wird. Die
Werkzeugseite wird am Werkzeug des Kunden montiert. Sowohl
die Montage- als auch die Werkzeugseite haben ein 71,12-mm-
Lochkreismuster mit sechs M5 Gewindebohrungen
Zeichnungen [} 34]. Der Sensor besitzt die Schutzart IP64. Ein
männlicher M8 6-Pin-Verbinder wird für die Stromversorgung und
das EtherCAT verwendet. Pinbelegungen: Pin-Belegung für den
EtherCAT- und Stromanschluss [} 19].
Der Axia80 Sensor besitzt die folgenden Features:
• Gelöste Kraft- und Drehmomentdaten
• Vorstrom setzen und löschen
• Programmierbares Tiefpassfiltern
• LED-Anzeige für Run, EtherCAT-Link und Sensor-Status LED
Selbsttest-Sequenz und Funktionen [} 12].
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 11Produktübersicht
4.1 LED Selbsttest-Sequenz und Funktionen
Das EtherCAT-F/T bietet 3 LEDs für EtherCAT-Link, -Run und
Sensor-Status. Wenn der Anwender die Stromversorgung
einschaltet, führt der Sensor einen Selbsttest durch, bei dem sich
die LEDs im Rahmen der Firmware-Steuerung einzeln einschalten.
4.1.1 LED Selbsttest-Sequenz
Wenn der Anwender die Stromversorgung des Sensors einschaltet,
führt der Sensor einen Selbsttest durch, bei dem sich die LEDs im
Rahmen der Firmware-Steuerung in der folgenden Reihenfolge
einzeln einschalten.
Sequenz- LED Status Dauer
Abfolge
1 Sensor-Status Rot
2 Run Rot
Ca. eine Sekunde
3 EtherCAT Link/Activity Rot
für jede LED.
4 Sensor-Status Grün
5 EtherCAT Link/Activity Grün
Die grüne Run-LED wird bei der Selbsttest-Sequenz nicht getestet.
4.1.2 EtherCAT-Link/Activity-LED
Eine LED signalisiert die Link/Activity am EtherCAT Port wie folgt:
LED-Status Link Aktivität Zustand
Aus Nein Nein Keine EtherCAT-
Verbindung
Grün Ja Nein EtherCAT-Link/Activity
Ja1 erkannt.
1
Dieses LED-Verhalten unterscheidet sich vom Link/Activity-LED-
Standardverhalten von EtherCAT-Geräten, bei dem die LED grün
blinkt.
4.1.3 Run-LED
Eine LED signalisiert den Kommunikationsstatus der EtherCAT-
Sensorschnittstelle wie folgt:
LED-Status Beschreibung
Aus EtherCAT-Schnittstelle ist im “INIT”-Status.
blinkt Grün EtherCAT-Schnittstelle ist im “Preoperational”-Status.
Grün EtherCAT-Schnittstelle ist im “Operational”-Status.
12 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372Produktübersicht
4.1.4 Sensor-Status-LED
Eine LED signalisiert den Status des Sensors wie folgt:
LED-Status Beschreibung
Aus Keine Stromversorgung.
Grün Normaler Betrieb. Die Sensorelektronik funktioniert
und kommuniziert.
blinkt Grün Selbsttest bei Einschalten. Beim Einschalten führt
der Sensor einen Diagnosetest durch, um
sicherzustellen, dass die interne Elektronik
funktioniert.
Gelb Erfassungsbereich überschritten.
Rot Systemfehler
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 13Montage
5 Montage
WARNUNG
Das Ausführen von Wartungs- oder Reparaturarbeiten am
Sensor, während Versorgungskreise in Betrieb sind (z. B. Strom,
Wasser und Luft), kann zu schweren oder gar tödlichen
Verletzungen führen.
• Schalten Sie die Versorgungen aus und stellen Sie sicher, dass
alle Versorgungskreise in Übereinstimmung mit den
Sicherheitspraktiken und Sicherheitsmaßnahmen des Kunden
abgeschaltet wurden.
ACHTUNG
Änderungen oder der Ausbau des Sensors können zu
Beschädigungen und zum Erlöschen des Garantieanspruchs
führen.
• Das bereitgestellte roboterseitige
Befestigungsschraubenmuster und das mitgelieferte
werkzeugseitige Befestigungsschraubenmuster verwenden,
um den Sensor am Roboter und das vom Kunden
bereitgestellte Werkzeug am Sensor zu montieren.
Zeichnungen [} 34]
ACHTUNG
Bei Verwendung von Befestigungselementen, welche die
Schnittstellen-Tiefe überschreiten, dringen diese in den Körper
des Sensors ein und beschädigen die Elektronik, was zum
Erlöschen des Garantieanspruchs führt Zeichnungen [} 34].
ACHTUNG
Befestigungen können sich lösen und zu einer Beschädigung der
Ausrüstung führen.
• Befestigungselemente mit vorab aufgebrachtem Kleber nicht
mehr als einmal benutzen
• Bei der Wiederverwendung von Befestigungselementen ist
immer neuer Gewindekleber aufzutragen.
HINWEIS
Je nach auszuführenden Wartungs- oder Reparaturarbeiten
müssen die Versorgungen des Sensors möglicherweise nicht
getrennt werden.
14 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372Montage
5.1 Adapterplatten
Roboterarm
Passstift *
Passnabe
Befestigungselemente *
Montageadapterplatte *
Passstift *
M5 Befestigungs
-elemente *
M5 Befestigungs Axia80
-elemente * EtherCAT Sensor
3 mm Passstift *
4 mm Passstift *
Werkzeugadapterplatte *
Befestigungselemente *
Passnabe Passstift *
* kundseitig beigestellt
Die Montageseite des Sensors wird am Roboterarm befestigt, und
die Werkzeugseite des Sensors wird am Werkzeug des Kunden
befestigt. Wenn Adapterplatten als Schnittstelle zwischen Sensor,
Roboterarm und Kundenwerkzeug benötigt werden, kann SCHUNK
individuelle Roboter- und Werkzeugadapterplatten liefern. Siehe
Zeichnungen [} 34], um technische Informationen über die
Montageeigenschaften des Sensors zu erhalten.
HINWEIS
Das Kundenwerkzeug darf nur die Werkzeugadapterplatte
berühren. Berührt das Werkzeug einen anderen Teil des Sensors,
wird die Belastung nicht richtig erkannt.
HINWEIS
Da die Montage- und die Werkzeugseite des Sensors identische
Bohrungsmuster besitzen, könnten die Roboter-Montage- und
Werkzeugadapterplatten falsch installiert werden, und der
Axia80 Sensor funktioniert dann nicht richtig.
Folgende Punkte sind zu beachten, wenn der Kunde eine
Adapterplatte entwirft und herstellt:
• Die Adapterplatte(n) muss/müssen Bohrungen für
Befestigungselemente sowie Spannstift(e) und eine Nabe für die
genaue Positionierung am Roboter oder Kundengerät umfassen.
• Die Stärke der Adapterplatte(n) muss eine ausreichende
Einschraubtiefe für die Befestigungselemente bereitstellen.
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 15Montage
• Die Montageelemente dürfen nicht durch das Sensorgehäuse
hindurchgehen oder die interne Elektronik behindern. Siehe
Zeichnungen [} 34] zu Gewindetiefe, Montagemustern und
anderen Einzelheiten.
• Keine Spannstifte verwenden, welche die erforderliche Länge
überschreiten und die Adapterplatten daran hindern, mit dem
Roboter und dem Werkzeug des Kunden bündig abzuschließen.
Befestigungen, welche die Längenanforderungen überschreiten,
führen zu einer Lücke zwischen den Schnittstellen-Flächen und
dadurch zu Beschädigungen.
• Die Adapterplatten dürfen sich bei maximalen Kraft- und
Drehmomentwerten, die auf den Sensor Technische
Daten [} 10] wirken, nicht verziehen.
• Die Adapterplatten müssen eine flache und parallele
Montagefläche für den Sensor aufweisen.
5.2 Verlegen des Kabels
Roboterarm
Anschraubplatte
Kabel locker genug lassen,
um Roboter oder anderer
Vorrichtung Bewegung
Sensorkabel über gesamten Bewegungs-
(vom Kunden bereich zu gestatten
bereitgestellt)
Kabel fixieren, damit sich
wiederholende Bewegung
EtherCAT-Sensor nicht auf Kabelstecker auswirkt
Das Verlegen und der Biegeradius des Kabels hängen von der
Anwendung des Kunden ab. Anders als bei bewegungslosen
Anwendungen, bei denen sich das Kabel in einer statischen
Position befindet, wird es bei dynamischen Anwendungen einer
Wiederholungsbewegung ausgesetzt. Für dynamische
Anwendungen ist der Abstand des Kabels so zu bestimmen, dass
der Kabelanschluss des Sensors nicht der Wiederholungsbewegung
des Roboters ausgesetzt ist und dadurch beschädigt wird.
HINWEIS
Die maximale unterstützte Kabellänge beträgt 25 m.
16 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372Montage ACHTUNG Der Stecker wird beschädigt, wenn er einer sich wiederholenden Bewegung ausgesetzt wird. • Kabel nahe am Verbinder fixieren, damit sich die wiederholende Bewegung des Roboters nicht auf den Kabelstecker auswirkt. • Kabelstecker des Sensors nicht der sich wiederholenden Bewegung des Roboters oder einer anderen Vorrichtung aussetzen. ACHTUNG Eine nicht ordnungsgemäße Kabelverlegung kann zu schlechter Betriebsleistung entscheidender Stromleitungen, Körperverletzung und einer Beschädigung der Ausrüstung führen. Eine Beschädigung des Sensors oder des Kabels aufgrund einer unsachgemäßen Verlegung führt zum Erlöschen des Garantieanspruchs. • Das Kabel muss den Wiederholungsbewegungen des Roboters ohne Ausfälle standhalten. Die Stromleitung, insbesondere an der Stelle, an der sie am Steckverbinder des Sensors angeschlossen ist, muss so verlegt werden, dass Belastungen, Ausfälle, starke Biegungen und eine Trennung von der Ausrüstung vermieden werden. • Wenn das Kabel bei der Anwendung scheuert, zum Schutz eine lose Plastikspiralhülle verwenden. ACHTUNG Ein zu kleiner Biegeradius führt dazu, dass es beim Kabel durch die Wiederholungsbewegung des Roboters zu einem Defekt durch Materialermüdung kommt. • Beim Verlegen von Kabeln den Mindestbiegeradius nicht unterschreiten, der vom Kabelhersteller angegeben wurde. ACHTUNG Das Kabel nicht durch zu starkes Festziehen von Kabelbindern quetschen. 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 17
Montage
5.3 Montage des Sensors am Roboter
Erforderliches Werkzeug: 4-mm-Sechskantschlüssel,
Drehmomentschlüssel
Erforderliches Zubehör: sauberes Tuch, Loctite 242® oder
Befestigungen mit vorab aufgebrachtem Klebstoff
Roboter
Passstift
(vom Kunden bereitgestellt) Befestigungselemente
(vom Kunden bereitgestellt)
Schnittstellenplatte (Beispiel)
M5 Innensechskant-
schraube (6x)
Passstift (2x) Montageseite für Roboter
Strom- und EtherCAT- oder Schnittstellenplatte
Verbindung
Axia80
Montageseite für das
Kunden-Werkzeug
Strom- und EtherCAT-Kabel
(vom Kunden bereitgestellt)
1. Für die Befestigung der Anschraubplatte am Roboter die sechs
M5 Innensechskantschrauben entfernen, mit denen die
Anschraubplatte an der Montageseite des Axia80 Sensors
befestigt ist.
2. Sicherstellen, dass die Montagefläche der Anschraubplatte und
des Roboters sauber und frei von Verunreinigungen ist.
3. Gegebenenfalls die Anschraubplatte am Roboterarm mit den vom
Kunden bereitgestellten Befestigungen und dem Passstift
befestigen.
4. M5x 12 Innensechskantschrauben der Klasse 12.9 (6x) mit vorab
aufgebrachtem Kleber erfordern für die Erstmontage kein
zusätzliches Loctite. Bei Wiederverwendung von Befestigungen
ist immer Loctite 242 auf die M5 Innensechskantschrauben
aufzubringen.
5. Mit einem 4-mm-Innensechskantschlüssel den Sensor an der
Anschraubplatte mit den sechs M5x 12
Innensechskantschrauben der Klasse 12.9 befestigen und mit 9
Nm festziehen.
6. Nachdem der Sensor am Roboter installiert ist, kann das
Werkzeug vom Kunden bzw. die Werkzeugschnittstellenplatte
montiert werden.
ACHTUNG! Das Werkzeug darf keinen anderen Teil des
Sensors berühren, mit Ausnahme der Werkzeugseite;
andernfalls erkennt der Sensor nicht einwandfrei Lasten.
7. Ein Strom- und EtherCAT-Kabel zwischen Sensoranschluss und
Kundenanwendung anschließen.
18 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372Montage
8. Das Stromkabel und EtherCAT-Kabel sind ordnungsgemäß zu
verlegen und zu fixieren Verlegen des Kabels [} 16].
9. Nach Abschluss der Installation ist der Sensor für den
normalen Betrieb bereit.
5.4 Entfernen des Sensors vom Roboter
Benötigtes Werkzeug: 4-mm-Innensechskantschlüssel
1. Alle Versorgungskreise (z. B. Elektrik) abschalten.
2. Das Strom- und EtherCAT-Kabel vom Sensoranschluss entfernen.
3. Kundenwerkzeug und/oder Schnittstellenplatte abstützen und
die vom Kunden gelieferten Schrauben entfernen, mit denen
das Kundenwerkzeug am Sensor befestigt ist.
4. Sensor abstützen und die sechs M5 Innensechskantschrauben,
mit denen der Sensor an der Anschraubplatte oder dem
Roboter befestigt ist, mit einem Inbusschlüssel lösen.
5. Den Sensor entfernen.
5.5 Pin-Belegung für den EtherCAT- und Stromanschluss
Stecker M8, 6-polig für Spannungsversorgung und EtherCAT
Pin-Nummer Signal
1 TX +
2 TX –
3 RX +
4 RX –
5 V+
6 V–
Die Abbildung und die Angaben in der Tabelle zeigen die
Spannungsversorgung und die Signale des EtherCAT-Steckers
sowie die entsprechende Pin-Nummer.
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 19Montage
Kabelbelegung Kabelbelegung
Spannungsversorgung Pos. Kabelfarbe Belegung
1 - Schirm
2 Braun V+
3 Braun/Weiß V–
4 Blau/Weiß (TP1+) Sync (Nicht belegt)
5 Blau (TP1-) Sync Ground (Nicht belegt)
20 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372Betrieb
6 Betrieb
Der folgende Abschnitt enthält Informationen, die für den Betrieb
des EtherCAT-Sensors mit Software erforderlich sind. Die
Kommunikation mit dem EtherCAT-Sensor erfordert Kenntnisse
über EtherCAT-Standards und -Betrieb.
6.1 Sensor-Umgebung
ACHTUNG
Durch eine Beschädigung der äußeren Ummantelung des
Sensorkabels kann Feuchtigkeit oder Wasser in den ansonsten
abgedichteten Sensor eindringen.
• Sicherstellen, dass sich die Kabelummantelung in gutem
Zustand befindet, um eine Beschädigung des Sensors zu
vermeiden.
HINWEIS
Sensoren können auf außergewöhnlich starke und wechselnde
elektromagnetische Felder reagieren, wie sie z. B. von
Magnetresonanztomographen (MRT) erzeugt werden. Dies kann
zur Beschädigung des Sensors führen.
Um einen ordnungsgemäßen Betrieb zu gewährleisten, muss die
IP64-Schutzart des Sensors der Sensorumgebung entsprechen
oder für anspruchsvollere Umgebungen vorgesehen sein.
6.2 Abtastrate
Die standardmäßige Einschalt-Abtastrate beträgt 975 Hz. Das Feld
“Abtastrate” Object 0x7010: Control-Codes [} 31], steuert die
aktuelle Abtastrate. Die folgende Tabelle enthält die gerundeten
und genauen Abtastraten.
Gerundete Abtastrate 0,5 kHz 1 kHz 2 kHz 4 kHz
Genaue Abtastrate 487 Hz 975 Hz 1990 Hz 3900 Hz
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 21Betrieb
6.3 Tiefpassfilter
Die standardmäßige Einschalt-Option ist „keine Filterung“. Das
Feld “Filter Selection” Object 0x7010: Control-Codes [} 31]:
Control-Codes steuert die aktuelle Filterwahl. Die Abschalt-
Frequenz (d. h. -3-dB-Frequenz) ist von der Wahl der Abtastrate
abhängig, die in Abtastrate [} 21] definiert ist. Die Abschalt-
Frequenzen für die verschiedenen Abtastraten sind in der
folgenden Tabelle und den folgenden Grafiken aufgeführt:
Gewählter -3-dB-Abschaltfrequzenz (in Hz)
Filter bei 0,5 kHz bei 1 kHz bei 2 kHz bei 4 kHz
Abtastrate Abtastrate Abtastrate Abtastrate
0 200 350 500 1000
1 58 115 235 460
2 22 45 90 180
3 10 21 43 84
4 5 10 20 40
5 2,5 5 10 20
6 1,3 3 5 10
7 0,6 1,2 2,4 4,7
8 0,3 0,7 1,4 2,7
Dämpfung
Frequenz
Filterdämpfung bei 0,5 kHz Abtastrate
22 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372Betrieb
Dämpfung
Frequenz
Filterdämpfung bei 1 kHz Abtastrate
Dämpfung
Frequenz
Filterdämpfung bei 2 kHz Abtastrate
Dämpfung
Frequenz
Filterdämpfung bei 4 kHz Abtastrate
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 23EtherCAT-Bus-Schnittstelle
7 EtherCAT-Bus-Schnittstelle
Die EtherCAT-Bus-Schnittstelle erlaubt es Anwendern, die
folgenden Aktionen auszuführen:
• Lesen der aktiven Kalibrierungs-Informationsmatrix,
Seriennummer usw.
• Lesen der Firmware-Version
• Lesen der Daten über Kräfte/Drehmoment
• Lesen der Daten des Dehnungsmessstreifens und der
Statusinformationen
• Einstellen der Tiefpassfilter-Abschaltfrequenz
• Den Sensor unter Vorspannung setzen
• Abtastrate ändern
7.1 PDO-Schnittstelle
Die PDO-Schnittstelle tauscht Daten mit dem F/T- Sensor in
Echtzeit aus.
• TxPDO Map / Output Data
Der TxPDO kombiniert Object 0x6000: Daten lesen [} 28], Object
0x6010: Status-Code [} 28] und Object 0x6020: Abtast-Zähler
[} 30].
• RxPDO Map / Input Data
Die RxPDO Map besteht aus Object 0x7010: Steuer-Codes [} 31].
7.2 EtherCAT-Dictionary-Objects (SDO-Daten)
Die SDO-Daten konfigurieren den Sensor und lesen das
Herstellungs- und Kalibrierungsdatum ein. In diesem Abschnitt
sind spezielle Dictionary-Objekte für die EtherCAT-F/T-
Sensoranwendung aufgeführt; es werden keine Objekte
aufgeführt, die erforderlicher Bestandteil des EtherCAT-Standards
sind.
24 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372EtherCAT-Bus-Schnittstelle
7.2.1 Object 0x2021: Kalibrierung
Dieses Read-only-Objekt enthält Informationen über die derzeit
aktive Kalibrierung, die im “Calibration Selection” Feld gewählt
wurde Object 0x7010: Control-Codes [} 31]. Es enthält die
folgenden Felder:
Subindex Name Typ Beschreibung
0x01 FT Serial STRING(8) FT Seriennummer, z. B.
“FT01234”
0x02 Calibration Part STRING(30) Kalibrierung z. B.
Number “SI-120-95”
(Kalibrierungs-
teilenummer)
0x03 Calibration Fa- STRING(8) Ist immer “ECAT”
mily (Kalibrie-
rungsfamilie)
0x04 Calibration Time STRING(30) Datum der
(Kalibrierungszeit) Sensorkalibrierung
0x05 bis Belegt DINT Belegt.
0x2e
0x2f Force Units USINT Wert Einheit
(Kräfteeinheiten) 0 Lbf
1 N
2 Klbf
3 Kn
4 kg
0x30 Torque Units USINT Wert Einheit
(Drehmoment- 0 Lbf-in
einheiten)
1 Lbf-ft
2 Nm
3 Nmm
4 kg-cm
5 kNm
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 25EtherCAT-Bus-Schnittstelle
Subindex Name Typ Beschreibung
0x31 Max Fx Counts DINT Höchstwert für diese
(Max. Fx- Achse in Zählungen.
Zählungen)
0x32 Max Fy Counts
(Max. Fy-
Zählungen)
0x33 Max Fz Counts
(Max. Fz-
Zählungen)
0x34 Max Tx Counts
(Max. Tx-
Zählungen)
0x35 Max Ty Counts
(Max. Ty-
Zählungen)
0x36 Max Tz Counts
(Max. Tz-
Zählungen)
0x37 Counts Per DINT Kalibrierungszählungen
Force nach Kräfteeinheit
(Zählungen nach
Kraft)
0x38 Counts Per Torque DINT Kalibrierungszählungen
(Zählungen nach nach Drehmomenteinheit
Drehmoment)
0x39 bis Belegt UINT Belegt.
0x56
0x57 PeakLoadsPosFx DINT Positive Spitzenlasten.
0x58 PeakLoadsPosFy Historische positive
Spitzenkraft/
0x59 PeakLoadsPosFz
Spitzendrehmomentlasten.
0x5a PeakLoadsPosTx
0x5b PeakLoadsPosTy
0x5c PeakLoadsPosTz
0x5d PeakLoadsNegFx DINT Negative Spitzenlasten.
0x5e PeakLoadsNegFy Historische negative
Spitzenkraft/
0x5f PeakLoadsNegFz
Spitzendrehmomentlasten.
0x60 PeakLoadsNegTx
0x61 PeakLoadsNegTy
0x62 PeakLoadsNegTz
0x63 bis Belegt
0x7c
26 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372EtherCAT-Bus-Schnittstelle
7.2.2 Object 0x2080: Diagnose-Lesungen
Dieses Read-only-Objekt liefert Informationen über die Firmwarever-
sion. Die folgenden Felder stehen im Versionsobjekt zur Verfügung:
Diagnostic Readings (Diagnose-Lesungen)
Subindex Name Typ Beschreibung
0x01 Supply Voltage UINT16 Die Spannung der
(Versorgungsspan- externen
nung) Stromversorgung x 10.
0x02 Gage Temperature INT16 Die Sensor-Temperatur
(Messstreifen- in °C x 10.
Temperatur)
0x03 Status Message STRING(40) Eine Fehlermeldung mit
(Status-Meldung) prioritärem Status-Code.
Siehe folgende Tabelle
Fehler bei Diagnose-Lesung − Status-Meldungen
Priorität Text der Fehlermeldungen
1 Versorgungsspannung außerhalb des Bereichs
2 Messstreifen-Temperatur außerhalb des Bereichs.
3 Kalibrierungs-Prüfsummen-Fehler.
4 Messstreifen getrennt:
5 Messstreifen außerhalb des Bereichs:
6 Kraft/Drehmoment außerhalb des Bereichs.
7 Häufiger Fehler, bei dem es sich um (1) oder mehrere
der folgenden handeln kann:
• PHY Problem.
• ADC Schreibregister-Prüffehler.
• MCU Parameter-RAM-CRC-Fehler.
• I2C EEPROM-Prüffehler.
• MCU Image 0 CRC-Fehler.
• MCU RAM-Fehler.
• MCU-Stapel-kritisch-niedrig-Fehler.
• MCU-Teilenummer oder Version falsch.
• MCU-Watchdog-Reset.
• MCU-Registerfehler
• MCU-Programmzähler-Fehler.
• ADC in letzter Zeit keine Unterbrechung.
• MCU Stuck GPIO Output Bits
8 Simulierter Fehler.
9 Monitor-Status 0.
10 Fehler (nicht spezifiziert).
11 Keine Status-Code-Fehler.
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 27EtherCAT-Bus-Schnittstelle
7.2.3 Object 0x2090: Version
Dieses Read-only-Objekt liefert Informationen über die
Firmwareversion. Die folgenden Felder stehen im Versionsobjekt
zur Verfügung:
Subindex Name Typ Beschreibung
0x01 Major UNIT Major Version
0x02 Minor UNIT Minor Version
0x03 Revision UNIT Revision
0x04 Bootloader- UDINT Bootloader-Version
Version
7.2.4 Object 0x6000: Daten lesen
Dieses Read-only-Objekt stellt die aktuelle Kraft bzw. das aktuelle
Drehmoment oder die Messstreifendaten dar, die in die TxPDO
Input-Daten aufgenommen werden. Die folgenden Felder sind in
den folgenden Lesedaten vorhanden:
Subindex Name Typ Beschreibung
0x01 Fx DINT Diese Felder enthalten 32-Bit-F/
0x02 Fy T-Ergebnisdaten in Zählungen
pro Einheit.
0x03 Fz
0x04 Tx
0x05 Ty
0x06 Tz
7.2.5 Object 0x6010: Status-Code
Dieses Objekt enthält einen einzigen DINT-Wert (bei Subindex 0)
mit dem folgenden Bitmap:
Bit- Beschreibung Zeigt
Nummer einen
Fehler
an?
0 Messstreifen-Temperatur außerhalb des Ja
Bereichs: Dieses Bit wird aktiv, wenn sich die
Messstreifen-Temperatur außerhalb des
erwarteten Bereichs von -5 bis 70 °C befindet.
1 Versorgung außerhalb des Bereichs: Dieses Bit Ja
wird aktiv, wenn die Spannung der externen
Spannungsversorgung außerhalb des
erwarteten Bereichs liegt. Es bleibt so lange
„high“, bis die Versorgung wieder zum
erwarteten Bereich zurückkehrt.
28 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372EtherCAT-Bus-Schnittstelle
Bit- Beschreibung Zeigt
Nummer einen
Fehler
an?
2 Fehler Messstreifen defekt. Wenn einer der Ja
Dehnungsmessstreifen oder die Verdrahtung
des Messstreifens kaputt geht, wird dieses
Fehlerbit auf aktiv gesetzt. Das Bit bleibt bis
zum Aus- und Wiedereinschalten gesetzt.
3 Busy-Bit. Der Sensor führt eine oder mehrere Ja
der folgenden Aktivitäten aus, die sich
vorübergehend auf die F/T-Daten auswirken
können:
• Durchführung einer Änderung an Object
0x2021.
• Änderung der Filterzeitkonstante.
• Änderung der verwendeten Kalibrierung.
• Änderung der ADC-Abtastrate.
• Schreiben in den Flash-Speicher.
• ADC ISR Überlauf.
4 Belegt. Nein
5 Bit häufiger Fehler. Dieses Bit zeigt an, dass 1 Ja
oder mehrere der folgenden Fehler
aufgetreten sind:
• PHY-Problem.
• ADC-Schreibregister-Prüffehler.
• MCU-Parameter-RAM-CRC-Fehler.
• I2C-EEPROM-Prüffehler.
• MCU-Image 0 CRC-Fehler.
• MCU-RAM Fehler.
• MCU-Stapel-kritisch-niedrig-Fehler.
• MCU-Teilenummer oder -Version falsch.
• MCU-Watchdog-Reset.
• MCU-Registerfehler.
• MCU-Programmzähler-Fehler.
• ADC Keine Unterbrechung festgestellt.
• MCU Stuck GPIO Output Bits.
6-15 Belegt. Nein
16 Monitor-Status 0 Output. Nein
17-26 Belegt. Nein
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 29EtherCAT-Bus-Schnittstelle
Bit- Beschreibung Zeigt
Nummer einen
Fehler
an?
27 Messstreifen außerhalb des Bereichs. Dieses Ja
Bit wird gesetzt, wenn eine Messstreifen-
Probe außerhalb des Bereichs gageMinRange
bis gageMaxRange liegt. Dieses Bit bleibt 32
Proben nach der letzten solchen Probe „high“,
um genügend Zeit zu lassen, damit die
Auswirkung der Probe auf die Daten
nachlässt.
28 Simulierter Fehler. Dieses Bit spiegelt das Ja
“Simulated Error Control”-Bit wider Object
0x7010: Control-Codes [} 31]. Es kann zum
Testen der Fehlerbehandlung des Anwenders
verwendet werden.
29 Calibration Checksum Error: Dieses Bit wird Ja
gesetzt, wenn die aktive Kalibrierung eine
ungültige Prüfsumme aufweist.
30 Sensing Range Exceeded1: Dieses Bit wird Ja
gesetzt, wenn ein F/T-Wert den kalibrierten
Bereich überschreitet. Diese Prüfung erfolgt
vor dem digitalen Filtern.
31 Fehler: Dieses Bit wird gesetzt, wenn ein Status- Ja
Code-Bit gesetzt wird, das einen Fehler anzeigt.
Hinweis:
1. Sensing Range Exceeded ist mit dem vergleichbar, was in
früheren F/T-Sensor-Anleitungen als Sättigung bezeichnet wurde.
7.2.6 Object 0x6020: Probenzähler
Dieses Objekt enthält eine einzelne 32-Bit-Ganzzahl ohne
Vorzeichen bei Subindex 0, die sich jedes Mal um eins erhöht,
wenn eine F/T-Probe eingelesen wird (ein kompletter Satz
Messdaten).
Diese Zahl wechelt von 4 294 967 295 (232-1) auf 0, ohne einen
Fehler zu melden. Der Probenzähler wird beim Einschalten auf Null
zurückgestellt.
30 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372EtherCAT-Bus-Schnittstelle
7.2.7 Object 0x7010: Control-Codes
Dieses Objekt wird im RxPDO für die Echtzeitkontrolle des F/T-
Systems aufgenommen. Es enthält die folgenden Felder:
Subindex Name Typ Beschreibung
0x01 Control 1 DINT Bit Funktion
0 1 = Vorstrom gegen aktuelle
Last setzen
0 = Den zuletzt eingestellten
Vorstrom verwenden
1 Monitor-Status löschen 0
1 = löschen
2 = in Ruhe lassen
2 1 = Vorstrom löschen
0 = Vorstrom unverändert lassen
3 Belegt
4-7 Tiefpassfilterwahl
0 = Kein Filtern
1 - 8 = Tiefpassfilter [} 22]
8-11 Aktive Kalibrierung
0 = Kal 0
1 = Kal 1
2 bis 15 = belegt.
12-15 Abtastrate
0 = 487 Hz
1 = 975 Hz
2 = 1990 Hz
3 = 3900 Hz
16-31 Belegt
0x02 Control 2 DINT Bit Funktion
0 Prüfung des Monitor-Status
aktivieren 0
130 Belegt
31 Simulierte Fehlerkontrolle
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 31Wartung
8 Wartung
8.1 Regelmäßige Inspektion
Bei industriellen Anwendungen mit häufiger Bewegung der
Systemkabel muss der Kabelmantel auf Verschleißanzeichen
geprüft werden. Der FT-AXIA 80 EtherCAT-Sensor besitzt die
Schutzart IP64 und muss von Feuchtigkeit freigehalten werden. Die
Ansammlung von Schmutz und Staub am Sensor bzw. im
Sensorbereich muss vermieden werden.
8.2 Regelmäßiges Kalibrieren
Die regelmäßige Kalibrierung des Sensors und seiner Elektronik ist
für die Rückverfolgbarkeit nationaler Standards erforderlich. Die
anwendbaren ISO-9000 Standards für die Kalibrierung sind
einzuhalten. SCHUNK empfiehlt eine jährliche Kalibrierung,
insbesondere bei Anwendungen, bei denen der Sensor häufig
zyklisch belastet wird.
32 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372Störungsbehebung
9 Störungsbehebung
Die Informationen in diesem Abschnitt sollten Antwort auf viele
Fragen geben, die in diesem Bereich aufkommen. Der
Kundenservice steht für Probleme und Fragen zur Verfügung, die
in den Anleitungen nicht behandelt werden.
9.1 Fehler bei Kraft- und Drehmomentwerten
Ungenaue Daten von den Dehnungsmessstreifen des Sensors
können zu Fehlern bei den Kraft-/Drehmomentwerten führen.
Diese Fehler können zu Problemen bei der
Vorspannungsversorgung des Sensors und der Genauigkeit führen.
In der folgenden Tabelle sind die grundlegenden Probleme bei
ungenauen Daten aufgeführt.
Problem Lösung
Rauschen Sprünge beim Lesen von Kraft-/Drehmomentdaten (mit
unbelastetem Sensor), die größer sind als 0,05 % der
Vollbereichswerte, sind nicht normal. Rauschen kann durch
mechanische Schwingungen und elektrische Störungen entstehen,
möglicherweise durch eine schlechte Erdung. Rauschen kann auch
auf einen Komponentenausfall im System hinweisen.
Sicherstellen, dass die DC-Spannungsversorgung für den Axia80
Sensor durch wenig bis gar kein Rauschen überlagert wird. Der
Sensor muss über die Anlagenkonstruktion geerdet sein.
Drift Nach Entfernen oder Anwenden einer Last wird der Rohwert nicht
stabilisiert, sondern er steigt und fällt weiter. Eine Verschiebung
der Rohwerte lässt sich leichter im Resolved Data Mode mit dem
Bias-Befehl feststellen. Etwas Drift durch eine
Temperaturänderung oder eine mechanische Kopplung ist
normal. Zu einer mechanischen Kopplung kommt es, wenn eine
Werkzeugplatte mit dem Sensorkörper in Kontakt kommt, zum
Beispiel bei Schmutz zwischen der Werkzeugadapterplatte und
dem Sensorkörper oder bei Anwendungen mit Leitungen und
Schläuchen, die am Werkzeug befestigt sind.
Hysterese Wenn der Sensor belastet und dann entlastet wird, kehren die
vom Messgerät gelesenen Werte nicht schnell und vollständig zu
ihren ursprünglichen Messwerten zurück. Die Hysterese wird
durch mechanisches Koppeln (im Drift-Abschnitt erklärt) oder
durch einen internen Fehler verursacht.
Sensor, der keine Sicherstellen, dass der Sensor korrekt installiert ist. Sicherstellen,
Messdaten an die dass die Robotermontage- und die Werkzeugadapterplatte auf
Kundengeräte schickt, der richtigen Sensorseite installiert sind Montage [} 14].
welche einen
EtherCAT-Feldbus
verwenden.
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372 3334
Zeichnungen
Anzeige-
LED − Position
Abtasten Nullpunkt
2x 4 Slip Fit 8.5 des Referenzrahmens
Kundenschnittstelle
4 Slip Fit 5.2 3 Slip Fit 5.2
Kundenschnittstelle Kundenschnittstelle
(Anmerkung 3.) (Anmerkung 3.)
10 Zeichnungen
Anmerkung 3.
Montageseite
Werkzeugseite
6x M5x0.8 Tap 5.2
6x M5 x 0.8 Tap 8.5 Kundenschnittstelle
Kundenschnittstelle mit gleichen
mit gleichen Abständen Abständen
(Anmerkung 3.) (Anmerkung 3.)
Abtasten Nullpunkt
des Referenzrahmens
Seitenansicht Werkzeugseite
Montageseite
Ausrichtung der
Nase beachten
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372
Isometrische Ansicht
Anmerkungen:
1. Material: Aluminium und Edelstahl
Verbinder-Ansicht
2. Die interne Elektronik und Instrumente dürfen nicht berührt werden. Dadurch könnte der Sensor beschädigt werden, was zum Erlöschen des Garantieanspruchs führt.
3. Die Schnittstellentiefe nicht überschreiten, ansonsten kann es zu fehlerhaften Messwerten kommen.
4. Für eine optimale Genauigkeit muss der Sensor an einer Oberfläche montiert werden, die steif genug ist, um Lasten ohne Biegung zu tragen
5. Eine eingelassene Deckplattenfläche ist nicht baulich bedingt. Den Sensor auf einer ebenen Fläche montieren, sodass der Kontakt mit dem Umfang hergestellt wird.Glossar
Glossar
ADC Max. Einachsen-Überlast
Analog-Digital-Wandler. Die größte Last für eine Achse (alle
CRC anderen Achsen sind ohne Last), welcher
der Sensor unbeschädigt standhalten
Cyclic Redundancy Check. kann.
DINT MCU
Ein 32-Bit-Datentyp, der für eine ganze Microcontroller Unit.
Zahl mit Vorzeichen steht.
PDO
EEPROM
Process Data Object, ein Protokoll für
Elektrisch löschbarer das zyklische Lesen und Schreiben von
programmierbarer Nur-Lese-Speicher Prozessinformationen.
EtherCAT RAM
Ein Industrial Automation Feldbus. Random Access Memory.
F/T Sättigung
Kraft/Moment. Der Zustand, in dem eine Last oder ein
Genauigkeit Signal außerhalb des Sensorbereichs
Siehe Messungenauigkeit. auftritt.
GPIO SDO
General-Purpose Input/Output. Service Data Object, ein Protokoll für
das azyklische Lesen und Schreiben der
I2C Konfigurationsinformationen.
Inter-integrated Circuit. STRING(30)
IP64 Ein Datentyp mit 30 Zeichen, der 30
Schutzart "64” bedeutet Staubschutz Bytes verwendet.
und geschützt gegen allseitiges STRING(8)
Spritzwasser.
Ein Datentyp mit 8 Zeichen, der 8 Bytes
ISR verwendet.
Interrupt Service Routine. Überlast
Kalibrierung Zustand, bei dem eine größere Last auf
Messen der Sensor-Rohantwort auf den Sensor angewandt wird. Dies führt
Lasten und Erstellen von Daten, die bei zu einer Sättigung.
der Konvertierung der Antwort in Kräfte UINT
und Drehmomente verwendet werden.
Ein 16-Bit-Datentyp, der für eine ganze
MAP Zahl ohne Vorzeichen steht.
The Mounting Adapter Plate (MAP; USINT
Anschraubplatte) ist die Sensor-Platte,
die an der festen Fläche oder am Ein 8-Bit-Datentyp, der für eine ganze
Roboterarm befestigt wird. Zahl ohne Vorzeichen steht.
03.00 | Kraft-Momenten-Sensor | Montage- und Betriebsanleitung | de 35
| 1009372EU-Konformitätserklärung
11 EU-Konformitätserklärung
Hersteller/ SCHUNK GmbH & Co. KG Spann- und Greiftechnik
Inverkehrbringer Bahnhofstr. 106 - 134
D-74348 Lauffen/Neckar
Hiermit erklären wir in alleiniger Verantwortung, dass das Produkt den Vorschriften der
nachfolgend genannten Richtlinie zum Zeitpunkt der Erklärung entspricht.
Bei Veränderungen am Produkt verliert diese Erklärung ihre Gültigkeit.
Produktbezeichnung: Kraft-Momenten-Sensor FTE-AXIA
Diese Konformitätserklärung gilt für alle Varianten, die in
Kapitel 1.1.3 der zugehörigen Anleitung genannt sind.
Elektromagnetische Verträglichkeit (EMV-Richtlinie) 2014/30/EU
Angewandte harmonisierte Normen, insbesondere:
EN 61326-2-3:2013 Elektrische Mess-, Steuer-, Regel- und Laborgeräte - EMV-
Anforderungen - Teil 2-3: Besondere Anforderungen -
Prüfanordnung, Betriebsbedingungen und
Leistungsmerkmale für Messgrößenumformer mit integrierter
oder abgesetzter Signalaufbereitung. (IEC 61326-2-3:2012)
EN ISO 12100:2010 Sicherheit von Maschinen - Allgemeine Gestaltungsleitsätze -
Risikobeurteilung und Risikominderung
Alle diesbezüglichen, technischen Unterlagen wurden gemäß der Richtlinie 2014/30/EU in
elektronischer Form erstellt und werden den nationalen Behörden auf Verlangen
ausgehändigt. Der Unterzeichner ist an der Anschrift des Herstellers ansässig und zur
Zusammenstellung dieser Dokumentation berechtigt.
Unterzeichnet für und im Namen von: SCHUNK GmbH & Co. KG
Dr.-Ing. Manuel Baumeister,
Technology & Innovation,
Mechatronics & Sensors
Lauffen/Neckar, Mai 2021
36 03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372Übersetzung der Original-Betriebsanleitung
03.00 | FTE-AXIA | Montage- und Betriebsanleitung | de | 1009372
SCHUNK GmbH & Co. KG
Spann- und Greiftechnik
Bahnhofstr. 106 - 134
© 2021 SCHUNK GmbH & Co. KG
D-74348 Lauffen/Neckar
Tel. +49-7133-103-0
Fax +49-7133-103-2399
info@de.schunk.com
schunk.com
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