Tc-robotics Begriffe Automation Robotik - TCR-BOX
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tc-robotics Begriffe Automation Robotik
Verfasser: tc-robotics
Version: V01
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tc-robotics Training & Consulting, Zwischen den Wegen 23, 69168 Wiesloch, www.tc-robotics.de
Dokumentenkennung
Projektname Glossar Begriffe Automation Robotik
Dokumentenbezeichnung tc-robotics Glossar Begriffe Automation Robotik
Dateiname
Version / Release 0.01
Erstellungsdatum 17.07.2019
Autor Mario Hermann
Weitergabe/Vervielfältigung
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nicht ausgeschlossen werden. Die Informationen in diesem Dokument können ohne vorherige
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tc-robotics Training & Consulting, Zwischen den Wegen 23, 69168 Wiesloch, www.tc-robotics.deWas ist Konstruktion
Aufbau und Aufbereitung von CAD Daten
Laden vorhandener Kunden CAD Daten
Detailierungsgrad reduzieren (Bohrungen, Stifte, Schrauben…)
Festlegung prinzipieller Architektur
Erstellung eigener Kinematischer Modelle für Konstruktion und Betriebsmittel
Funktionsprüfung grundlegender Mechaniken
Konstruktion
Der Anfang einer Konstruktion ist oft eine Skizze auf Papier und endet heutzutage meist in einem detaillierten
CAD-Modell, welches anschließend auf einer Technischen Zeichnung abgebildet und mit allen Informationen
für die Fertigung versehen wird.
Während diesem Vorgang ist permanent darauf zu achten:
- Richtiges Fertigungsverfahren
- Passende Werkstoffauswahl
- Maßtoleranzen und Passungen
- Form- und Lagetoleranzen
- Oberflächengüten
Für eine Simulation (bzw. spätere VIBN) sind jedoch nicht immer alle Detailierungsgrade der einzelnen
Bauteile erforderlich, wie z. B. für eine Technische Zeichnung. Geometrien, welche nichts mit dem relevanten
Arbeitsprozess zu tun haben, können oder müssen z. T. reduziert (Entfernung oder Vereinfachung der
Geometrie) werden, um das PC-System nicht aus- oder überlasten.
Beispiele hierfür sind:
- Bohrungen
- Schrauben, Muttern
- Fasen
- Rundungen
- Körper innerhalb einer Geometrie (z. B. Kabel)
- Komplexe Geometrien (z. B. Lüftungsgitter)
Somit müssen die CAD-Daten unmittelbar nach dem Dateneingang geprüft werden auf:
- Dateiformat
- Datenvolumen
- Detailliertheit
- Abmessungen (z. B. falscher Maßstab)
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tc-robotics Training & Consulting, Zwischen den Wegen 23, 69168 Wiesloch, www.tc-robotics.deFalls die Daten selbstständig reduziert werden müssen, werden die nicht nötigen Geometrien entfernt oder
die Baugruppen zu einem einzelnen Element konvertiert. Wichtig hierbei ist, dass nur ein
Koodinatenursprung existiert!
Anschließend erfolgt ein Export der CAD-Daten das entsprechendes CAD-Dateiformat für die Simulation.
Was ist eine Simulation?
Vorgehensweise zur Analyse für Realität zu aufwändig
Möglichst Realitätsnah
Nachbildung vom Geschehen (z.B. der Anlage)
Erkenntnisse erlangen, die auf die Realität übertragbar sind
Was benötigt man für eine Simulation?
1:1 Modell der Realität
CAD-Daten (ggf. Reduziert) oder es muss eine Modellierung stattfinden
Simulationsprogramm (RobotStudio)
Nötige Parameter für den Ablauf (vom Kunden)
Was ist bei der Simulation zu beachten?
Zeit ist nicht 1:1 simulierbar
Der Mensch/Bediener kann nur bedingt beachtet werden
Zufällige Gegebenheiten/Aktionen kann man nicht einplanen
Elemente müssen miteinander „verknüpft“ sein
Was ist Ziel der Simulation?
Anlage virtuell darzustellen
Problembehandlung, welche in der Realität vorhanden sind
Optimierung von Prozessen
Was sind die Nachteile einer Simulation?
Man kann nicht zwingend ALLE Fehler beheben
Man kann den Prozess nicht immer 100% durchlaufen
Man kann die Anlage nur bedingt darstellen (auf Grund der Datengröße)
Was sind die Vorteile einer Simulation?
Kostenersparnis
Zeitersparnis
Frühzeitige Fehlererkenntnis
Eine genaue Analyse zur Prozessoptimierung ist möglich
Man kann hiermit auch verschiedene Analysen an einem Beispiel durchführen
Man kann parallel auf Änderungen/Kundenwünsche direkt und einfach eingehen
Zwischenstände können jederzeit abgerufen werden
Der Mitarbeiter muss nicht zwingend vor Ort sein (Ersparnis Reisekosten, Spesen)
Programmierung und Simulation finden parallel statt
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tc-robotics Training & Consulting, Zwischen den Wegen 23, 69168 Wiesloch, www.tc-robotics.deWas ist Roboter-Simulation
Erstellen eines Neuen Robotersystems
Erstellen eines Robotersystems aus einem Backup
Ändern eines bestehendes Robotersystem
Hinzufügen einer externen Achse in ein bestehendes System
Testszenarien und Untersuchungen der Planungsdaten
Anlageplanung
Erreichbarkeitsuntersuchung
Kollisionsuntersuchung
Ablaufplanung und Einsatz der Betriebsmittel
Erzeugen von Layout
Was ist OLP Offline-Programmierung
Ausarbeitung von Bewegungspfaden (automatisch, von Hand)
Umfahrpunkte oder Hilfspunkte mit allem benötigten Parameter (v, z, WObj…)
Untersuchung und Festlegung sowie Prüfung der Kollisionsbereiche
Prozesspunktreihenfolge optimieren oder aufteilen
Ändern bzw. Optimierung von bestehender Bewegungsbahnen
Qualitätssteigerung der OLP durch Roboteroriginalsyntax und Bereitstellung des
kompletten Sprachumfang Rapid (Hintergrundtask)
Taktzeituntersuchung
Auslastung und Verfügbarkeit
Programmierung von NIO oder Notfallstrategien
Was ist Online Programmierung
Erstellen eines Neuen Robotersystems
Erstellen eines Robotersystems aus einem Backup
Ändern eines bestehendes Robotersystem
Hinzufügen einer externen Achse in ein bestehendes System
Onlineverbindung zur Robotersteuerung
Datenaustausch über FTP Verbindung
Ausarbeitung und Ändern von Bewegungspfaden
Umfahr-Punkte oder Hilfspunkte Parameter (v, z, WObj…) optimieren
Prozesspunktreihenfolge optimieren oder aufteilen
Ausarbeitung der Logikinstruktionen durch Rapid
Datensicherung über Onlineverbindung (ggf. Ferngesteuert über Leitsystem)
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tc-robotics Training & Consulting, Zwischen den Wegen 23, 69168 Wiesloch, www.tc-robotics.deWas ist eine SPS (Speicher Programmiere Steuerung)
Sequenzelle Ablaufsteuerung
Übergeordnetes Steuerungssystem, um Anlagen zu koordinieren
SPS kommuniziert über Signale Ein-u. Ausgänge mit Anlagenkomponenten
Schnittstellengröße ist abhängig von der Anzahl der Signale
AC500 ABB SPS
Was ist eine IBN
IBN von RS
Installation RS und RW
Mediapool (Architektur und Struktur, Komponenten)
Lizenzieren von RS
Update von RS
Verzeichnisstruktur von Projekten (anlegen, speichern und packen)
FTP Datentransfer (Backup, Module…)
Online Verbindung RSO
Datenvergleich und Auslastung vom System
Vorab IBN mit den entsprechenden original System-Key und Maschinendaten von ABB
Erzeugen eines Robotersystems aus einem Backup
Erzeugen eines Neuen Robotersystems
Ändern eines bestehendes Robotersystem
Konfiguration der Schnittstellen
Erzeugen, Laden und Testen von Kundenspezifischen Daten (Standard und
Hintergrundtask)
Fehleranalyse und Fehlerursachen suchen und beheben
Nürnberg ABB auf der Messe mit VIBN
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tc-robotics Training & Consulting, Zwischen den Wegen 23, 69168 Wiesloch, www.tc-robotics.deWas ist eine virtuelle In-Betrieb-Nahme (VIBN)
Unter virtueller Inbetriebnahme (kurz: VIBN) versteht man das Einspielen, Erproben und Ändern von
Planungsdaten auf einer virtuellen Maschine, bevor die erfolgreich getesteten Programme auf die reale
Maschine übertragen werden.
Ausarbeiten der Gesamtanlage und Abstimmung der Einzelkomponenten
Untersuchung von Optimierungspotenzialen bestehender Anlagen
Taktzeit im Verbund mehrerer Roboter
Automatisierungsabläufe inklusive übergeordneter Steuerung (SPS)
nahtlose Eingliederung in den bestehenden Engineering- Prozess
Was kann bei einer Durchführung der VIBN verbessert werden?
Sichtweise aus Konstruktion und Simulation
Sichtweise aus Offlineprogrammierung
Sichtweise Inbetriebnehmer (Schnittstellen und Datentransfer)
Sichtweise Anlagenverbund (Integration externer Steuerungen SPS sowie Prozessgeräte)
Sichtweise aus der Sichertechnik
Abbilden des Anlageverhalten (Rolltore, Spanner, Spannreihenfolgen, Drehtische, Ampel,
Stiftziehzylinger…)
Sichtweise des Endkunden (Konzeptprüfung, Taktzeitanalyse, Auslastungsbestätigung, Integration
neuer Anlagenteile, Potentialanalyse, Fehlererkennung, Materialflussoptimierung, Datensicherung,
Schulung)
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tc-robotics Training & Consulting, Zwischen den Wegen 23, 69168 Wiesloch, www.tc-robotics.deAllgemeine Begriffsbestimmung aus der Informatik
Programme
Algorithmus, Strukturen, Programm
Zahlensysteme in der Informatik
Dezimalsystem
Dualsystem/ Binärsystem
Oktalsystem
Hexadezimalsystem
Größen/ Einheiten
Bit
Nipple
Byte
Word
DWord
Integer
Float
Codierung
Strich/Scanncode
QR-Code
ASSCI Code
CMC 7 Schrift
OCR Schrift
BCD Code
Schnittstellen/ Stecker
RS232, RS422, RJ45, USB, LPT
Serielle / Parallele Datenübertragung
Feldbussysteme
CAN-Bus, Profibus, Interbus, ProfiNet, OPC-UA
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tc-robotics Training & Consulting, Zwischen den Wegen 23, 69168 Wiesloch, www.tc-robotics.deAlgorithmus:
Ist eine endliche, genau beschriebene Menge von Anweisungen (Rechenvorschrift)
Daten/ Datenstruktur:
Ist ein Modell das Informationen mit genau festgelegten Zugriffswegen zur Lösung
eines Problems enthält.
Programm:
Ist eine eindeutige, formalisierte Beschreibung von Algorithmen und
Datenstrukturen.
Dezimal- Zahlen:
Ist ein Zahlensystem auf der Basis 10 (10er) wie es seit der Kindheit bekannt ist.
1, 2, 3, ... 10, 11, 12, 13, .....1001, 1002, 1003,...unsw.
Grundzahl ist 10
10x
Dezimal 255 = 255
Binär/ Dual- Zahlen:
Ist ein Zahlensystem auf der Basis 2.
1, 2, 4, 8, 16, ...
Grundzahl ist 2
2x
Dezimal 255 = Binär 11111111
Oktal- Zahlen:
Ist ein Zahlensystem auf der Basis 8.
1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 10, 11, 12, 13, ...
Grundzahl ist 8
Dezimal 255 = Oktal 377
Hexadezimal- Zahlen:
Ist ein Zahlensystem auf der Basis 16.
1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F
Grundzahl ist 16
16x
Dezimal 255 = Hex FF
Bit Kleinste Darstellbare Einheit in der Informationstechnik 0/1
Nipple 4 Bit oder ½ Byte
Byte 8Bit oder 2 Nipple
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tc-robotics Training & Consulting, Zwischen den Wegen 23, 69168 Wiesloch, www.tc-robotics.deWord 2 Byte
Dword Doppeltes Word
Integer Ganze Zahl
Float Gleitkommazahl
String Zeichenkette
PLM Product-Lifecycle-Management bzw. Produktlebenszyklusmanagement (PLM)
ist ein Konzept zur nahtlosen Integration sämtlicher Informationen, die im
Verlauf des Lebenszyklus eines Produktes anfallen.
MES Manufacturing Execution System (MES) / Produktionsleisystem ist eine
prozessnah operierende Ebene eines mehrschichtigen
Fertigungsmanagementsystems
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tc-robotics Training & Consulting, Zwischen den Wegen 23, 69168 Wiesloch, www.tc-robotics.deERP Enterprise-Resource-Planning (ERP) bezeichnet die unternehmerische
Aufgabe, Ressourcen wie Kapital, Personal, Betriebsmittel, Material,
Informations- und Kommunikationstechnik und IT-Systeme im Sinne des
Unternehmenszwecks rechtzeitig und bedarfsgerecht zu planen und zu
steuern.
SCADA SCADA steht für Supervisory Control And Data Acquisition, also die
übergeordnete Steuerung und Datenerfassung. Jede Anwendung, die
Betriebsdaten aus einem System erfasst, um dieses System zu steuern und
zu optimieren, ist eine SCADA-Anwendung.
TIA Portal Das Totally Integrated Automation Portal (TIA Portal) von Siemens integriert
die grundlegende Software (STEP 7, WinCC, SINAMICS Startdrive,
SIMOCODE ES und SIMOTION SCOUT TIA)
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