Backup Assistance System - Fahrerassistenzsystem - SICK Germany
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BETRIEBSANLEITUNG Backup Assistance System Fahrerassistenzsystem
Beschriebenes Produkt BAS
Dokument-Nr. 8022160-1B29
Hersteller SICK AG
Erwin-Sick-Str. 1 · 79183 Waldkirch · Germany
www.sick.com
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Original-Dokumente Dieses Dokument ist ein Originaldokument der SICK AG.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
INHALT
Inhalt
1 Zu diesem Dokument .................................................................................................. 5
1.1 Haftungsbeschränkung ................................................................................... 5
1.2 Zweck des Dokuments .................................................................................... 5
1.3 Zielgruppen ...................................................................................................... 5
1.4 Verwendete Abkürzungen ................................................................................ 6
1.5 Weiterführende Informationen ........................................................................ 6
1.6 Mitgeltende Technische Unterlagen/Informationen ........................................ 6
1.7 Dokumentkonventionen .................................................................................. 6
2 Zu Ihrer Sicherheit....................................................................................................... 7
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ................................................................. 7
2.2 Allgemeine Sicherheitshinweise ...................................................................... 7
2.3 Anforderungen an die Qualifikation des Personals.......................................... 8
2.4 Gewährleistung ................................................................................................ 8
2.5 RoHS-Richtlinie ................................................................................................ 8
2.6 Gefahrenquellen .............................................................................................. 9
2.7 Warnzeichen an den Systemkomponenten ...................................................10
2.8 Gebotszeichen ...............................................................................................10
3 Systembeschreibung .................................................................................................11
3.1 Lieferumfang .................................................................................................11
3.2 Systemkomponenten .....................................................................................13
3.2.1 2D-LiDAR-Sensor TiM351 ...............................................................13
3.2.2 Signalleuchte mit Summer ..............................................................15
3.2.3 Steuereinheit...................................................................................16
3.3 Arbeitsweise ..................................................................................................17
3.4 Anzeigeelemente ...........................................................................................21
4 Montage.....................................................................................................................23
4.1 Funktionstest vor der Montage ......................................................................23
4.2 2D-LiDAR-Sensor montieren ..........................................................................24
4.2.1 Allgemeine Hinweise zur Montage ..................................................24
4.2.2 Anbauposition oben ........................................................................25
4.2.3 Anbauposition oben und unten .......................................................27
4.2.4 Anbauposition rechts und links .......................................................28
4.2.5 SICK-Befestigungssatz verwenden ..................................................29
4.2.6 Einbau mit RAM MOUNT-Universalhalterungen ..............................31
4.3 Steuereinheit montieren ................................................................................33
4.3.1 Wichtige Hinweise zur Montage ......................................................33
4.3.2 Montage durchführen .....................................................................33
4.4 Signalleuchte montieren................................................................................34
4.4.1 Hinweise zur Montage .....................................................................34
4.4.2 Signalleuchte anschrauben.............................................................34
4.4.3 Signalleuchte ankleben...................................................................35
4.4.4 Signalleuchte mit Metallband befestigen........................................36
5 Elektroinstallation .....................................................................................................37
5.1 Anschlussübersicht........................................................................................38
5.2 2D-LiDAR-Sensor anschließen .......................................................................39
5.3 Signalleuchte anschließen.............................................................................40
5.3.1 Anschluss herstellen .......................................................................40
5.3.2 Lautstärke und Helligkeit einstellen................................................41
5.4 Steuereinheit mit Flurförderzeug verbinden ..................................................42
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INHALT
6 Inbetriebnahme......................................................................................................... 43
6.1 System hochfahren ....................................................................................... 43
6.2 Konfiguration vorbreiten ............................................................................... 44
6.2.1 SOPAS auf Konfigurations-PC installieren ...................................... 44
6.2.2 SOPAS starten ................................................................................ 44
6.2.3 2D-LiDAR-Sensor mit Konfigurations-PC verbinden ........................ 45
6.2.4 Gerätesuche starten ....................................................................... 46
6.2.5 Gerätetreiber in SOPAS-Projekt laden ............................................ 47
6.2.6 2D-LiDAR-Sensor online Setzen...................................................... 48
6.2.7 Konfigurationsoberfläche öffnen .................................................... 49
6.2.8 Am 2D-LiDAR-Sensor anmelden ..................................................... 50
6.3 Geometrie der Überwachungsfelder anpassen ............................................. 51
6.3.1 Feldsatz mit Überwachungsfeldern aufrufen .................................. 51
6.3.2 Darstellung anpassen..................................................................... 53
6.3.3 Felder bearbeiten ........................................................................... 54
6.4 Konfiguration abschließen ............................................................................ 57
6.4.1 Parameter auf 2D-LiDAR-Sensor übertragen .................................. 57
6.4.2 Konfiguration der Überwachungsfelder testen ............................... 58
6.4.3 Konfiguration in Gerätedatei exportieren ....................................... 58
6.5 Konfiguration importieren ............................................................................. 59
7 Wartung..................................................................................................................... 60
7.1 Kontroll- und Reinigungsarbeiten.................................................................. 61
7.1.1 Funktionsüberprüfung .................................................................... 61
7.1.2 Sichtkontrolle.................................................................................. 61
7.1.3 2D-LiDAR-Sensor reinigen .............................................................. 62
7.2 Ersatz von Komponenten .............................................................................. 63
7.2.1 2D-LiDAR-Sensor ersetzen.............................................................. 63
7.2.2 Steuereinheit ersetzen ................................................................... 64
7.2.3 Signalleuchte ersetzen ................................................................... 64
8 Technische Daten ..................................................................................................... 65
9 Maßbilder .................................................................................................................. 67
9.1 Maßbilder 2D-LiDAR-Sensor TiM351 ............................................................ 67
9.2 Maßbilder Steuereinheit ............................................................................... 69
9.3 Maßbilder Signalleuchte ............................................................................... 70
10 Entsorgung ................................................................................................................ 71
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ZU DIESEM DOKUMENT 1
1 Zu diesem Dokument
Dieses Dokument zum Backup Assistance System (BAS):
• enthält Informationen, die während des Lebenszyklus des Systems notwendig sind.
• ist allen Personen zugänglich zu machen, die mit dem System arbeiten.
• sorgfältig durchlesen und sicherstellen, dass die Inhalte vollständig verstanden
wurden, bevor mit dem System gearbeitet wird.
1.1 Haftungsbeschränkung
Alle Angaben und Hinweise in diesem Dokument wurden unter Berücksichtigung der
geltenden Normen und Vorschriften, des Stands der Technik sowie unserer langjährigen
Erkenntnisse und Erfahrungen zusammengestellt.
Der Hersteller übernimmt keine Haftung für Schäden aufgrund von:
• Nichtbeachtung dieses Dokuments.
• Nichteinhaltung von Hinweisen und Vorschriften.
• eigenmächtiger Montage und Installationen.
• eigenmächtiger technischer und sonstiger Veränderungen.
• Verwendung nicht freigegebener Ersatz-, Verschleiß- und Zubehörteile.
• Nicht autorisierter Änderungen, Anpassungen und/oder Manipulationen von Software.
• Nichtdurchführung von regelmäßigen Wartungsarbeiten und deren Dokumentation.
Der tatsächliche Lieferumfang kann bei Sonderausführungen, der Inanspruchnahme
zusätzlicher Bestelloptionen oder aufgrund neuester technischer Änderungen von den
hier beschriebenen Merkmalen und Darstellungen abweichen.
1.2 Zweck des Dokuments
Diese Betriebsanleitung leitet das technische Personal zur sicheren Montage,
Parametrierung, Elektroinstallation, Inbetriebnahme sowie zum Betrieb und zur Wartung
des Fahrerassistenzsystems BAS an.
Die Betriebsanleitung leitet nicht zur Bedienung des Kundensystems an, in welches das
Backup Assistance System integriert ist oder integriert werden wird. Weitere
Informationen hierzu sind der Kundendokumentation zu entnehmen.
1.3 Zielgruppen
Dieses Dokument richtet sich an qualifizierte Personen, die das Fahrerassistenzsystem in
einen Gabelstapler oder in ein anderes Flurförderzeug integrieren, erstmals in Betrieb
nehmen und bedienen.
Sie richtet sich auch an die Planer, Entwickler und Betreiber von Gabelstaplern oder
anderen Flurförderzeugen.
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1 ZU DIESEM DOKUMENT
1.4 Verwendete Abkürzungen
BAS Backup Assistance System
SOPAS SICK Engineering Tool = Software zur Konfiguration und zur Diagnose der 2D-LiDAR-
Sensoren
1.5 Weiterführende Informationen
Besondere lokale Bedingungen
▸ Die am Einsatzort geltenden lokale Gesetze, Vorschriften, technische Regeln und
unternehmensinterne Betriebsanweisungen beachten.
Aufbewahren der Dokumente
Dieses Dokument sowie mitgeltende Technische Unterlagen/Informationen:
• zum Nachschlagen bereithalten.
• an neuen Systembetreiber / neues Fachpersonal weitergeben.
1.6 Mitgeltende Technische Unterlagen/Informationen
• Technische System-Dokumentation
Technische Daten
Anschlussplan
Klemmenplan
• Dokumentationen folgender Systemkomponenten:
Komponente Hersteller
Betriebsanleitung TiM3xx Detektierender Laserscanner SICK
QUICK-START BAS 2.0 Signal Light Bar SICK
1.7 Dokumentkonventionen
Die in dieser Anleitung verwendeten Warnhinweise haben folgende Bedeutung:
GEFAHR
Kennzeichnet eine unmittelbar drohende Gefahr, die zum Tod oder zu schweren
Verletzungen führt, wenn sie nicht vermieden wird.
WARNUNG
Kennzeichnet eine gefährliche Situation, die zum Tod oder zu schweren Verletzungen
führt, wenn sie nicht vermieden wird.
VORSICHT
Kennzeichnet eine möglicherweise gefährliche Situation, die zu leichten oder
mittelschweren Körperverletzungen oder zu Sachschäden führen kann, wenn sie
nicht vermieden wird.
Hinweis
Wichtige Informationen und nützliche Hinweise.
▸ Handlungsanweisungen
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ZU IHRER SICHERHEIT 2
2 Zu Ihrer Sicherheit
2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Das BAS (Backup Assistence System) warnt den Fahrer des Fahrzeugs während der
Rückwärtsfahrt bei aktiviertem Rückwärtsgang über optische und akustische Signale,
wenn sich das Fahrzeug zu nahe an einem stationären oder beweglichen Objekt befindet.
Das Lenksystem des Fahrzeugs wird nicht übersteuert.
Das Fahrerassistenzsystem ist für den Einbau in Gabelstapler oder andere
Flurförderzeuge mit Elektro- (UL-583) oder Verbrennungsmotor (UL-558) konzipiert.
Durch den Einsatz der nachrüstbaren Stand-Alone-Lösung lassen sich Unfälle und
Schäden reduzieren, während sich der Fahrer auf seine aktuellen Aufgaben konzentrieren
kann.
HINWEIS! Zur bestimmungsgemäßen Verwendung gehört auch das Beachten dieser
Systembeschreibung, insbesondere der Sicherheitshinweise sowie der Wartungs- und
Instandhaltungsarbeiten.
WARNUNG!
• Das Fahrerassistenzsystem ist nicht zum Schutz von Personen im Sinne der
geltenden Sicherheitsstandards für Maschinen geeignet. Das System erfüllt daher
keine Sicherheitsnormen.
• Der Fahrer trägt zu jeder Zeit die volle Verantwortung für den sicheren Betrieb und
insbesondere für Personen, die sich in der Gefahrenzone des Schleppers aufhalten.
2.2 Allgemeine Sicherheitshinweise
▸ Vor allen Arbeiten am Fahrerassistenzsystem dieses Dokument sorgfältig durchlesen
und alle Sicherheitshinweise und Informationen beachten.
▸ Nur qualifizierten Personen aus den jeweiligen Bereichen ist es gestattet, mit dem
Fahrerassistenzsystem zu arbeiten.
▸ Betriebsabläufe befolgen.
▸ Örtliche Vorschriften befolgen.
▸ Örtliche Vorschriften bezüglich der Arbeiten mit elektrischen Komponenten befolgen.
• Die Benutzung des Fahrerassistenzsystems ist nur autorisierten Personen gestattet.
• Das Fahrerassistenzsystem muss nach der Inbetriebnahme regelmäßig auf
Kundenseite durch den Fahrzeugverantwortlichen auf korrekte Funktionsweise hin
überprüft werden. Die Vorgehensweise ist im Kapitel 7.1.1 Funktionsüberprüfung
beschrieben.
Systembeschädigungen/Transportschäden
Schäden an einzelnen Komponenten können zu Fehlfunktionen des gesamten Systems
führen.
▸ Durch Transport beschädigte Systemkomponenten nicht ignorieren.
▸ Im Schadensfall den SICK Service kontaktieren.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
2 ZU IHRER SICHERHEIT
2.3 Anforderungen an die Qualifikation des Personals
Nur qualifizierte Personen aus den entsprechenden Fachgebieten dürfen Arbeiten am
Fahrerassistenzsystem durchführen.
• Qualifizierte Personen sind aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und
Erfahrungen sowie aufgrund der Kenntnis der einschlägigen Bestimmungen und
Normen in der Lage, die ihnen übertragenen Arbeiten auszuführen und mögliche
Gefahren selbstständig zu erkennen und zu vermeiden.
• Elektriker verfügen über die fachliche Ausbildung, Fähigkeiten und Erfahrungen sowie
über Kenntnisse der einschlägigen Normen und Bestimmungen, um Arbeiten an
elektrischen Systemen durchzuführen und mögliche Gefahren selbständig zu erkennen
und zu vermeiden.
2.4 Gewährleistung
Jeglicher Gewährleistungsanspruch verfällt, wenn:
▸ Sicherheitshinweise und Maßnahmen in diesem Dokument außer Acht gelassen
werden.
▸ Teile oder Komponenten am Fahrerassistenzsystem eigenmächtig installiert, montiert
oder verändert werden.
▸ das Fahrerassistenzsystem verändert oder modifiziert wird.
▸ Software eigenmächtig geändert, angepasst und/oder manipuliert wird.
2.5 RoHS-Richtlinie
Dieses Produkt ist für spezifische Applikationen in industriellen Großanlagen nach
Artikel 2 (4) e, RoHS 2011/65/EU konzipiert worden und darf demgemäß auch nur in
solchen Anlagen zum Einsatz kommen.
Für die Verwendung außerhalb dieser Anlagen ist das Produkt weder geeignet noch
zugelassen. Für eine solche Verwendung kann SICK daher keine wie auch immer geartete
Gewährleistung oder Haftung übernehmen.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
ZU IHRER SICHERHEIT 2
2.6 Gefahrenquellen
Das Fahrerassistenzsystem ist so gebaut, dass es sicher betrieben werden kann.
Mögliche Gefahren werden so gut wie möglich durch Schutzeinrichtungen vermieden.
WARNUNG!
VERLETZUNGSGEFAHR DURCH LASERSTRAHLUNG
Der im Fahrerassistenzsystem genutzte 2D-LiDAR-Sensor TiM351 entspricht der
Laserklasse 1 (augensicher) gemäß EN 60825-1:2014.
Die austretende Strahlung ist im normalen Betrieb ungefährlich für die Augen und die
menschliche Haut, wenn folgende Punkte beachtet werden:
▸ Gehäuse nicht öffnen.
▸ Aktuelle nationale Vorschriften zum Laserschutz beachten.
WARNUNG!
VERLETZUNGSGEFAHR DURCH ELEKTRISCHEN STROM
Das Fahrerassistenzsystem wird an die Batterie des Flurförderzeugs angeschlossen.
Das Berühren von Bauteilen, die unter elektrischer Spannung stehen, kann zu Tod,
Verbrennungen oder Schock durch Stromschlag führen.
▸ Nur qualifiziertes Fachpersonal darf elektrische Arbeiten am Fahrerassistenzsystem
durchführen.
▸ Vor Arbeiten an elektrischen Komponenten die fünf Sicherheitsregeln beachten:
▸ Freischalten.
▸ Gegen Wiedereinschalten sichern.
▸ Spannungsfreiheit feststellen.
▸ Erden und Kurzschließen.
▸ Benachbarte, unter Spannung stehende Teile abdecken oder abschranken.
WARNUNG!
VERLETZUNGSGEFAHR DURCH POTENZIALAUSGLEICHSSTRÖME
Eine fehlerhafte Erdung kann durch Potenzialausgleichsströme folgende Gefahren und
Störungen verursachen: Metallgehäuse stehen unter Spannung, Leitungsbrände durch
Erhitzen von Leitungsschirmen, das Produkt und andere Geräte werden beschädigt.
▸ Gleiches Erdpotential an allen Erdungspunkten herstellen.
▸ Über Funktionserdanschluss niederimpedant am Potenzialausgleich erden.
WARNUNG!
VERLETZUNGSGEFAHR DURCH SCHALLDRUCK
Die Signalleuchte besitzt einen Summer, der in 1 Meter Entfernung einen Schalldruck
von 75, 85 und 98 dB(A) erzeugen kann.
▸ Gehörschutz tragen, wenn der Geräuschpegel über LEX, 8 h=80 dB(A) (EU-Vorschrift)
liegt, um die Lärmbelastung und das Risiko eines Gehörverlusts zu verringern.
▸ Aktuelle nationale Vorschriften zum Laserschutz beachten.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten
2 ZU IHRER SICHERHEIT
WARNUNG!
GEFAHR DURCH UNSACHGEMÄßEN BETRIEB
Die unsachgemäße Installation und Inbetriebnahme, beschädigte Komponenten,
ungeeignete Umgebungsbedingungen wie zu niedrige / zu hohe Temperaturen und
schwere Staub-, Nebel- und Spritzbelastung können Störungen und Fehlalarme
verursachen bzw. zu einem Ausfall des gesamten Systems führen.
2.7 Warnzeichen an den Systemkomponenten
Warnaufkleber dürfen nicht entfernt oder überdeckt werden. Beschädigte oder fehlende
Aufkleber müssen ersetzt werden.
Zeichen Bedeutung
Warnung vor einer Gefahrenstelle
Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung
Warnung vor Laserstrahl
2.8 Gebotszeichen
Zeichen Bedeutung
Dokument lesen
Kopfschutz benutzen
Fußschutz benutzen
Vor Wartung oder Reparatur freischalten
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Irrtümer und Änderungen vorbehaltenSYSTEMBESCHREIBUNG 3
3 Systembeschreibung
BAS (Backup Assistence System) ist ein Fahrerassistenzsystem, das den nicht
einsehbaren Bereich hinter einem bemannten Gabelstapler oder einem anderen
Flurförderzeug bei Rückwärtsfahrt mit aktiviertem Rückwärtsgang mit einem oder zwei
2D-LiDAR-Sensoren überwacht und Kollisionen somit minimiert.
Erkannt werden nur Objekte, die für den 2D-LiDAR-Sensor in der Messebene sichtbar
sind. Der freie Blick des 2D-LiDAR-Sensors auf den zu überwachenden Bereich ist hierfür
unabdingbare Voraussetzung.
3.1 Lieferumfang
Das Fahrerassistenzsystem BAS unterscheidet pro Fahrzeugtyp (Fahrzeuge mit Elektro-
oder Verbrennungsmotor) zwei Systemvarianten mit einem oder zwei 2D-LiDAR-Sensoren
TiM351.
Das Fahrerassistenzsystem ist für den Einsatz im Innen- und Außenbereich konzipiert
(z.B. Hallenwechsler).
Abb. 1: Lieferumfang BAS für Fahrzeuge mit Elektro- und Verbrennungsmotor
BAS für Fahrzeuge Anzahl Art.-Nr. Beschreibung
mit Elektromotor 1117895 BAS3501-E11111
1 1067299 2D-LiDAR-Sensor TiM351
1 1115792 Steuereinheit für Anschluss an Fahrzeuge mit Elektromotor
1 1114219 Bedienbare Signalleuchte mit Summer
1 6045234 Verbindungsleitung 2D LiDAR-Sensor M12, 12-polig, 5 m
1 2096106 Verbindungsleitung Signalleuchte M12, 8-polig, 5 m
1 2086761 Befestigungssatz 2D LiDAR-Sensor TiM351
1 2122092 Befestigungskit mit Schrauben und 2 RAM-Halterungen
ODER
1117896 BAS3502-E11221
2 1067299 2D-LiDAR-Sensor TiM351
1 1115792 Steuereinheit für Anschluss an Fahrzeuge mit Elektromotor
2 1114219 Bedienbare Signalleuchte mit Summer
2 6045234 Verbindungsleitung 2D LiDAR-Sensor M12, 12-polig, 5 m
2 2096106 Verbindungsleitung Signalleuchte M12, 8-polig, 5 m
2 2086761 Befestigungssatz 2D LiDAR-Sensor TiM351
2 2122092 Befestigungskit mit Schrauben und 2 RAM-Halterungen
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten3 SYSTEMBESCHREIBUNG
BAS für Fahrzeuge Anzahl Art.-Nr. Beschreibung
mit Verbrennungsmotor 1117897 BAS3501-C11111
1 1067299 2D-LiDAR-Sensor TiM351
1 1115791 Steuereinheit für Anschluss an Fahrzeuge mit Verbrennungsmotor
1 1114219 Bedienbare Signalleuchte mit Summer
1 6045234 Verbindungsleitung 2D LiDAR-Sensor M12, 12-polig, 5 m
1 2096106 Verbindungsleitung Signalleuchte M12, 8-polig, 5 m
1 2086761 Befestigungssatz 2D LiDAR-Sensor TiM351
1 2122092 Befestigungskit mit Schrauben und 2 RAM-Halterungen
ODER
1117898 BAS3502-C11221
2 1067299 2D-LiDAR-Sensor TiM351
1 1115791 Steuereinheit für Anschluss an Fahrzeuge mit Verbrennungsmotor
2 1114219 Bedienbare Signalleuchte mit Summer
2 6045234 Verbindungsleitung 2D LiDAR-Sensor M12, 12-polig, 5 m
2 2096106 Verbindungsleitung Signalleuchte M12, 8-polig, 5 m
2 2086761 Befestigungssatz 2D LiDAR-Sensor TiM351
2 2122092 Befestigungskit mit Schrauben und 2 RAM-Halterungen
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Irrtümer und Änderungen vorbehaltenSYSTEMBESCHREIBUNG 3
3.2 Systemkomponenten
3.2.1 2D-LiDAR-Sensor TiM351
Abb. 2: Scanebene beim TiM351
Eigenschaften • Ein oder zwei 2D-LiDAR-Sensoren erfassen ihre Umgebung, indem sie diese
zweidimensional im Lichtlaufzeitverfahren abtasten.
• Hierzu wird ein Laserstrahl ausgesendet und über einen beweglichen Spiegel in die
gewünschte Richtung gelenkt.
• Der Austritt des Laserstrahls erfolgt durch die Frontscheibe. Die Position der
Scanebene ist neben der Frontscheibe durch eine Gehäusemarkierung
gekennzeichnet.
• Trifft der Laserpuls auf ein Objekt, wird er reflektiert und an den Empfänger des 2D-
LiDAR-Sensors zurückgesendet.
• Durch Bestimmung der Zeitdifferenz zwischen Senden und Empfangen sowie der
Signalstärke wird die Position des Objekts millimetergenau erfasst und an die interne
Feldauswertung des 2D-LiDAR-Sensors weitergegeben.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten3 SYSTEMBESCHREIBUNG
Funktion
Abb. 3: Überwachungsbereich des 2D-LiDAR-Sensors und Überwachungsfelder
Legende
1 Überwachungsbereich des 2D-LiDAR-Sensors
2 Überwachungsfeld vom Typ 'Warnfeld'
3 Überwachungsfeld vom Typ 'Stoppfeld'
• Die Überwachung der Umgebung erfolgt in einem Radius von bis zu 8 m (bei 10%
Remission), ausgehend vom 2D-LiDAR-Sensor. Dies ist der Bereich, in dem der 2D-
LiDAR-Sensor 'sieht'.
• Dieser Überwachungsbereich ist in sog. Überwachungsfelder unterteilt.
• Es werden Überwachungsfelder vom Typ Warnfeld 1 und Warnfeld 2 (=Stoppfeld)
unterschieden.
• Größe und Geometrien der Überwachungsfelder können unterschiedlich sein und sind
vor Ort entsprechend zu parametrieren.
• Jedes Überwachungsfeld ist mit einem Auswertefall verknüpft, der einem
Schaltausgang des 2D-LiDAR-Sensors zugeordnet ist.
• Wird innerhalb eines Überwachungsfeldes ein Objekt detektiert, wird der zugeordnete
Schaltausgang ausgelöst.
• Das Ausgangssignal wird an die Steuereinheit des Fahrerassistenzsystems übergeben
und dort entsprechend verarbeitet.
HINWEISE
• Bei Objektdetektion im Warnfeld 2 (=Stoppfeld) wird das Fahrzeug nicht vom System
gestoppt.
• Der Fahrer bekommt lediglich ein akustisches und visuelles Signal um die Bremsung
des Fahrzeugs einzuleiten.
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Irrtümer und Änderungen vorbehaltenSYSTEMBESCHREIBUNG 3
3.2.2 Signalleuchte mit Summer
Abb. 4: Signalleuchte mit Summer
Legende
1 Leuchtfelder
2 Summer
Eigenschaften • Signalleuchte mit hellen Leuchtfeldern und integriertem Summer.
• Jeder 2D-LiDAR-Sensor ist über die Steuereinheit mit einer eigenen Signalleuchte
verbunden.
Funktion • Optische und akustische Signalisierung bei Objektdetektion innerhalb der
Überwachungsfelder.
• Bei einer Objektdetektion innerhalb von Warnfeld 1 (=Warnung) leuchtet die gelbe
LED und ein Warnton ist hörbar.
• Bei einer Objektdetektion innerhalb von Warnfeld 2 (=Stoppfeld) leuchtet die rote LED
und ein Dauerton ist hörbar.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten3 SYSTEMBESCHREIBUNG
3.2.3 Steuereinheit
Abb. 5: Steuereinheit mit Netzteil und Elektronikkarte
Legende
1 Gehäuse mit Montageplatte
2 Aus dem Gehäuse herausgeführte Leitungen zum Anschluss der
Steuereinheit an das Flurförderzeug
3 M12-Rundsteckverbinder für den Anschluss der Systemkomponenten
Eigenschaften • Steuereinheit mit Elektronikkarte und integriertem Netzteil.
• Wird in der Nähe des Fahrzeugsitzes verbaut.
• Anschluss an die Spannungsversorgung und das Rückwärtssignal des Flurförderzeugs.
• Anschluss der einzelnen Systemkomponenten.
Funktion • Zentrale Steuereinheit des Fahrerassistenzsystems.
• Liefert die zentrale Spannungsversorgung für alle verbundenen Systemkomponenten.
HINWEIS! Es sind verschiedene Netzteile für Fahrzeuge mit unterschiedlicher
Spannungsauslegung und Elektrik verfügbar.
• Verarbeitet die eingehenden Signale des bzw. der angeschlossenen 2D-LiDAR-
Sensoren und gibt das Ergebnis der Verarbeitung über ein I/O-Signal an die zugehörige
Signalleuchte aus.
• Verarbeitet zusätzlich das Fahrzeugsignal für die Rückwärtsfahrt bei aktiviertem
Rückwärtsgang.
HINWEIS! Die Weiterleitung der Ergebnisverarbeitung erfolgt nur bei aktiviertem
Rückwärtsgang des Flurförderzeugs.
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Irrtümer und Änderungen vorbehaltenSYSTEMBESCHREIBUNG 3
3.3 Arbeitsweise
Abb. 6: Überwachungsprinzip
Überwachungsprinzip • Ein oder zwei am Flurförderzeug montierte 2D-LiDAR-Sensoren überwachen bei
aktiviertem Rückwärtsgang kontinuierlich die Umgebung hinter dem Fahrzeug.
• Je nach Montageposition ist auch eine Überwachung des Seitenbereichs möglich.
• Der vom 2D-LiDAR-Sensor abgetastete Überwachungsbereich ist werkseitig in die
beiden Überwachungsfelder Warnung und Stopp unterteilt.
• Größe und Geometrien der beiden Überwachungsfelder können unterschiedlich sein
und sind im Zuge der Inbetriebnahme entsprechend zu parametrieren.
• Jedes Überwachungsfeld ist einem Schaltausgang des 2D-LiDAR-Sensors zugeordnet.
• Bei einer Objektdetektion in einem Überwachungsfeld wird das Schaltsignal an die
Steuereinheit weitergegeben.
• Die Steuereinheit verarbeitet die eingehenden Signale des 2D-LiDAR-Sensors und
signalisiert entsprechende Ergebnisse wie 'Objektdetektion innerhalb des Warnfeldes'
oder 'Objektdetektion innerhalb des Stoppfeldes' an die optischen und akustischen
Signalgeber.
HINWEISE!
• Um Fehlalarme zu vermeiden, werden die Signale des 2D-LiDAR-Sensors nur bei einer
Rückwärtsfahrt (bei aktiviertem Rückwärtsgang) des Fahrzeugs berücksichtigt.
• Bei Objektdetektion im Warnfeld 2 (=Stoppfeld) wird das Fahrzeug nicht vom System
gestoppt.
• Der Fahrer bekommt lediglich ein akustisches und visuelles Signal um die Bremsung
des Fahrzeugs einzuleiten.
8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 17
Irrtümer und Änderungen vorbehalten3 SYSTEMBESCHREIBUNG
Signalisierung -
Rückwärtsfahrt
Abb. 7: Signalisierung der Rückwärtsfahrt
• Bei aktiviertem Rückwärtsgang ist die Signalisierung aktiv.
• In obiger Abbildung wird das Objekt zwar vom 2D-LiDAR-Sensor erfasst, es liegt aber
keine Objektdetektion innerhalb der definierten Überwachungsbereiche vor.
• Die Signalsäue leuchtet grün, eine akustische Signalisierung erfolgt nicht.
Signalisierung -
'Objektdetektion
im Warnfeld'
Abb. 8: Signalisierung 'Objektdetektion im Warnfeld'
• Bei einer Objektdetektion im Warnfeld leuchtet die Signalleuchte gelb.
• Zudem wird ein Warnton aktiviert.
18 O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenSYSTEMBESCHREIBUNG 3
Signalisierung -
'Objektdetektion
im Stoppfeld'
Abb. 9: Signalisierung 'Objektdetektion im Stoppfeld'
• Bei einer Objektdetektion im Stoppfeld leuchtet die Signalleuchte rot.
• Zudem wird ein dauerhafter Warnton aktiviert.
Überwachung
mit 2 Sensoren
Abb. 10: Überwachung mit zwei 2D-LiDAR-Sensoren
• Jeder 2D-LiDAR-Sensor besitzt seinen Überwachungsbereich mit den darin
konfigurierten Warn- und Stoppfeldern.
• Die Überwachungsfelder können sich überlappen.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten3 SYSTEMBESCHREIBUNG
• Die Objektdetektion in einem Überwachungsfeld wird durch die dem 2D-LiDAR-Sensor
zugehörige Signalleuchte signalisiert.
Abb. 11: Signalisierung 'Objektdetektion in einem der beiden Warnfelder'
• Erfolgt die Objektdetektion in einem Überlappungsbereich beider 2D-LiDAR-Sensoren,
erfolgt die Signalisierung durch beide Signalleuchten.
Abb. 12: Signalisierung 'Objektdetektion in beiden Warnfeldern'
HINWEIS! Bei Rückwärtsfahrt leuchten beide Signalleuchten grün.
20 O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenSYSTEMBESCHREIBUNG 3
3.4 Anzeigeelemente
Das Fahrerassistenzsystem BAS nutzt zwei LEDs des 2D-LiDAR-Sensors zur Signalisierung
des Betriebszustands.
Abb. 13: Anzeigeelemente TiM351
Statusanzeigen LED LED Status Im BAS
(rot) (grün) verwendet
Gerät bereit / Überwachungsmodus ja
Objektdetektion Feld / Felder ja
Teach-in - Start nein
Teach-in - End Vorwarnstufe nein
60 Sekunden Einlernstufe
Teach-in - Abschluss Einlernstufe nein
Fehler ja
Gerät ohne Versorgungsspannung ja
Tab. 1: Statusanzeigen
Anzeige Teach-In LED LED Status Im BAS
(rot) (grün) verwendet
Teach-in Feldkontur – Start nein
LED blinkt langsam (0,5 Hz)
Teach-in Feldkontur – Vorwarnstufe
LED blinkt innerhalb 15 s zunehmend schneller
Teach-in Feldkontur – Einlernstufe nein
60 Sekunden
Teach-in Feldkontur – Abschluss Einlernstufe nein
LED blinkt innerhalb 15 s zunehmend schneller
Automatische Rückkehr in den ja
Überwachungsmodus
Alle Felder frei
Überwachungsmodus ja
Falls eine Objektdetektion vorliegt
Tab. 2: Fortschritt des Teach-in der Feldkontur
8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 21
Irrtümer und Änderungen vorbehalten3 SYSTEMBESCHREIBUNG
Werkseinstellung Feld- Schalteingänge Feldform Größe Feld 1 in
Feldsatz - satz IN 1 IN 2 IN 3 IN 4 Grundeinstellung
Schalteingänge
1 0 0 0 0 Rechteck*, segmentiert
L: 1 m, B: 2 m
2 1 0 0 0 Rechteck*, segmentiert
L: 1,25 m, B: 2 m
3 0 1 0 0 Rechteck*, segmentiert
L: 1,5 m, B: 2 m
4 1 1 0 0 Rechteck*, segmentiert
L: 1,75 m, B: 2 m
5 0 0 1 0 Rechteck*, segmentiert
L: 1 m, B: 2 m
6 1 0 1 0 Rechteck*, segmentiert
L: 1,25 m, B: 2 m
7 0 1 1 0 Rechteck*, segmentiert
L: 1,5 m, B: 2 m
8 1 1 1 0 Rechteck*, segmentiert
L: 1,75 m, B: 2 m
9 0 0 0 1 Rechteck*, segmentiert
L: 1 m, B: 2 m
10 1 0 0 1 Rechteck*, segmentiert
L: 1,25 m, B: 2 m
11 0 1 0 1 Rechteck*, segmentiert
L: 1,5 m, B: 2 m
12 1 1 0 1 Rechteck*, segmentiert
L: 1,75 m, B: 2 m
13 0 0 1 1 Rechteck*, segmentiert
L: 1 m, B: 2 m
14 1 0 1 1 Rechteck*, segmentiert
L: 1,25 m, B: 2 m
15 0 1 1 1 Rechteck*, segmentiert
L: 1,5 m, B: 2 m
16 1 1 1 1 Rechteck*, segmentiert
L: 1,75 m, B: 2 m
L = Länge, B = Breite
* Grundeinstellung, Ausgangsform beliebig veränderbar
Für das Fahrerassistenzsystem BAS muss zwingend der Feldsatz 9 verwendet
werden (siehe Kapitel 6.3.1 Feldsatz mit Überwachungsfeldern aufrufen).
Tab. 3: Werkseinstellung Feldsatz - Schalteingänge
22 O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenMONTAGE 4
4 Montage
Alle Transport-, Aufstellungs-, Montage- und Elektroinstallationsarbeiten dürfen nur von
qualifizierten Personen durchgeführt werden.
Qualifizierte Personen sind aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse und
Erfahrungen sowie Kenntnis der einschlägigen Bestimmungen und Normen in der Lage,
die ihnen übertragenen Arbeiten auszuführen und mögliche Gefahren selbstständig zu
erkennen und zu vermeiden.
4.1 Funktionstest vor der Montage
▸ Vor der Montage der Systemkomponenten am Flurförderzeug Funktionsbereitschaft
der Geräte prüfen.
▸ Hierzu Komponenten auf einem Tisch platzieren
▸ Komponenten gemäß Verdrahtungsübersicht im Kapitel 5 Elektroinstallation
verbinden.
▸ Versorgungsspannung herstellen und die generelle Betriebsbereitschaft der
Komponenten prüfen (siehe hierzu das Kapitel 6.1 System hochfahren).
HINWEIS! Vor der Montage die benötigten Leitungslängen prüfen und bei Bedarf
anpassen.
Leitungen dürfen grundsätzlich nur verkürzt, nicht verlängert werden!
8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 23
Irrtümer und Änderungen vorbehalten4 MONTAGE
4.2 2D-LiDAR-Sensor montieren
4.2.1 Allgemeine Hinweise zur Montage
Das zuverlässige und problemlose Arbeiten des Systems hängt vor allem von der
sachgerechten Montage und Ausrichtung des 2D-LiDAR-Sensors ab.
Tipps zur ▸ Montageposition so wählen, dass der 2D LiDAR-Sensor vor Schmutz, mechanischer
Montageposition Beschädigung und direkter Sonneneinstrahlung (Gefahr der Überhitzung) oder anderer
Lichtquellen geschützt ist.
▸ Darauf achten, dass das Sichtfeld der gesamten Frontscheibe nicht eingeschränkt
wird. Der 2D-LiDAR-Sensor benötigt immer eine freie Sicht auf den Scanbereich.
▸ Übermäßige Schock- und Vibrationsbeanspruchung des 2D-LiDAR-Sensors vermeiden.
▸ Bei starken Vibrationen mithilfe von Schraubensicherungsmitteln verhindern, dass sich
Befestigungsschrauben unbeabsichtigt lösen können.
▸ Montageposition so wählen, dass Anschlussstecker aufgesteckt und abgezogen
werden können.
HINWEIS! Bei Verwendung des BAS im Outdoor-Bereich wird empfohlen, den 2D-LiDAR-
Sensor vor direkter Sonneneinstrahlung und anderen Umwelteinflüssen durch ein
Wetterschutzgehäuse zu schützen.
Leitungen vor • Je nach Einbausituation des 2D-LiDAR-Sensors kann es vorkommen, dass die
Einbau verlegen Anschlüsse nach dem finalen Einbau nicht oder nur noch schwer zugänglich sind.
• In diesem Fall wird empfohlen, die Leitungen vor dem Einbau des 2D-LiDAR-Sensors zu
verlegen und anzuschließen.
Empfohlene Alle Anbaupositionen befinden sich auf der Rückseite des Flurförderzeugs.
Anbaupositionen • Anbauposition oben (1 Sensor-Lösung)
• Anbauposition oben und unten für zusätzliche Toter-Winkel-Abdeckung
(2 Sensor-Lösung)
• Anbauposition rechts und links für Seitenabdeckung (2 Sensor-Lösung)
HINWEIS Bei den nachfolgend gezeigten Abbildungen handelt es sich um
Montagebeispiele.
Das Fahrerassistenzsystem ermöglicht überaus darüber hinaus weitere sehr flexible
Anbaupositionen.
24 O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenMONTAGE 4
4.2.2 Anbauposition oben
Abb. 14: Anbauposition des 2D-LiDAR-Sensors - oben
Anbauposition • Bei Verwendung nur eines 2D-LiDAR-Sensors erfolgt die Montage möglichst mittig zum
Fahrzeug, damit die Überwachungsfelder den Bereich hinter dem Fahrzeug beidseitig
abdecken.
• Der Laseraustritt ist von der Fahrzeugkabine aus betrachtet nach hinten.
Anbauhöhe und
Neigungswinkel
Abb. 15: Neigungswinkel des oben montierten 2D-LiDAR-Sensors korrekt einstellen
Legende
1 Laserstrahl (Überwachungsbereich)
2 Überwachungsfeld
3 Abstand zwischen Überwachungsfeld-Ende und Boden
• Der Neigungswinkel muss abhängig von der Montagehöhe und der Reichweite des 2D-
LiDAR-Sensors eingestellt werden.
• Der Sichtbereich des 2D-LiDAR-Sensors darf nicht durch Bauteile des Fahrzeugs (wie
z.B. das Gegengewicht des Gabelstaplers) eingeschränkt sein.
• Da die Überwachungsfelder nach unten geneigt sind, ist darauf zu achten, dass die
Feldgrenzen aufgrund von Fahrzeugbewegungen nicht vorauseilend auf dem Boden
aufschlagen und Fehlalarme verursachen.
▸ 2D-LiDAR-Sensor so ausrichten, dass die Messebene in einem ausreichenden Abstand
auf dem Boden auftrifft.
▸ Distanz zwischen dem Ende des Überwachungsfelds und dem Boden beachten.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten4 MONTAGE
Neigungswinkel
zu steil
Abb. 16: Zu steiler Neigungswinkel des 2D-LiDAR-Sensors
▸ Neigungswinkel nicht zu steil wählen.
• Andernfalls ist der Abstand zum Fahrzeug zu gering, sodass bei der Detektion von
Objekten nicht genügend Zeit für den Fahrer bleibt, angemessen zu reagieren.
Neigungswinkel
zu flach
Abb. 17: Zu flacher Neigungswinkel des 2D-LiDAR-Sensors
▸ Neigungswinkel nicht zu flach wählen.
• Trifft, wie in obiger Abbildung, der Laserstrahl nicht auf dem Boden auf, können bei der
Rückwärtsfahrt kleinere Objekte, die sich vor dem Fahrzeug befinden, ggf. nicht
erkannt werden.
Hinweise zur
korrekten Justage
Abb. 18: Korrekte Ausrichtung des 2D-LiDAR-Sensors bei oberer Anbauposition
▸ Darauf achten, dass der 2D-LiDAR-Sensor nicht verkippt ist.
• Der 2D-LiDAR-Sensor ist korrekt ausgerichtet, wenn die Messebene des 2D-LiDAR-
Sensors parallel zur Fahrzeugachse und parallel zum Boden verläuft.
26 O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenMONTAGE 4
4.2.3 Anbauposition oben und unten
Abb. 19: Zusätzliche Anbauposition eines zweiten 2D-LiDAR-Sensors - unten
Anbaupositionen • Der oben mittig montierte 2D-LiDAR-Sensor kann durch einen weiteren 2D-LiDAR-
Sensor ergänzt werden.
• Die Anbauposition dieses 2D-LiDAR-Sensors erfolgt idealerweise unten am
Gegengewicht des Flurförderzeugs.
• Für die Montage können Aussparungen im Gegengewicht des Flurförderzeugs genutzt
werden. Diese Anbauposition bietet einen zusätzlichen Schutz des 2D-LiDAR-Sensors
vor Beschädigungen.
• Der Strahlaustritt des unteren 2D-LiDAR-Sensors ist waagerecht nach hinten.
Vorteil
Abb. 20: Aufhebung des toten Winkels durch zweiten 2D-LiDAR-Sensor
• Der Überwachungsbereich lässt sich durch einen zweiten 2D LiDAR-Sensor erweitern.
Dieser leistet gegenüber einer Ein-Sensor-Lösung eine Toter-Winkel-Abdeckung.
• Zudem werden in den Überwachungsbereich hineinragende Gegenstände wie z.B.
Tische oder Überhänge durch den unteren 2D-LiDAR-Sensor detektiert.
8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 27
Irrtümer und Änderungen vorbehalten4 MONTAGE
4.2.4 Anbauposition rechts und links
Abb. 21: Montage von zwei 2D-LiDAR-Sensoren an den Seitenstreben des Fahrerkäfigs
Anbaupositionen • Die Anbauposition an den beiden Seitenstreben des Fahrerkäfigs ist eine Alternative
zur oberen und unteren Anbauposition.
• Der Neigungswinkel ist analog zur oberen Anbauposition nicht zu flach und nicht zu
steil zu wählen.
Vorteil
Abb. 22: Überwachung des hinteren Bereichs sowie der Seitenbereiche
• Durch eine leicht seitliche Ausrichtung der 2D-LiDAR-Sensoren erfolgt zusätzlich zur
Überwachung des hinteren Bereichs auch eine Überwachung der seitlichen Bereiche.
• Dies ist beim Manövrieren des Fahrzeugs auf engem und unübersichtlichem Raum von
Vorteil.
28 O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenMONTAGE 4
4.2.5 SICK-Befestigungssatz verwenden
Abb. 23: SICK Befestigungssatz mit Wetterschutzgehäuse
Legende
1 Adapterplatte
2 Haltewinkel
• Der 2D-LiDAR-Sensor TiM351 wird passend zum Gerätetyp mit Befestigungssatz
ausgeliefert.
• Dieser Befestigungssatz in Bügelform dient als Halterung mit Rammschutz.
• Er besteht jeweils aus einem Haltewinkel und einer Adapterplatte zur Aufnahme und
Feinjustage des 2D-LiDAR-Sensors.
TiM351 an
Adapterplatte
befestigen
Abb. 24: Befestigung an Adapterplatte
▸ 2D-LiDAR-Sensor mithilfe der beiden Schrauben M3 x 8 an der Adapterplatte
befestigen.
▸ Schrauben von unten durch die Bohrung im Haltewinkel und durch die Bohrung in der
Adapterplatte einführen.
HINWEIS! Der TiM351 bietet mit seiner drehbaren Steckereinheit mehr Flexibilität und
Freiraum beim Einbau.
WARNUNG!
BESCHÄDIGUNGSGEFAHR DER STECKEREINHEIT
▸ Die drehbare Steckereinheit mit den elektrischen Anschlüssen max. 180°von
Endposition zu Endposition drehen.
8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 29
Irrtümer und Änderungen vorbehalten4 MONTAGE
Sensor
ausrichten
Abb. 25: 2D-LiDAR-Sensor ausrichten
▸ Scanebene mithilfe der drei Zylinderkopfschrauben ausrichten.
▸ Nach der Justage die Adapterplatte mithilfe der beiden Stiftschrauben gegen den
Haltewinkel verriegeln.
Haltewinkel an der
Anbaumechanik des
Flurförderzeugs
montieren
Abb. 26: Haltewinkel an Anbaumechanik des Flurförderzeugs montieren
▸ Haltewinkel waagerecht oder senkrecht an der Anbautechnik des Flurförderzeugs
befestigen.
• Der Haltewinkel besitzt hierzu auf der Unter- und Rückseite zwei Bohrungen mit einem
Durchmesser von 4,3 mm.
HINWEIS! Die Anbaumechanik des Flurförderzeugs muss den erforderlichen
Neigungswinkel des 2D-LiDAR-Sensors sicherstellen.
Befestigungskit
Abb. 27: Befestigungskit
▸ Zum Anschrauben des Haltewinkels das mitgelieferte Befestigungskit verwenden.
• Das Kit besteht aus Schrauben, Muttern und Unterlegscheiben sowie den beiden RAM
MOUNT-Halterung und einer RAM MOUNT-Kugelkopfklemme (siehe nachfolgendes
Kapitel 4.2.6 Einbau mit RAM MOUNT-Universalhalterungen).
30 O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenMONTAGE 4
4.2.6 Einbau mit RAM MOUNT-Universalhalterungen
Alternativ oder ergänzend zu den Befestigungssätzen des 2D-LiDAR-Sensors können auch
universelle Befestigungssätze wie z.B. RAM MOUNT für den Einbau genutzt werden.
RAM MOUNT • RAM-MOUNT ist ein universelles und solides Befestigungssystem für
Spezialhalterungen.
• Es nutzt Kugelgelenke in verschiedenen Größen, die mit Verbindungselementen zu
einem kompletten, sehr flexibel einstellbaren Haltersystem zusammengefügt werden.
• Die Gelenke sind bei gelockerter Feststellschraube beweglich und können einfach
eingestellt werden.
• Sobald man die Feststellschraube anzieht, ist der Halter in seiner eingestellten Position
fixiert.
Kombination RAM
MOUNT/SICK--
Befestigungssatz
Abb. 28: Beispiel für Befestigung mit RAM-MOUNT-Universalhalterungen
Legende
1 Befestigungsplatte des 2D-LiDAR-Sensors
2 RAM MOUNT-Halterung
3 RAM MOUNT-Kugelkopfklemme
4 RAM MOUNT-Klemmschelle
5 Anbauposition am Flurförderzeug
▸ 2D-LiDAR-Sensor zunächst auf dem SICK-Befestigungssatz montieren (siehe oben).
▸ RAM MOUNT-Halterung RAM-B-238 an der Rückseite des TiM-Befestigungssatzes
montieren.
▸ RAM MOUNT-Halterung an einer RAM MOUNT-Kugelkopfklemme befestigen
▸ Kugelkopfklemme an eine passende RAM MOUNT-Klemmschelle klemmen.
▸ Klemmschelle dann z.B. an Seitenstrebe des Fahrerkäfigs befestigen.
8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 31
Irrtümer und Änderungen vorbehalten4 MONTAGE
Folgende RAM MOUNT-Befestigungen lassen sich über SICK beziehen.
Bild Artikel-Nr. Typ Beschreibung
Befestigungswinkel und -platten
RAM-B-238U
Halter zur Verbindung mit dem TiM-Befestigungswinkel
5333533 * Halterung für Sensor
an der Kugelkopfklemme.
(1"-Kugel)
* Im Lieferumfang enthalten
RAP-S-KNOB3U
5333546 Sicherheitsverschraubung für Kugelkopfklemmen
Sicherheitsverschraubung
Klemm- und Ausrichthalterungen
RAM-B-201U-A
5333534 2,38"-Kugelkopfklemme 2,38"-Kugelkopfklemme (1"-Kugel)
(1"Kugel)
RAM-B-201U
5333535 3,69"-Kugelkopfklemme 3,69"-Kugelkopfklemme (1"-Kugel)
(1"-Kugel)
RAM-B-201U-C
5333536 * 6"-Kugelkopfklemme 6"-Kugelkopfklemme (1"-Kugel)
(1"-Kugel)
* Im Lieferumfang enthalten
RAM-B-230 Kurzer 1"-Kugeladapter zur Verlängerung der
5333537
Kurzer 1"-Kugeladapter Kugelkopfklemme
Universal-Klemmsysteme
RAM-B-247U-2
2"-Klemmschelle, 3"-Bolzen (1"-Kugel) zur Verbindung
5333542 2"-Klemmschelle, 3"-Bolzen
von Kugelkopfklemme und Schutzdach
(1"-Kugel)
RAM-B-247U-25
2,5"-Klemmschelle, 3"-Bolzen (1"-Kugel) zur Verbindung
5333541 2,5"-Klemmschelle, 3"-Bolzen
von Kugelkopfklemme und Schutzdach
(1"-Kugel)
RAM-B-247U-3
3"-Klemmschelle, 3"-Bolzen (1"-Kugel) zur Verbindung
5333540 3"-Klemmschelle, 3"-Bolzen
von Kugelkopfklemme und Schutzdach
(1"-Kugel)
RAM-B-247U-4
4"-Klemmschelle, 3"-Bolzen (1"-Kugel) zur Verbindung
5333539 4"-Klemmschelle, 3"-Bolzen
von Kugelkopfklemme und Schutzdach
(1"-Kugel)
RAM-B-108BU
Ringförmige 1/2"- bis 2"-Klemmschelle zur Verbindung
5333545 Ringförmige 1/2"- bis 2"-
von Kugelkopfklemme und Schutzdach
Klemmschelle
Tab. 4: RAM MOUNT-Universalhalterungen für BAS
32 O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenMONTAGE 4
4.3 Steuereinheit montieren
4.3.1 Wichtige Hinweise zur Montage
Maximale • Die maximale Umgebungstemperatur für die Steuereinheit beträgt +65 °C (149 °F) für
Umgebungstemperatur System mit zwei Sensoren und +70 °C (158 °F) für Systeme mit einem Sensor.
▸ HINWEIS Sicherstellen, dass alle Systemkomponenten (v.a. Sensor, Steuereinheit,
Leitung) während der Installation und des Betriebs keine heißen Oberflächen berühren.
Leitung Erlaubte Leitungstemperatur
Spannungsversorgung / Rückwärtssignal -25 °C ... +90 °C
Sicherung • Der Stromanschluss für die BAS-Steuereinheit muss an der Sicherungstafel des
Gabelstaplers mit einer Sicherung mit einem Nennwert von 4 Ampere erfolgen.
Erlaubte Leitung Erlaubte Leitungslängen
Leitungslängen Spannungsversorgung max. 3 m
Rückwärtssignal max. 3 m
Sensor und Signalleuchte max. je 5 m
4.3.2 Montage durchführen
Abb. 29: Montage der Steuereinheit am Fahrersitz
▸ Steuereinheit sicher am Rahmen des Gabelstaplers oder an einer anderen festen
Oberfläche befestigen.
▸ Hierzu vier M5- oder #10-Schrauben bzw. Bolzen (nicht mitgeliefert) verwenden.
▸ Äußere Zahnscheibe an der Schraube oder dem Bolzen verwenden, damit die lackierte
Oberfläche der Montageplatte durchbrochen und eine Metallverbindung zum
Metallrahmen hergestellt wird.
▸ Steuergerät mit allen Leitungen geschützt vor äußeren Beschädigungen am Fahrzeug
montieren.
HINWEIS Sicherstellen, dass die Anschlüsse an der Steuereinheit nach der Montage gut
erreichbar sind.
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Irrtümer und Änderungen vorbehalten4 MONTAGE
4.4 Signalleuchte montieren
4.4.1 Hinweise zur Montage
Abb. 30: Montage der Signalleuchte(n) im Sichtbereich des Fahrers
Allgemein ▸ Signalleuchte(n) mit Summer generell im Sichtbereich des Fahrers in der Fahrerkabine
montieren.
▸ Sicherstellen, dass der Anschluss an der Signalleuchte nach der Montage gut erreicht
werden kann. Andernfalls Signalleuchte vor der Montage anschließen (siehe unter 5.3
Signalleuchte anschließen).
Befestigungsarten • Anschrauben.
• Mit Klebeband befestigen.
• Mit Metallband befestigen.
4.4.2 Signalleuchte anschrauben
Die Signalleuchte besitzt auf der Rückseite vier M5-Bohrungen.
Abb. 31: Signalleuchte festschrauben
▸ Leuchte mit geeigneten Schrauben montieren.
▸ Anzugsdrehmoment entsprechend der verwendeten Schrauben wählen. Das Gehäuse
der Schiene besteht aus einer Aluminiumlegierung.
34 O R I G I N A L - B E T R I E B S A N L E I T U N G | Backup Assistance System 8022160-1B29/V2-0/2021-04|SICK
Irrtümer und Änderungen vorbehaltenMONTAGE 4
4.4.3 Signalleuchte ankleben
Im Lieferumfang befindet sich ein VHB Industrieklebeband.
▸ Oberfläche der Gehäuserückseite reinigen und gut trocken.
▸ Klebeband positionieren und die erste Seite des Klebebandes auf der
Gehäuseoberfläche festkleben.
Abb. 32: Klebeband auf Signalleuchte kleben
▸ Jetzt die zweite Seite des Klebebandes abziehen und fest auf der gewünschten
Montagefläche festkleben.
Abb. 33: Klebeband auf Montagefläche kleben
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