Unmanned Systems EOD robots
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Unmanned Systems
EOD robots
The most important thing we build is trust
artur-design@t-online.de
Maschinen, Geräte und Systeme entwickeln,
die den MENSCHEN dort SCHÜT ZEN oder
ersetzen, wo sein Einsatz nicht oder nur in
Verbindung mit großen gesundheitlichen
Risiken möglich ist. Dies ist unser Motto und
zugleich Motivation seit 1994*.
*Gründungsjahr der telerob Gesellschaft für Fernhantierungstechnik. Seit 2011 gehört telerob zur Cobham Mission Equipment - Unmanned Systems.
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Der EOD-Roboter
Distanz bringt Sicherheit
Diese Grundregel der Entschärfungstechnik Die Highlights:
lässt EOD-Roboter zunehmend zum bevorzug-
ten Werkzeug aller Entschärfer werden. Programmierbarer 6-Achsen-Manipulator
mit Linearachse
Der telerob Explosive Ordnance Disposal
and observation robot setzt weltweit den Maß- Magazin für drei zusätzliche EOD-Geräte
stab. Robust, zuverlässig und flexibel im Einsatz mit automatischem Werkzeugwechsel
bietet das innovative Entschärfungssystem ein
Höchstmaß an Sicherheit und Schutz. Parallelbetrieb von bis zu fünf Schuss-
systemen mit maximal zehn Einzelschüssen
Mehr als 450 Einheiten in 41 Ländern
helfen täglich Schaden an Mensch und Universelle Schnittstellen zum
Umgebung zu vermeiden. Anbau aller gängigen Schusssysteme
20 NATO-Staaten vertrauen der überragen-
den Zuverlässigkeit des meistverkauften EOD- Integriertes Diagnosesystem mit
Roboters der vergangenen Jahre. Fernwartungsmodul
Komplexe Zubehörliste
(mehr als 40 Systeme und Geräte)
Einsatzfähig unter allen Umgebungs-
bedingungen von -20°C bis +60°C
artur-design@t-online.de
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Der EOD-Roboter
Technische Daten:
Fahrzeug
Länge / Breite / Höhe: 1 300 / 685 / 1 240 mm
Gewicht: 375 kg
Geschwindigkeit (stufenlos): max. 3 km/h
Steigfähigkeit:* 45°
Wendekreis: 1 460 mm
Zuladung: 350 kg
Zugkraft: 3000 N 400 mm 100 kg
Reichweite
nach oben / nach vorn: 2 860 / 1 860 mm
500 mm 90 kg
Manipulator 800 mm 55 kg
Turm drehen: ± 205°
Oberarm neigen: + 144°, - 85° 1150 mm 55 kg
Unterarm neigen: ± 110° 1410 mm 30 kg
Unterarm teleskopieren: 0 - 390 mm
Greifer neigen: + 120°, - 95° 1810 mm 20 kg
Greifer drehen: ± endlos
Greifer auf/zu: 300 mm
20 kg
Greiferschließkraft: 600 N 30 kg
Bedienpult
Breite / Höhe / Tiefe: 440 / 350 / 310 mm 55 kg
Gewicht: 9 kg
*Abhängig von Untergrund und Reibungsverhältnissen. Bei entsprechender
Positionierung des Arms und unter idealen Umgebungsbedingungen sind
größere Werte möglich.
100 kg
90 kg
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Der EOD-Roboter Das Basisfahrzeug ist als Zweikettenfahrzeug konzipiert. Extreme Wendigkeit, gute Gelände- eigenschaften sowie eine Steigfähigkeit von 45°* kennzeichnen das mit gefederten Laufrollen ausgerüstete Laufwerk. Einzelne Kettenglieder der robusten Stahlkette sind bei Verschleiß oder Beschädigung leicht austauschbar. Die drehmomentstarken Antriebe arbeiten mit einer 4-Quadrantenregelung stufenlos im Vor- und Rückwärtsbetrieb. Damit lassen sich Fahrzeug und Manipulator extrem feinfühlig bewegen. Automatisch einfallende Sicherheits- bremsen blockieren das Fahrzeug beim Anhalten an Steigungen oder Gefällstrecken. Der Manipulator ist als 6-achsiger Kraft- manipulator für eine Reichweite von 2860 mm ausgelegt. Mit einer Nutzlast von bis zu 100 kg** lassen sich auch schwerste Gegenstände problemlos hantieren. Die Manipulatorachsen sind mittels Rutsch- kupplungen vor Beschädigungen bei Überlast gesichert. Einzigartig in dieser Klasse verfügt der Manipulator über eine Linearachse im Unter- arm. Sie vereinfacht insbesondere alle Zustell- bewegungen und erleichtert Untersuchungen unter Fahrzeugen. Routinetätigkeiten wie Werkzeugwechsel oder Ein-/Ausfalten werden automatisch per Knopfdruck initiiert. *Abhängig von Untergrund und Reibungsverhältnissen. Bei entsprechender Positionierung des Arms und unter idealen Umgebungsbedingungen sind größere Werte möglich. ** Siehe Technische Daten Seite 6. 8 9
Der EOD-Roboter Die Steuerung erfolgt wahlweise per Funk oder über einen 200 m langen Lichtwellenleiter. Ein spezielles Datenprotokoll ermöglicht einen sicheren und störungsfreien Betrieb. Wichtige Fahrzeugdaten wie Batteriespannung oder Greiferschließkraft werden regelmäßig erfasst und auf dem Bedienpult angezeigt. Ein integriertes Diagnosesystem ermöglicht eine einfache Fehleranalyse und -beseitigung. Eine spezielle Software ermöglicht den Zugang zum Diagnosesystem via Internet. Das Sichtsystem besteht bereits in der Grundversion aus zwei Fahrkameras sowie einer Übersichts- und einer Greiferkamera. Optional sind eine Stereokamera, Nachtsicht- oder Infrarotkamera erhältlich. Der Bedienstand ist als mobiler Einsatz- leitstand konzipiert. Er besitzt eine eigene Energieversorgung und kann leicht an jeden beliebigen Einsatzort verbracht werden. Ein großer TFT-Monitor bietet einen hervorra- genden Überblick über das Operationsgebiet. Das kompakte Bedienpult kann bei Betrieb in Sichtweite des Fahrzeuges auch separat vom Bedienstand betrieben werden. 10 11
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ZUBEHÖR
LIN S/N-Infrarotkamera Zündkabeltrommel
Diagnosesystem Vereisungsgerät Nr. 305770 Nr. 207101
Nr. 301499
Nr. 301969
Halter Halter
PIGSTICK TELEJET-short Winkel-
Nr. 305160 Nr. 304430 schleifer
Modul Ferndiagnose Nr. 304703 TELEJET-long
Nr. 305307 Auffahrrampe
Nr. 302928 (klappbar)
Quadcopter Nr. 205364
Sensorplattform
Transportcontainer Roboter Transportcontainer Bedienstand
Nr. 306016
CAT Software Mini Mace BENELLI M4 Nr. 207031 Nr. 207030
Halter Winkel-
Wasserstrahlschneidegerät Detektoren: Super 90
Nr. 303607 HOTROD Halter
bohrmaschine • GPS Nr. 305148
Nr. 300736 MULTIBLOCK Nr. 305057
Nr. 304702 Nr. 305342
Nr. 305297
• X-am 7000
Halter Nr. 305361
PROPARMS • RadEye-PRD
Simulation / Training Nr. 305360
12.5 RC
Nr. 305514 Weitere Detektoren
in Vorbereitung Halter
PAN
Säge
Nr. 305921
– 40ºC to + 60ºC Halter Nr. 304704
erweiterter Temperaturbereich
NEEDLE (double)
Nr. 304717 Nr. 305389 Prismagreifer Fassgreifer Kfz-Abschleppvorrichtung
Halter Nr. 201221 Nr. 206252 Nr. 210065
PROPARMS 20 Halter
Werkzeugmagazin
Neutrex MULTIBLOCK
Nr. 206227
17" Monitor Nr. 305087 Nr. 305297 Twin camera
Nr. 303516
Nr. 306062
Halter Universalschere
ABL 2000 Nr. 303962 Halter Röntgensysteme
Halter Nr. 305595 Karabinerhaken XR150, XR200 or XRS3
PROPARMS Nr. 207033 Nr. 301597
20 RC
Nr. 305514
Bild-in-Bild-Funktion S/N-Kamera
Nr. 301737
Nr. 302349 Schlagbohr-
Haftmagnet maschine
Halter Nr. 206251 Nr. 304701
ABL 3000 LWL-Kabeltrommel light Halter
Nr. 305596 manuelle Aufwicklung RE 70 M3 Plus
Nr. 305028 Nr. 304328
Kameramast TELEVIS VISICONSULT Halterahmen
Nr. 302847 Nr. 301513 Speicherfolie
Fensterbrecher Schlag-
Nr. 210524 schrauber Halter
Nr. 304700 RE 700 IRWC-Tt
LWL-Kabeltrommel Nr. 19290
automatische Aufwicklung mit
integriertem Werkzeugmagazin
Nr. 305533
XR150 XR200 XRS3
Halter Reißhaken Nr. 301495 Nr. 301496
RE 12g mini Nr. 206700
Bedienstand Roboter Nr. 303566
Audioempfänger
Nr. 305743
Anhängerkupplung
DemiMod / Nr. 304027
AQUASET MiniMod
Mechanische
Nr. 15 Wasserladung
Trennung Digitaler Bildfunk
Halter Nr. 305560
Nr. 301732 (Sender)
RE 70 M3 Plus Ersatzteilpaket Ersatzteilpaket Ersatzteilpaket
Nr. 305582
Nr. 303565 Elektronik Mechanik Batterien
Audiosender Digitaler Bildfunk Nr. 302490 Nr. 303718 Nr. 301924
(Empfänger)
Nr. 305743 Nr. 305582
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Der EOD-Roboter
Weniger ist manchmal mehr
Dieser Grundsatz gilt besonders dann, wenn Die Highlights:
Einsätze in beengter Umgebung durchgeführt
werden müssen. Programmierfähiger Manipulator
Überall dort, wo tEODor nicht mehr einsatz- mit Tool-Center-Point-Steuerung
fähig ist, sorgt sein kleiner Bruder telemax für
den lebenswichtigen Abstand zwischen Ent- Exzellente Mobilität durch
schärfer und Sprengsatz: im Flugzeug, in der 4-Kettenlaufwerk mit 2DRIVE-Technologie
U-Bahn, in Bussen oder sonstigen öffentlichen
Verkehrsmitteln. 7-Achsen-Manipulator mit
drehbarem Turm und Linearachse
Überragende Reichhöhe durch
Teleskop und höhenverstellbares Chassis
Zwei Werkzeugmagazine mit
automatischem Werkzeugwechsel
IATA-konformes Li-Ion-Batteriesystem
(nach UN 38.3)
Schnittstellen für: AQUASET, ABL 2000,
PROPARMS 12.5 RC, PROPARMS 20 RC,
RE 70 M3, RE 12g Mini, BENELLI M4
Super 90, NEEDLE und DemiMod
Universal-Ladegerät mit intelligentem
Batterie-Management für Li-Ionen und
NiMh-Technologie
Hybridantrieb auf Basis von
Brennstoffzellen für Langzeiteinsätze
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Der EOD-Roboter
Technische Daten
Länge: 800 mm*
Breite: 400 mm*
Höhe: 750 mm*
*Transportstellung
Reichhöhe (gestreckt): 1955 mm
(2 400 mm)
+ 290 mm Teleskop
Reichweite
nach vorn: 1530 mm
+ 290 mm Teleskop
600 mm 20 kg
Zuladung im Greifer: 5 kg
800 mm 12,5 kg
Geschwindigkeit: 1440 mm 5 kg
Standard-Version: 4 km/h (Kette)
1730 mm 3 kg
High-Speed-Version: 10 km/h (Rad)
Steigfähigkeit: 45° 3 kg
Kletterfähigkeit: 500 mm 5 kg
Umgebungsbedingungen:
Temperatur: -20 bis +60°C 12,5 kg
Schutzklasse: IP 65
20 kg
Transportierbar von zwei Personen
gemäß MIL STD 1472E
Laufwerk: 4-Kettensystem,
2DRIVE-Technologie
4 Räder optional
Energieversorgung: Akku NiMh 17Ah
Akku Li-Ion 40Ah
Akku Li-Ion 13,2 Ah
Einsatzdauer: ca. 2-4 Stunden
Änderungen vorbehalten!
20 21Der EOD-Roboter Das Fahrwerk: Erstmals wurde an einem Das Bedienkonzept: Das Fahrzeug wird über Fahrzeug dieser Größe ein 4-Kettenlaufwerk ein Bedienpult im Laptop-Format gesteuert. realisiert. Es bietet im Vergleich zu anderen Jeweils eine ergonomisch gestaltete Einheit aus Fahrwerken eine überlegene Mobilität. So sind Daumen- und Finger-Joystick ist für die Bewegung Steigungen von 45° bzw. 100 % ohne Schwierig- des Fahrzeuges oder des Manipulators verant- keiten zu meistern. Hindernisse von bis zu einem wortlich. Über einen Touch-Screen kann der halben Meter Höhe werden problemlos überwun- Benutzer direkt mit dem System kommunizieren. den (siehe Seite 25, Abb.1), ebenso Gräben von Dabei passt sich die Bedienoberfläche den aktuel- 600 mm Breite. Die vier einzeln aufgehängten len Bedürfnissen an. Laufwerksträger werden separat angesteuert ( 2DRIVE-Technologie) und können wahlweise Die Signale der bis zu sechs Farbkameras werden einzeln, paarweise oder alle zugleich bewegt auf einem ausklappbaren 10,4“ LCD-Monitor werden. Eine intelligente Steuerung stellt auf angezeigt. Eine Bild-in-Bild- Funktion erlaubt dabei Knopfdruck situationsgerechte Fahrwerkskonfigu- das gleichzeitige Beobachten der Situation aus rationen ein und erleichtert dem Bediener das zwei unterschiedlichen Perspektiven. Fahren besonders in kniffligen Situationen (enge Treppen, hohe Stufen, etc.) (siehe Seite 25, Bedienpult sowie Sende- und Empfangseinheit Abb.2). Neigungssensoren sorgen dafür, dass sind in einem stabilen Rollenkoffer untergebracht. telemax stets sein Gleichgewicht bewahrt. So kann ein Leitstand an beliebiger Stelle schnell Für alle, denen eine Fahrgeschwindigkeit von und einfach aufgebaut werden. 4 km/h nicht schnell genug ist, bietet sich die High-Speed-Ausführung mit bis zu 10 km/h an. 22 23
Der EOD-Roboter
Der Manipulator: Um den entscheidenden Was bedeutet das nun für den Entschärfer?
Vorteil des telemax-Systems in diesem Punkt zu Er gewinnt schlicht Zeit bei der Annäherung an
verstehen, muss man sich kurz die Art und Weise das verdächtige Objekt und zwar um so mehr, je
der Bedienung herkömmlicher EOD-Roboter vor komplizierter der Weg dorthin ist. Die im Fahrzeug
Augen führen. Will man sich mit dem Manipulator integrierte, vollständige Robotersteuerung bietet
einem verdächtigen Objekt nähern, so geschieht aber noch andere Vorteile: Sie lässt sich program-
dies durch das Bewegen einzelner Achsen. mieren. Routinebewegungen des Manipulators
Revolutionär ist dagegen das Bedienkonzept des oder Laufwerkspositionen können so gelernt
telemax. Er verfügt als einziger EOD-Roboter (teachen), abgespeichert und bei Bedarf vom
weltweit über eine sogenannte TCP-Steuerung. Bediener abgerufen werden.
TCP steht hier für Tool Center Point. 500 mm
Gemeint ist damit der (imaginäre) Werkzeugmit- Als einziges Fahrzeug seiner Klasse besitzt der
telpunkt oder einfacher: der Greifer oder der telemax zwei in das Chassis integrierte Werk- 1
Disrupter. Durch das gleichzeitige Bewegen eines zeugmagazine. Damit können zwei zusätzliche
Daumen- und eines Zeigefingerjoysticks wird Werkzeuge/Schusssysteme im Einsatz mitgeführt
dieser imaginäre Punkt frei im Raum positioniert. werden ohne zuvor zum Ausgangsort zurückkeh-
Welche Achse sich wie bewegen muss, um das ren zu müssen. Die Entnahme der Zusatzwerk-
gewünschte Ziel zu erreichen, berechnet dabei zeuge erfolgt automatisch per Knopfdruck durch
die intelligente Steuerung (Abb. 3). den Manipulator (Abb. 4).
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4
24 25Der EOD-Roboter Other unique features: Weitere einzigartige Eigenschaften Reichhöhe in Flugzeugen: Bei der Auslegung des Systems wurde besonderes Augenmerk auf die Einsätze innerhalb von Flugzeugen gelegt. Mit nur 400 mm Breite passt der telemax in jeden Mittel- gang. Durch sein höhenverstellbares Laufwerk und sein Teleskop erreicht er auch in einer Boeing 747 die Gepäckfächer. Die Maschine wurde auf dem Vorfeld geparkt? Kein Problem, mit seinem 4-Kettenlaufwerk über- windet er jede noch so steile Fluggasttreppe. Diagnosesystem: Als ein wichtiger Beitrag zur Sicherung der langfristigen Einsatzfähigkeit bietet die Steuerung hier die Möglichkeit via Laptop verschiedenste Systemzustände anzuzeigen. Liegt eine Störung vor, so kann der versierte Bediener oder der Telerob-Serviceingenieur anhand der angezeigten Daten Fehler lokalisieren und für schnelle Abhilfe sorgen. Built-in-Test: Nachdem der Startknopf gedrückt wurde, führt das System zunächst einen Selbsttest durch. Wesentliche Funktionen der internen Kommunikation sowie Systemzustände werden selbstständig überprüft. Li-Ion-Akku: Zur Steigerung der Einsatzdauer bietet Telerob Li-Ion-Akkus an. Der 13,2 Ah-Block wurde dabei so dimensioniert, dass er den IATA- Transportrichtlinien entspricht und von jedem Linienflugzeug transportiert werden kann. Die Schussauslösung genügt höchsten Anforderungen an Sicherheit. Durch Codierung jedes einzelnen Schussvorganges ist es unmöglich, Schüsse außerhalb genau festgelegter Bedingungen und Bedienschritte auszulösen. Sollte eine der Bedingungen nicht erfüllt oder ein Übertragungs- fehler aufgetreten sein, wird der Schuss abgebro- chen. Eine geeignete Verschlüsselung unterbindet auch ein unbefugtes Auslösen durch andere Sendeeinheiten. Das Schusssystem ist energetisch von der Fahrzeugbatterie getrennt, so dass eine definierte Energiemenge Zündelemente bis zur Klasse HU auslöst. Mit der Widerstandsmessung des Zündkreises bis ins Zündelement hinein bietet der Roboter ein zusätzliches Element der Funktions- sicherheit. Natürlich werden alle am telemax ver- wendbaren Schussapparate und Waffen während der Entwicklung auch ausführlich auf der Schieß- bahn getestet, um ihre korrekte Funktion im Gesamtsystem sicherstellen zu können. 26 27
ZUBEHÖR
Diagnosesystem
Sensorplattform
Nr. 305876
Halter Nr. 305897
AQUASET Detektoren:
Nr. 305607 • X-am 7000
S/N-Wärme- S/N-Zoom- S/N-Infrarot-
• RadEye-PRD
bildkamera kamera kamera
• BioBadge 100 Modul Ferndiagnose
Nr. 305980 Nr. 305978 Nr. 305979
• ChemPro 100
Inspektionskamera
Nr. 305697 Nr. 305898
Weitere Detektoren
in Vorbereitung
Halter
RE 12g Mini
mit Laser Audiosystem Lichtmodul
Nr. 305681+ Nr. 305763 Nr. 306006 Nr. 305227
Halter
MULTIBLOCK Halter Halter
Nr. 305594 RE 70 M3 Plus RE 70 M3 Plus
mit Laser mit Videovisier
Halter Halter
Nr. 305761 Nr. 305687
NEEDLE LWL-Kabeltrommel PROPARMS 20 RC Mk3
Nr. 305768 Nr. 305708 mit Laser
Zoomkamera
Nr. 305586 Nr. 305823 + Nr. 305762
Schlüsseleinsatz
Nr. 208211
Halter Reißhaken BENELLI M4 Super 90
ABL 2000 Nr. 208210 mit Videovisier
Nr. 305766 Nr. 305683
Brennstoffzelle Fixfokuskamera
Nr. 305857 Nr. 305219
Fensterbrecher
Nr. 210453
Halter
RE 70 M3
mit Laser
Akku NiMh 24V/17Ah
Nr. 305776 + Nr. 305762
Nr. 305804
Universal- Halter
schneider Röntgensystem
Halter Nr. 305711
PROPARMS
12.5 RC
Nr. 305679
Akku Li-ion
26V/40Ah
Nr. 305822
Halter
PROPARMS Draht-
20 RC Mk3 schneider
Nr. 305680 Nr. 306053
Akku Li-ion 26V/13,2Ah
Nr. 305817 Ersatzteilpaket Ersatzteilpaket
Elektronik Mechanik
Halter
DemiMod
Wasserladung
Nr. 305700
DemiMod-Set
Nr. 305705
Universal-
Ladegerät
Nr. 305868
Halter
Sansolo Rapid Coil
Nr. 305777
Halter
Satz
Fido Digitaler Digitaler
Anbauräder
Sprengstoffsender Bildfunk Bildfunk
Nr. 305874
Nr. 305537 (Sender) (Empfänger)
28 29Der Service-Roboter NBCmax
Other unique features:
Nicht nur die EOD-Einsatzkräfte sehen sich Unserem Motto folgend haben wir auch für Herausragend ist das komplett neu
heute einem breitgefächerten Gefahrenspekt- diesen Personenkreis ein unbemanntes System entwickelte Probenahmesystem.
rum ausgesetzt. Mehr und mehr geraten auch entwickelt, das es erlaubt, aus sicherer Distanz Aus einem Magazin mit bis zu fünf Proben-
Rettungskräfte und Ersthelfer wie Feuerwehr, Gefahren aufzuklären und gegebenenfalls zu behälter greift der Roboter automatisch einen
Technisches Hilfswerk oder internationale Hilfs- beseitigen. Behälter heraus, nimmt eine Probe und befördert
kräfte in Situationen, die höchste persönliche sie wiederum vollautomatisch in den Behälter.
Gefahren bergen. Der Serviceroboter NBCmax ist eine universelle Anschließend verschließt der Roboter den
mobile Sensorplattform, die mit einer großen Behälter und kann mit dem nächsten Behälter
Dies gilt zunehmend für Einsätze mit Palette von Sensoren zur Detektion und Aufklä- bereits eine weitere Probe sichern.
Gefahrstoffen, toxischen Substanzen rung von chemischen, biologischen, explosiven So können insbesondere bei Verdacht auf
oder gar biologischem Material wie Viren oder toxischen Substanzen ausgestattet werden besonders kritische Substanzen gefahrlos aus
oder Bakterien. Sind solche Stoffe erst kann. Die dabei ermittelten Daten – von der sicherer Entfernung Materialproben gesammelt
einmal freigesetzt – sei es durch Unfälle einfachen Gaskonzentration über Gamma-Strah- und anschließend zu einer geeigneten Untersu-
oder mutwillig –, begeben sich die Ret- lung bis hin zum Nachweis von Sprengstoffen – chungsstelle transportiert werden.
tungskräfte bei ihren manuellen Einsät- werden online auf das Bedienpult des Roboters
zen in höchste Gefahr. übertragen und für den Bediener aufbereitet.
Probenbehälter mit Probenbehälter mit Wattestab Probenbehälter mit Wischpad Probenbehälter mit
Schaufel für granulare Stoffe zur Aufnahme von Flüssigkeiten als Objektträger zur Untersuchung von automatischer Klemmvorrichtung für
Stoffen im Ionenmobilitätsspektrometer verschiedene Objekte
30 31System solutions, networked mobile systems
TEL600 service vehicles
EOD robots
Service worldwide
Cobham Mission Equipment - Unmanned Systems
telerob Gesellschaft für Fernhantierungstechnik mbH
Vogelsangstrasse 8, 73760 Ostfildern, Germany
T: +49 (0)711 3 41 02-0
F: +49 (0)711 3 41 02-555
www.cobham.com/missionequipment
E: telerob@telerob.de www.telerob.de
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