Bachelor-Thesis 2021 Bachelor of Science in Elektrotechnik und Informationstechnologie - Hochschule Luzern
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Bachelor-Thesis 2021 Bachelor of Science in Elektrotechnik und Informationstechnologie
Vorwort des Studiengangleiters
Sehr geehrte Damen und Herren
Elektroingenieurinnen und Elektroingenieure entwickeln Geräte und Systeme
welche überall in unserem Alltag genutzt werden: Smartphones, Computer, Roboter,
Solaranlagen, Internet-Router, Internet of Things, Medizin-Elektronik, Sensoren
und Steuerungen mit Künstlicher Intelligenz u.v.m.
Die Diplomandinnen und Diplomanden bearbeiten in ihren Abschlussarbeiten
ebenfalls konkrete Aufgabenstellungen, welche von Industriepartnern oder von
Forschungsgruppen eingereicht wurden. Die Absolventinnen und Absolventen
zeigen damit, dass sie berufsbefähigt sind, d.h. dass sie in der Lage sind, Aufgaben
aus der realen Berufswelt selbständig zu bearbeiten und zu lösen.
Die Massnahmen gegen die Corona-Pandemie führten im vergangenen Jahr zu
einschneidenden Einschränkungen im Unterricht wie auch im Bearbeiten der
Diplomprojekte. Allen Widrigkeiten zum Trotz haben alle Diplomanden ihre Projekte
erfolgreich durchgeführt und abgeschlossen.
Es ist mir deshalb eine umso grössere Freude, Ihnen in dieser Broschüre die
Bachelor Thesis des Jahres 2021 aus dem Studiengang Elektrotechnik und Infor
mationstechnologie präsentieren zu dürfen.
Den Diplomandinnen und Diplomanden wünsche ich im Namen aller Dozierenden
für ihre berufliche und private Zukunft viel Erfolg und alles Gute.
Horw, im Juni 2021
Prof. Dr. Urs Röthlisberger
Studiengangleiter
Elektrotechnik und Informationstechnologie
Inhaltsverzeichnis
Amgarten Manuel Radarbasiertes Distanzmessverfahren für raue und inhomogene Oberflächen 6
Arnold Philipp Steuerung einer Pick-Up Station 7
Arulchelvan Vamanan Video-based protection of automatic doors 8
Bächler Thomas LoRaWAN E-Health Sensor 9
Bachmann Aurelio Flugroboter mit CAN Interface 10
Bieri Felix Koheräntes Messverfahren für Ferritin Einlagerungen 11
Blaser Joël Robo-Trolley 12
Brast Roger Weiterentwicklung Heisswasser-Spritzfahrzeug 13
Brun Remo Beleuchtungsstärkemessung mit Drohne auf Fussballplätzen 14
Burkard Timon Radarbasierte Messung von Fliessgeschwindigkeiten 15
Camenzind Eric Simultanes Heizen & Messen von Metallfolien 16
Clematide Viola Image based Respiration Measurement using 3D ToF 17
Degiacomi Riccardo Intelligenter 3D-Vision Sensor 18
Dietrich Felix Spektrometer basierend auf integriertem Low-Cost Spektralsensor 19
Edelmann David CubeSat Projekt CHESS: Leistungsverstärker für 10 GHz 20
Etter Leoni Size estimation of particles from a trigger signal 21
Ettlin Markus Energy around a cable 22
Fleischli Benno E-Bike Testing-Station 23
Gfeller Frank BorneoSense – Datenlogger für Licht-Messungen im Regenwald 24
Gisler Lars Feature Extraktion aus Aerosol-Bildern 25
Gysi Mike Grundlagen des Espressobrühprozess 26
Hinninger Timo Skalierbarer FPGA-Beschleuniger für Neuronale Netze 27
Hrvat Matej Design and Verification of Thermal Calibration Procedure 28
Inderbitzin Amon Durchgangsschleuse mit Wärmebildkamera 29
Kleiner Marcel DC-Servomotor Endstufe 30
Leutwiler Kilian Leistungsverstärker für Hardware-in-the-Loop-System 31
Megnet Fabian SmartWheel 32
Meyer David Adrian Netzteil für verkettete Spannung 400V 33
Meyer Matthias Optimiertes Antennendesign für WLAN Device 34
Minnig Florian Formula Student Electric (FSE) 35
Nideröst Lucas Formula Student Electric (FSE) 36
Odermatt Jan Absolute Distanzmessung mithilfe eines induktiven Sensors 37
Rebsamen Andreas TOF Sensorsystem 38
Rey Kevin 3-Achsen Magnetfeld-Generator 39
Röthlin Marco Levelsensor Software 40
Ryser Severin Schaltaktoren mit Stromsensor für die Gebäudeautomation 41
4
Schär Matthias Integration eines Servocontrollers in einen Linearmotor 42
Schmid Silvan Bildverarbeitung für den Virtual Walk 43
Scholz Roman Groundstation Tracker 44
Schranz Raphael Ultra Low Power Funkstrom-Sensor mit Rogowski Spulen 45
Schwager Camille Luc Olivier Formula Student Electric (FSE) 46
Sidler Germano I/O-Link Device 47
Snozzi Massimiliano Konformität des Anschlusses an das Übertragungsnetz 48
Steiner Lukas Entwicklung Einsatzmöglichkeiten für Power-to-Gas-Anlage 49
Stutz Matthias Hardware Prüfgerät für Triamec Servoantriebe 50
Tophinke Jonas Motorensteuerung 51
Urhan Özcan Network Flow Optimization for Inter-Satellite Communication 52
von Aarburg Joel Demonstrator für Motion Controller 53
Wey Ramon 3D Erfassung von EEG-Elektroden Positionen 54
Zbinden Daniel Automatische Messung von Bodenverschmutzung in Gebäuden 55
Ziswiler Fabian Personenlokalisierung für virtuelle Abschrankung 56
5
Diplomandin Amgarten Manuel
Dozenten Prof. Dr. Patric Eberle
Themengebiet Signalverarbeitung & Kommunikation
Automation & Embedded Systems
Projektpartner IST AG
Radarbasiertes Distanzmessverfahren für raue und inhomogene Oberflächen
Problemstellung
Innovative Sensor Technology IST AG ist ein namhafter Hersteller von mikro-
systemtechnischen Sensoren für die Prozessindustrie. Die Füllstandsermittlung
spielt in dieser eine fundamentale Rolle. Für die Füllstandermittlungen gibt es
bereits viele verschiedene Messverfahren. So kommen beispielsweise optische –
und Ultraschallsysteme zum Einsatz. Diese stossen jedoch für eine Messung
von inhomogenen sowie rauen Oberflächen an ihre Grenzen. Deshalb soll
mittels Radartechnologie ein Messverfahren entwickelt werden, welches eine
Füllstandermittlung für raue und inhomogene Oberflächen ermöglicht.
Abb. 1 Messaufbau Darunter versteht man beispielsweise die Füllstandsermittlung von Schüttgut
oder von Flüssigkeiten mit schaumiger Oberfläche.
Lösungskonzept
In einen ersten Schritt wurde der Messaufbau mit dem Radarsystem festgelegt
und aufgesetzt. Der Messaufbau besteht aus einem Holzrahmen an welchem
das Radarsystem befestig ist (siehe Abb. 1). Dieses wiederum besteht aus
einem Raspberry Pi3B+, dem Puls Kohärenten Radarsensor A111 und einer
dielektrischen Linse. Anschliessend wurden verschiede Messszenarien für eine
Füllstands-Messung von Wasser mit schaumiger Oberfläche und von Schüttgut
erstellt. Als Schüttgut wurde Kies und Sand als Substanz gewählt.
Abb. 2 Radardaten von 200 Messungen einer homogenen
Oberfläche
Realisierung
Für jedes Messszenario wurden die Messdaten aufgenommen und anschlies-
send mittels Matlab ausgewertet und analysiert. Daraus wurde ein Auswer-
tungsalgorithmus implementiert, welcher aus den empfangenen Radardaten
den Füllstand ermitteln.
Ergebnisse
Es konnte gezeigt werden, dass eine Schaumdetektion mittels des eingesetzten
PCR Radars A111 umgesetzt werden kann. Wobei eine zuverlässige Füllstand-
messung bis zu einer Schaumdicke von 2cm möglich ist. Die effektive Ermitt-
lung der Schaumdicke stellte sich beim eingesetzten Radarsystem als Heraus-
Abb. 3 Messdatenauswertung von Schüttgut Kies
forderung dar. Aufgrund dessen wurde ein Modell entwickelt, welches die
Grundlage für eine weitere Auswertung über die Phasenlage des reflektierten
Signals mit einer anderen Sensorkonfiguration bildet. In diesem konnte gezeigt
werden, dass aus theoretischer Betrachtung die Phasenlage einen Zusammen-
hang mit der Schaumdicke hat. Für die Schüttgüter Sand und Kies konnte
ebenfalls gezeigt werden, dass der Füllstand ermittelt werden kann.
Abb. 4 Sensorkennlinie für Schüttgut Kies 6
Diplomand Arnold Philipp
Dozenten Prof. Dr. Markus Thalmann
Themengebiet Signalverarbeitung & Kommunikation,
Mechatronik, Automation und Robotik
Projektpartner JTI AG
Steuerung einer Pick-Up Station
Problemstellung
Die Firma JTI möchte ihren Kunden, auch ausserhalb der üblichen Öffnungs
zeiten, den Kauf von Zigarettenpackungen ermöglichen. Dazu soll in diesem
Projekt eine neuartige Pick-Up Station entworfen werden. Dabei waren drei
Studierende am Projekt beteiligt. Der Informatik Student soll eine App für diese
Station entwickeln. In der Maschinentechnik wird das physische Modell
entwickelt und die Aufgabe der Elektrotechnik ist die Ansteuerung dieser neuen
Pick-Up Station.
Die Station soll zudem in der Lage sein, den eingefüllten Inhalt selbstständig
Abb. 1 Schema Energieversorgung mit Akku und zu erfassen und diesen für die App zur Verfügung zu stellen. Bei eingehender
Stromunterbruch Detektion Bestellung soll die Station diese automatisch ausgeben und im besten Fall
auch noch bei Stromausfall weiterarbeiten.
Lösungskonzept
Es wird der Bau eines funktionierenden Prototyps angestrebt. Für die Steuerung
der Pick-Up Station wird das TinyK22 verwendet, das über eine Leiterplatte mit
den Aktoren und Sensoren verbunden ist. Da die Kommunikation zwischen
Station und App weltweit eingesetzt werden soll, wird die Verbindung über das
Mobilfunknetz angedacht.
Realisierung
Damit in der Station rund 100 Pakete Platz finden, ist die Station mit einem
Rad ausgestattet, das diese Pakete aufnehmen kann. Angetrieben durch einen
Gleichstrommotor erfassen während der Drehung zwei Scanner die Strichcodes
auf den Packungen. Nach erfolgreicher Verarbeitung werden die Daten mit
Abb. 2 Verdrahtungsschema Pick-Up Station Hilfe eines Raspberry Pi Zero W über ein stationäres WLAN an die Cloud der
App übermittelt. Durch eine angedachte Erweiterung mit einem Sim-Karten-
Stick und einem Akku kann die Station auch bei Stromausfall weiterarbeiten.
Für die Ausgabe der Bestellung sind mehrere Linearantriebe vorgesehen,
welche die Klappe am Rad-Ausgang und die Verriegelung des Ausgabefachs
betätigen. Für die Steuerung und die Verarbeitung der Daten ist das TinyK22
programmiert worden, das auf die Signale der eingebauten Sensoren ange
wiesen ist.
Ergebnisse
Der Prototyp konnte in diesem Projektzeitraum nicht realisiert werden. Mit
dem Bau eines kleineren Prototyps konnte man doch noch einzelne Funktionen
realitätsnahe testen. Somit konnten der Erfassungsvorgang und die Kommuni-
kation getestet werden.
Ausblick
Es sind Tests auf dem finalen Prototypen ausstehend und die Punkte PCB,
Zustandsmeldungen, Kommunikationsmodul und die Energie-Optimierung
könnten weiterführende Ansätze für das Projekt sein.
Abb. 3 Steuerungsplatine der Pick-Up Station mit
Abgangsanschlüssen 7
Diplomand Arulchelvan Vamanan
Dozenten Prof. Dr. Klaus Zahn
Themengebiet Bildverarbeitung & Kommunikation
Projektpartner Agtatec AG
Video-based protection of automatic doors
Problem
Agtatec AG, a part of record, which is an international door manufacturer,
would like to apply the stereo-vision technology for protection of automatic
doors. So far, the protection zone was covered by active infrared sensors.
Concept
The work is split into three
main tasks: The stereo camera calibration and rectification of both cameras,
feature detection & matching and 3D position estimation.
Abb. 1 Fouriertransformation of the checkerboard
Realisation
A checkerboard image set was used for calibrating the cameras and removing
the lens distortion. Thereby, the Fast Fourier Transformation was used to drop
blurred images. Afterwards, features were detected and matched with SIFT.
Finally, the 3D position was estimated by using the stereo information and
through a rigid transformation, the 3D points were described in a predefined
coordinate system.
The project was realized in Python with OpenCV, an open-source library for
image processing and computer vision.
Abb. 2 Protection of an automatic door
Results
Apart from a deviation in the Z-axis, 3D points were plotted from the input of
two cameras. The single camera calibration has a small reprojection error and
can undistort raw images properly. The stereo camera calibration has a bigger
reprojection error. The change detection delivers a solid result, but is vulnerable
to changes in illumination. Thanks to the rectification constraints, the feature
detection and matching has a high accuracy.
Outcome
The timing aspect was not considered in this project and has to be researched
in a further work. In the current state, the algorithm isn‘t usable for real-time
applications. The error in the 3D position has to be investigated properly and
the matching process should be optimized.
Abb. 3 Checkerboard detection
Abb. 4 3D point cloud 8
Diplomand Bächler Thomas
Dozenten Andreas Rumsch, Martin Camenzind
Themengebiet Automation & Embedded Systems
Projektpartner Poly-Projekt GmbH
LoRaWAN E-Health Sensor
Problemstellung
Zusammen mit dem Industriepartner Poly-Projekt GmbH entwickelte das
iHomeLab den iSens light. Durch die Kombination eines PIR (Pyroelektrischer)
Sensor und einem Distanzsensor kann die Aktivität in einem Raum überwacht
werden. Der Alarm kann über Relais Kontakte an eine zentrale Steuereinheit
oder über ein ELDAT Funkmodul ausgegeben werden.
Damit eine ältere Person länger und sicherer in der eigenen Wohnung leben
kann, soll der Sensor als Inaktivitätssensor erweitert werden. Dafür wird er mit
der Low-Power Funktechnologie LoRaWAN erweitert. Für die Umsetzung steht
Abb. 1 Ablauf Konfigurieren und Alarmmeldung
die aktuelle Hard- und Firmware des bestehenden Sensors zur Verfügung. Bei
der Umsetzung sind die hohe Zuverlässigkeit und Energieeffizienz von wichtiger
Bedeutung. Mit einer Konfiguration soll die Erkennung der Inaktivität gesetzt
werden können. Diese soll möglichst einfach, idealerweise mit einer Anwen-
dung am Computer verändert werden können. Eine Alarmmeldung, welche
über das LoRaWAN erhalten wurde, muss möglichst schnell eine angehörige
Person mit einer SMS oder einem E-Mail informieren.
Lösungskonzept
Es wird ein passendes LoRa Modul evaluiert und auf dem bestehenden PCB in
einem Redesign ergänzt. Zudem werden Erweiterungen und Anpassungen an
der Hardware vorgenommen und die Software wird mit den neuen Funktionen
erweitert. Die Konfiguration kann über eine FTDI Schnittstelle mit einer WPF
Anwendung durchgeführt werden. Für die Alarmierung wird eine Lösung mit
Azure IoT Central erarbeitet.
Abb. 2 iSens Cockpit: Tool für das Konfigurieren
Realisierung
Die verschiedenen Konzepte der Hard– und Software, sowie die gesamte
Alarmübertragung wurden wie geplant umgesetzt. Dabei konnte die neue
Hardware entwickelt und in Betrieb genommen werden. Dies ermöglichte
anschliessend die Implementierung der Software und die Kommunikation
im LoRaWAN.
Ergebnisse
Mit der neu entwickelten Hardware vom iSens können die Alarmmeldungen im
LoRaWAN versendet werden. Mit verschiedenen Messungen und Tests wurden
die Funktionen, die Energieeffizienz und die Zuverlässigkeit untersucht. In
einem GUI (iSens Cockpit) kann der Sensor konfiguriert werden. Dabei können
die Zeitfenster und Intervalle für die Erkennung der Inaktivität gesetzt werden.
Ein allfälliger Alarm wird zuverlässig an den nächstgelegenen Gateway
gesendet. Diese Message wird direkt an die iSens Central weitergeleitet und
Abb. 3 Hardware iSens
sendet entsprechend eine SMS oder E-Mail.
9
Diplomand Bachmann Aurelio
Dozenten Prof. Dr. Christoph Eck
Themengebiet Autonome Systeme & Robotik
Projektpartner Hochschule Luzern
Institut Elektrotechnik
Flugroboter mit CAN Interface
Problemstellung
Autonome Flugsysteme und Drohnen bestehen aus mehreren, stark voneinan-
der abhängigen Teilsystemen und Komponenten. Die Kommunikation zwischen
den Komponenten erfolgt meist über direkte Punkt-zu-Punkt Verbindungen.
Eine Vereinfachung der Netzwerkstruktur und zudem noch eine Reduktion des
Verkabelungsaufwands, könnte durch den Einsatz von CAN erreicht werden.
Die Arbeit klärt Fragen über die Verwendung von CAN in einer Flugdrohne.
Lösungskonzept
CAN als robustes, stabiles und sehr fehlertolerantes Übertragungsprotokoll
eignet sich gut für die Anwendung in einem autonomen Fluggerät. Als höheres
Abb. 1 Prinzipschema des UAVCAN Testnetzwerk mit fünf
Teilnehmern.
Protokoll, aufbauend auf CAN, empfiehlt sich UAVCAN. Die high-level Ange-
hensweise zur Definition von Datentypen vereinfacht eine Kommunikations
integration ungemein.
Realisierung
In einem Testaufbau bestehend aus mehreren Microcontrollern, Servomotoren,
Sensoren, einem Raspberry Pi und einem durch einen Adapter eingebundenen
Computer, wurde die Umsetzung, Funktionalität, Verwendung und Stabilität
von CAN und UAVCAN konkret getestet. Die daraus gewonnenen Erkenntnisse
werden für den Entwurf eines möglichen Netzwerks in einer Drohne verwendet.
Durch die automatische Umwandlung objektorientierter Datentypen in
einfachen C Code kann ein Netzwerk auf einfache Weise umfangreich aber
doch sehr logisch gestaltet und erweitert werden.
Ergebnisse
CAN ist ein äusserts robustes, schnelles und fehlertolerantes Übertragungspro-
tokoll. UAVCAN als höheres Protokoll vereint die Vorzüge von objektorientierter
Datentypdefinition mit der Schlankheit einer hoch integrierten und echtzeit
fähigen Protokollimplementation. In einer Flugdrohne kann durch einen Bus
ein grosser Aufwand an Verkabelung und die Menge an Stichleitungen
Abb. 2 GUI Applikation zur Anzeige von Statusinformationen reduziert werden. Die fehlende Kompatibilität mit CAN von bestehenden
und der Netzwerkteilnehmerüberwachung Teilnehmern, stellt jedoch insoweit ein Problem dar, dass für einen kompletten
Aufbau diverse Geräte erneuert werden müssen.
Abb. 3 Prinzipschema der Schaltung des Teensy 3.5 zur
Abb. 3 Schaltung des Teensy 3.6 mit UAVCAN Netzwerk- 10
Steuerung von sechs Servomotoren und zwei Sensoren.
anbindung, einem Sensor und vier Eingabemöglichkeiten.Diplomand Bieri Felix
Dozenten Prof. Marcel Joss
Themengebiet Microwellentechnik, Signalverarbeitung &
Kommunikation
Projektpartner Hochschule Luzern
Institut Elektrotechnik
Koheräntes Messverfahren für Ferritin Einlagerungen
Problemstellung
In unserer heutigen Gesellschaft treten vermehrt neurodegenerative Erkran-
kungen auf wie Demenzformen oder Alzheimer. Lange bevor die ersten
Symptome sichtbar werden, können diese Erkrankungen jedoch schon festge-
stellt werden. Die Einlagerung von Ferritinmolekülen steigt in messbarer Weise
an. Ferritine sind Eisenproteine welche als Speicherstoff für Eisen dienen.
Bislang stehen in der Diagnostik nur teure, bildgebende Verfahren wie die
Positronen-Emissions-Tomographie (PET), zur Verfügung, welche diese Ferritin-
mengen messen. Das Ziel dieser Arbeit ist eine Machbarkeitsstudie einer
alternativen Messelektronik, um 33 g Eisen messen zu können.
Lösungskonzept
Die Phasenverschiebung im Magnetfeld zwischen Sender- und Empfängerspule
ändert sich, je nach Materialien im Übertragungskanal und Frequenz der
Abb. 1 Messaufbau mit einem künstlichen Kopf
Übertragung. Gewisse Materialien wie z. B. Eisen (Ferritin) haben einen
grösseren Einfluss als andere aufgrund ihrer relativen magnetischen Permeabi-
lität. Dieser Effekt wird verwendet, um festzustellen wie viel Ferritin im Übertra-
gungskanal und dadurch im Kopf eines Menschen vorhanden ist.
Realisierung
Um die Übertragung zu verstärken, werden Schwingkreise im Sender und
Empfänger verwendet. Die verwendeten Spulen werden selbst entwickelt und
optimiert. Um eine möglichst hohe Phasenverschiebung zu erhalten wird die
Schaltung für eine Resonanzfrequenz von 8 MHz dimensioniert. Die Phasenver-
schiebung wird mit einem Vektor-Netzwerk-Analyzer (VNA) gemessen. Die
Phasendifferenzen werden automatisiert an einem künstlichen Kopf ausge-
Abb. 2 Messpunke am künstllichen Kopf für die
messen. Der Median der Boxplotdiagramme bestimmt die Differenz.
Positionsbestimmung der Proben
Ergebnisse
Es ist möglich mit dieser Messmethode 33 g Eisen zu messen. Das Problem ist,
dass die Phasendifferenz mit der Menge an Eisen und der Frequenz der
Übertragung steigt. Die Frequenz kann aber nicht beliebig vergrössert werden
da bei ca. 60.4 MHz die Eindringtiefe im Kopf zu klein ist und kein Durchgangs-
signal mehr empfangen werden kann. Die 33 g Eisen sind jetzt schon sehr
schwer zu messen, da die Phasendifferenz nur wenige Grad beträgt. Die reale
Menge von Eisen (bzw. Ferritin) beträgt ca 1 g und es kann sein, dass die
Schaltung nicht so sensibel entwickelt werden kann.
Abb. 3 Messresultate der Phasendifferenzen an
den verschiedenen Positionen
11Diplomand Blaser Joël
Dozenten Prof. Dr. Andrew Paice
Themengebiet Signalverarbeitung & Kommunikation, Embedded
Systems, Mechatronik, Automation, Robotik
Projektpartner Hochschule Luzern
Institut Elektrotechnik
iHomeLab
Robo-Trolley
Problemstellung
Für viele Personen ist es eine grosse Herausforderung des Alltages, die schwere
Einkaufstasche nach Hause zu tragen. Vor allem für Personen, die nicht mehr so
mobil sind oder an körperlichen Beschwerden leiden, bereitet dies grosse
Mühen. Daher soll eine smarte, mobile Roboterplattform entwickelt werden,
welche den Transport der Einkaufstasche übernimmt und dem Besitzer nach-
fährt. Der Robo-Trolley orientiert sich an einer vorauslaufenden Person und
folgt dieser mit konstantem Abstand. Der Roboter passt sich der Geschwindig-
keit der vorauslaufenden Person an und stoppt rechtzeitig, wenn die Person
stehen bleibt. Der Roboter soll in der Lage sein, Hindernisse zu erkennen und
anzuhalten. Zudem soll der Roboter auch bei mehreren Personen weiterhin
seinem Besitzer folgen und nicht das «Herrchen» wechseln.
Abb. 1 CAD Modell von Robo-Trolley Lösungskonzept
Als Basis wird die Roboterplattform Jaguar Lite von Dr. Robot verwendet. Diese
wurde mit Sensoren für die Personen– und Hinderniserkennung erweitert. Für
das Personentracking wird eine Kinect 360 von Microsoft verwendet. Hindernis-
se werden mit einem Ultraschallsensoren detektiert. Die Steuerung des Robo-
ters und das Verarbeiten der Sensordaten werden von einem Raspberry Pi und
einem Mini-PC übernommen.
Realisierung
Das Auslesen und Verarbeiten der Sensordaten, das Detektieren und Tracken
von Personen, wie auch die Ansteuerung der Motoren geschieht mit dem
Framework Robot Operating System (ROS). Die Rechner kommunizieren über
eine Client Server Architektur. Für die Abstandsregelung wurden PI-Regler
implementiert, welche zum einen die vertikale (x-Position) als auch die horizon-
tale (y-Position) Distanz zur Person regeln.
Ergebnisse
Der Robo-Trolley ist in der Lage, einer Person mit konstantem Abstand zu
folgen. Hindernisse auf der Fahrbahn detektiert der Roboter mithilfe des
Ultraschallsensor. Der Robo-Trolley ist im Stande auch bei mehreren Personen
seinem Besitzer zu folgen, solange der Abstand zu dieser am geringsten ist.
Abb. 2 Systemarchitektur
Abb. 3 Kombination der x- und y-Distanzregelung 12Diplomand Brast Roger
Dozenten Dr. Oliver Kasten
Themengebiet Steuerungskonzept Automation &
Embedded Systems
Projektpartner SBB
Weiterentwicklung Heisswasser-Spritzfahrzeug
Problemstellung
Um einen übermässigen Pflanzenbewuchs auf ihren Eisenbahnschienen zu
verhindern, muss die SBB diesen gezielt bekämpfen. Künftig möchte die SBB
auf schädliche Pflanzenschutz-mittel verzichten und prüft daher zurzeit
verschiedene Alternativen. Eine Möglichkeit bietet ein Heisswasser-Spritzfahr-
zeug (HWZ). Das HWZ sprüht aus 128 Düsen Wasser mit einer Temperatur von
rund 95°C. Ob und wie eine Pflanze behandelt werden kann, hängt von vielen
Parametern ab. Abhängig von der Geschwindigkeit werden die Anzahl benötig-
ten Düsen bestimmt, dabei dürfen nur eine gewisse Anzahl Düsen gleichzeitig
aktiv sein.
Abb. 1 Düsenanordnung auf dem HWZ Problemstellung: Wie könnte ein Softwarekonzept zur Ansteuerung der
128 Düsen aussehen?
Lösungskonzept
Das ausgearbeitete Konzept sieht vor, dass auf der verwendeten SPS ein
objektorientierter Ansatz umgesetzt wird. Wird eine Pflanze vom HWZ erkannt,
wird diese als einzelnes Pflanzenobjekt erzeugt. Jede detektierte Pflanze
durchläuft den Prozess und steuert, falls möglich, die relevanten Düsen an.
Zudem überwacht der Prozess, wie viele weitere Pflanzen behandelt werden
können.
Realisierung
Abb. 2 Hardwareaufbau der Steuerungshardware des HWZ
Das ausgearbeitete Lösungskonzept wurde als Funktionsmuster auf einem
Simulator (identisch der Hardware des HWZ) getestet. Dazu wurde neben der
Konzeptsoftware eine eigens für den Simulator geschriebene Software
verwendet. Die Simulator Software besitzt eine HMI mit welchem Testparame-
ter effizient angepasst werden können.
Ergebnisse
Das ausgearbeitete Konzept wurde auf dem Simulator ausgiebig getestet.
Dadurch konnte das Konzept auf die grundlegenden Funktionen geprüft
werden. Die Tests zeigen auf, dass der im Konzept ausgearbeitete objektorien-
tierte Ansatz eine ideale Lösung bietet. Die aktuell bekannten Ansprüche an
Abb. 3 Softwarearchitektur auf dem Simulator
den Prozess konnten in der Software effizient umgesetzt werden.
Abb. 4 Webvisualisierung der Simulator Software 13Diplomand Brun Remo
Dozenten Dr. Andrew Paice
Themengebiet Automation & Embedded Systems
Projektpartner CKW AG
Beleuchtungsstärkemessung mit Drohne auf Fussballplätzen
Problemstellung
Eine ausreichende Beleuchtungsstärke im Wettkampfsport ist eine wichtige
Voraussetzung, vor allem für den Fussball. Infolge von Alterung und Verschmut-
zung nimmt der Lichtstrom der eingesetzten Beleuchtungsanlage über die Zeit
ab. Deshalb ist gemäss Norm der Schweizerischen Licht Gesellschaft (SLG) die
Beleuchtungsstärke alle fünf Jahre nach vorgegebenen Messraster an 77 Mess-
punkten zu überprüfen.
Lösungskonzept
Da diese Messungen von Hand sehr zeitintensiv sind, ist das Ziel, die Beleuch-
tungsstärke mit einer Drohne zu automatisieren. Mit Hilfe eines Onboard
Computers werden die GPS-Koordinaten von drei Eckpunkten des Fussball
Abb. 1 Einsatzfähiger Prototyp
platzes eingelesen. Daraus lassen sich dann die 77 Messpunkte nach vorgege-
benen Messraster zur Laufzeit berechnen. Anschliessend fliegt die Drohne auf
einem Meter Höhe über Boden die Messpunkte autonom ab und der Onboard
Computer speichert fortlaufend die Beleuchtungsstärke der aktuellen GPS-
Position. Nachdem die Drohne gelandet ist, wird für jeden einzelnen Mess-
punkt automatisch die Beleuchtungsstärke aus den kontinuierlich gespeicher-
ten Daten berechnet, damit im Nachhinein das Messprotokoll ausgefüllt
werden kann.
Realisierung
Da in einer vorherigen Arbeit die Drohne bei einem Testflug eine Funktions
anomalie auftrat, ist das Ziel, ein Sicherheitskonzept auszuarbeiten, damit
zukünftig keine Personen und Sachen zu Schaden kommen. Dafür wurde nach
Abb. 2 3D-Plot der Beleuchtungsstärke zu jeder GPS-Koordinate der Systemanalyse eine Failure Mode and Effects Analysis (FMEA) durchge-
führt. Darauf aufbauend wurden verschiedene Sicherheitsfunktionen erarbeitet
und implementiert, welche anschliessend ausgiebig getestet wurden. Weiter
wurde an der Vervollständigung des Prototypen gearbeitet. So wurde die
Software vereinheitlich und ein PCB als Raspberry Pi HAT realisiert.
Ergebnisse
Es konnte ein funktionierendes Sicherheitskonzept ausgearbeitet und imple-
mentiert werden. Unter anderem konnte ein einsatzfähiger Prototyp realisiert
werden. In einigen Tests ist jedoch aufgefallen, dass die vertikale Positions-
genauigkeit von +/- 10 cm, welche die Norm vorschreibt, nicht eingehalten
werden kann.
Abb. 3 Raspberry Pi mit HAT (Piloteninterface)
14Diplomandin Burkard Timon
Dozenten Prof. Dr. Patric Eberle
Themengebiet Radarsensor, Signalverarbeitung &
Embedded Systems
Projektpartner Innovative Sensor Technology IST AG
Radarbasierte Messung von Fliessgeschwindigkeiten
Problemstellung
Innovative Sensor Technology IST AG ist ein namhafter Hersteller von mikro-
systemtechnischen
Abb. 1 Formel Doppelfrequenz allgemein (links), Sensoren für unterschiedliche Anwendungen. Das Ziel des Projektes ist die
Radar (rechts) Forschung und Entwicklung für einen radarbasierten Sensor zur Messung von
Fliessgeschwindigkeiten. Der Fokus liegt dabei auf Anwendungen für offene
Gewässer wie z.B. Kanäle von Kläranlagen. Die zu messenden Fliessgeschwin-
digkeiten bewegen sich im Bereich 0.1 - 2 m/s.
Lösungskonzept
Zur Messung der Fliessgeschwindigkeit soll der Doppler-Effekt ausgenutzt
werden. Dabei führt die relative Bewegung zwischen Sender und Empfänger zu
einer Frequenzänderung gemäss Abb.1 links. Bezogen auf ein Doppler-Radar
kann die Formel gemäss Abb.1 rechts umgeformt werden. Unter Berücksichti-
gung der Wellenlänge λ und des Winkels α kann damit aus der gemessenen
Dopplerfrequenz fd die Geschwindigkeit v des Objektes bestimmt werden.
Die A/D gewandelten Signale (I- und Q-Komponente) vom Radarsensor werden
im Matlab gemäss Abb.2 verarbeitet, um daraus die dominante Frequenzkom-
Abb. 2 Ablauf Signalverarbeitung ponente zu bestimmen. Mit der bestimmten Frequenz wird dann gemäss
Abb. 1 rechts die Fliessgeschwindigkeit errechnet.
Realisierung
Für die Realisierung des Konzepts wird der CW Radarsensor K-MC1_LP (siehe
Abb.3) von RFbeam verwendet. Da das Spektrum der zu erwartenden Doppl
erfrequenzen im Audiobereich liegt, wird die Soundkarte des Laptops für die
AD-Wandlung verwendet.
Ergebnisse
Um die Genauigkeit des entwickelten Messsystems zu verifizieren wurden im
Fluidlabor der HSLU Referenzmessungen durchgeführt. Die daraus resultieren-
de Sensorkennlinie ist in Abb.4 dargestellt.
Abb. 3 Radarsensor K-MC1_LP
Abb. 4 Sensorkennlinie 15Diplomand Camenzind Eric
Dozenten Prof. Rolf Mettler
Themengebiet Signalverarbeitung & Kommunikation
Projektpartner Roche Diagnostics International AG
Simultanes Heizen & Messen von Metallfolien
Problemstellung
Die Firma Roche Diagnostics International AG aus Rotkreuz, welche auf die
Entwicklung und Produktion von medizinischen Analyseinstrumente speziali-
siert ist, möchte einen bestehenden manuellen Produktionsprozess automati-
sieren. Eine Metallfolie soll dabei von einem Behälter entfernt werden können.
Auf dem Markt ist ein solches Prinzip, für diese spezifische Anwendung, noch
nicht etabliert. Deshalb können hier aus Geheimhaltungsgründen auch keine
detaillierten Angaben gemacht und dargestellt werden. Das Kernziel dieser
Bachelorarbeit ist das Erlangen neuer Erkenntnisse, welche das simultane
Heizen und Messen von Metallfolien fördern soll.
Lösungskonzept
Mit einem innovativen und dennoch einfachen Messprinzip soll ein entspre-
chender Prozessparameter gemessen werden können. Ein Messumformer
wandelt diesen Parameter in ein elektrisches Signal um. Dieses gibt Aufschluss
auf den genauen Prozesszustand und erlaubt dadurch die gewünschte
Automatisation des Vorgangs.
Abb. 1 Testaufbau mit Z-Achse und Messumformer
Realisierung
Das komplette System wurde in einem Testaufbau nachgebildet. In einem
ersten Schritt ist eine Technologieanalyse erstellt worden. Daraus entstanden
diverse Ideen für einen Lösungsansatz. Aus einer Kombination einiger Ideen
ergab sich schlussendlich das gewünschte Funktionsmuster. Dabei werden
verschiedene Sensoren und Aktoren verwendet. Somit wird der Prozessablauf
Schritt für Schritt nachgestellt und ausgemessen. Die erforderlichen Testmes-
sungen können durchgeführt und ausgewertet werden.
Ergebnisse
Die Resultate des Projektes beweisen, dass das neue Messystem funktioniert
und realisierbar ist. Das Messprinzip bietet zudem die Möglichkeit bestimmte
Fehler im Prozessablauf zu erkennen. Zusammenfassend bietet das neue
Messprinzip eine Möglichkeit den Prozess automatisiert und kontrolliert
Abb. 2 Spannungsverlauf des kompletten Prozesses durchzuführen.
16Diplomand Clematide Viola
Dozenten Prof. Dr. Patric Eberle
Themengebiet Bildverarbeitung, 3D ToF Technologie
Projektpartner Hochschule Luzern
Institut Elektrotechnik
iHomeLab
Image based Respiration Measurement using 3D ToF
Problemstellung
Schätzungen zufolge leiden in der Schweiz
rund 150’000 Menschen an dem Schlafapnoe-Syndrom. In Folge einer Muskel-
erschlaffung im Rachen kommt es während dem Schlaf zu einem Verschluss,
was zu Krankheitsbedingten Atemstillständen von über 10 Sekunden führt. Zur
Diagnose könnte ein kontaktloses Atemmonitoring viele Vorteile mit sich
bringen.
Lösungskonzept
Abb. 1 Schematische Darstellung des Aufnahmesettings für die Für die Diagnose des Schlafapnoe-Syndroms ist der Einsatz einer Time of Flight
Testdaten
Kamera untersucht worden. Anhand der Amplituden- und Distanzbilder soll es
möglich sein, die Atemfrequenz und die Dauer von Atemstillständen in ver-
schiedenen Liegepositionen zu detektieren. Dabei sind die Rücken-, Bauch- und
Seitenposition relevant. Für diese Machbarkeitsstudie wurden verschiedene
Testdaten erzeugt. Dabei simuliert eine Testperson Atemaussetzer. Als Ground
Truth dienen Druckmessungen mit einer Atemmaske, die zeitgleich mit den
Bilddaten generiert werden. Auf Basis der Testdaten sind vier Algorithmen
erarbeitet worden.
Abb. 2 Distanzbild einer Testaufnahme mit der Time of Flight Realisierung
Kamera Mit dem neuronalen Netz PoseNet von Matlab erhält man die Schulter- und
Hüftgelenke der Testperson, um den Bildbereich rundum die detektierte Person
einzuschränken. Ein Distanzschwellwert wird anschliessend auf das Distanzbild
angewendet, um eine Binärmaske zu erstellen. Diese Maske wird mit den vier
verschiedene Bildverarbeitungsalgorithmen auf Änderungen untersucht:
– Prozentuale Amplitudenänderung: Anhand der Amplitudenbilder wird ein
Differenzbild erstellt, um die prozentuale Änderung in der Scene zu unter
suchen
– Pixel Area: Die Binärmaske wird auf die Änderung der Anzahl Pixel unter-
sucht
– Boundingbox Grösse: Um die Binärmaske wird eine Boundingbox gefittet
und deren Flächenänderung untersucht
Abb. 3 Die vier verschiedenen Algorithmen zur Atmungs-
erkennung: Prozentuale Amplitudenänderung, Pixel – Ellipsen Fitting: In die Binärmaske wird mit dem Mean Squares Verfahren
Area, Boundingbox Grösse und Ellipsen Fitting eine Ellipse gefittet und diese auf die Flächenänderung untersucht
Ergebnisse
Die Algorithmik wurde mit zehn unabhängigen Datensettings getestet, um
deren Robustheit zu prüfen. Dabei wurde unteranderem die Kameradistanz
zur Liegeoberfläche, der Kamerawinkel und die Testperson variiert. In diesem
Test wurde eine maximale Genauigkeit von 89.89% für die Frequenz-
erkennung und 83.32% für die Atemstillstandsdauer mit dem Ellipsenfitting
erreicht.
Abb. 4 Auswertung der Genauigkeit der Algorithmen mit
unabhängigen Daten. Zehn Messungen mit sich
ändernden Parameter (Distanz, Winkel, Person usw.) 17Diplomand Degiacomi Riccardo
Dozenten Prof. Dr. Zahn Klaus
Themengebiet Signalverarbeitung & Kommunikation
Embedded Systems
Projektpartner Hochschule Luzern
Institut Elektrotechnik
Intelligenter 3D-Vision Sensor
Problemstellung
Der gesellschaftliche Wandel in den vergangenen Jahren zeigt klar, die
Menschen werden immer älter. Mit zunehmendem Alter können Stürze sowie
chronische Leiden schnell lebensbedrohlich werden. Entsprechend können
Systeme, die registrieren wenn ein Person gesundheitlich gefährdet ist, dabei
helfen älteren Personen weiterhin ein autonomes Leben zu ermöglichen.
In dieser Arbeit soll untersucht werden, wie sich die Performanz einer ToF-
Kamera für variable Distanzen und verschiedene Umgebungsbedingungen
ändert. Zusätzlich soll untersucht werden, ob eine Personendetektion auf den
Aufnahmen der Kamera realisieren lässt. Das Ziel dabei ist es, zu evaluieren, ob
Abb. 1 Betrachteter Bereich und Darstellung Messwerte
sich eine ToF-Kamera als Sensor für ein solches System grundsätzlich eignet.
Die Kamera soll dabei von einem System on Chip gesteuert werden. Konkret
soll ein Mikrokontroller die Steuerung der Kamera übernehmen. Dieser Emp-
fängt die Daten der Kamera und leitet sie an einen A53-Chipkomplex weiter.
Auf dem Chipkomplex wird die Bildverarbeitung realisiert. In dieser Arbeit soll
untersucht werden, wie sich eine Asymmetrische Multiprozessorkommunikation
zwischen den Prozsessoren realisieren lässt.
Lösungskonzept
Zur Realisierung der asymmetrischen multiprozessor Kommunikation wurde
eine Recherche angestellt. Zur Bestimmung der Performanzen wurde eine
Metrik und entsprechende Experimente definiert.
Abb. 2 Regressionsebene und Residuenplot
Realisierung
Die asymmetrische multiprozessor Kommunikation wurde mit dem RPMsg-
Protokoll realisiert und anhand eines Beispiels demonstriert.
Zur Bestimmung der gemessenen Distanz wurde mit Hilfe multipler linearer
Regression eine Ebene abgeschätzt. Der Mittelpunkt der Ebene gilt als
gemessene Distanz. Der Abstand der Messpunkte zur Ebene wird als Distanz-
rauschen gewertet.
Die Personendetektion wurde mit dem YoloV3 Algorithmus realisiert.
Ergebnisse
Der Einsatz eines solchen Systems im Bereich Assisted Living ist denkbar. Der
Kamera ist es möglich bis zu einer Distanz von 6.5 m qualitativ vernünftige
Aufnahmen zu erstellen. Die Personendetektion funktioniert grundsätzlich.
Abb. 3 Usecase
18Diplomand Dietrich Felix
Dozenten Prof. Dr. Patric Eberle
Themengebiet Sensorik, Optik
Projektpartner Sigrist Photometer AG
Spektrometer basierend auf integriertem Low-Cost Spektralsensor
Problemstellung
Die Firma Sigrist Photometer stellt Messgeräte her, mit welchen Verunreinigun-
gen in Wasser bestimmt werden können. Dies erfolgt mittels Absorptionsmes-
sungen von Licht in bis zu drei wählbaren Wellenlängen. Dazu wird die zu
bestimmende Flüssigkeit mit LEDs nacheinander in den entsprechenden
Wellenlängen bestrahlt und jeweils die Absorption gemessen. In Zukunft soll
eine Messung über den gesamten sichtbaren Spektralbereich mit einem
einheitlichen Messgerät möglich sein.
Abb. 1 Darstellung des geplanten Aufbaus. Links ist die
Lichtquelle zu sehen, rechts und unten befinden sich die Lösungskonzept
Spektralsensoren. Das Absorptionsspektrum berechnet Um das optische Absorptionsspektrum im Bereich zwischen 940nm und
sich aus den Unterschieden der Sensoren rechts und
365nm aufzunehmen, sollen kostengünstige Spektralsensoren in Kombination
unten.
mit einer breitbandigen oder Multiwellenlängen-LED zum Einsatz kommen. Es
soll herausgefunden werden, ob und wie mit mehreren Messungen die
spektrale Auflösung des Sensors erhöht und wie Umgebungslicht und die
Alterung der Lichtquelle kompensiert werden können.
Realisierung
Es wurde ein Algorithmus entwickelt, mit welchem sich die spektrale Auflösung
des Sensors mithilfe der schmalbandigen LEDs erhöhen lässt. Um die Funktion
dieses Algorithmus zu überprüfen, wurden die Sensoren sowie LEDs im Optikla-
bor ausgemessen. In einer Matlab Simulation konnte mit diesen Daten gezeigt
werden, dass die damit erzielten Ergebnisse nicht die gewünschte Qualität
aufweisen. Als Alternative wurde für den Laboraufbau ein Sensor mit einer
ohnehin grösseren Auflösung gewählt. Mit diesem Aufbau wurden Messungen
an Filtern mit bekanntem Transmissionsspektrum durchgeführt.
Abb. 2 Das mit dem Laboraufbau aufgenommene Transmis
Ergebnisse
sionsspektrum(blau) eines Filters kommt sehr nahe Aufgrund von Lieferschwierigkeiten konnte nicht der gesamte Funktionsumfang
an die Kennlinie des Filters (Orange). Einzig in den gezeigt werden. Trotzdem konnten für Sigrist Photometer relevante Informa
Randbereichen bei 410nm und ab 850 nm sind grössere
tionen gewonnen werden. Ich habe gezeigt, dass es theoretisch möglich ist, die
Abweichungen ersichtlich.
spektrale Auflösung des AS7341 mit LEDs unterschiedlicher Wellenlänge zu
erhöhen. Der praktische Einsatz dieser Methode ist jedoch aufgrund der
Überlappung und unregelmässiger Verteilung der Farbkanäle wenig sinnvoll.
Mit einem Testaufbau und entsprechender Software, ist es mir gelungen die
Transmission von verschiedenen Filtern im Bereich zwischen 410 und 940nm in
18 Kanälen zu messen und somit die Funktion des Aufbaus zu bestätigen.
Abb. 3 Mit diesem Laboraufbau konnte die Funktion des
Spektrometers bestätigt werden. Aufgrund von
Lieferschwierigkeiten von Bauteilen, musste auf die
Referenzmessung verzichtet, und ein grosser Teil manuell
verdrahtet werden. 19Diplomand Edelmann David
Dozenten Prof. Marcel Joss
Themengebiet Mikrowellentechnik, Signalverarbeitung &
Kommunikation
Projektpartner EPFL Spacecraft Team
CubeSat Projekt CHESS: Leistungsverstärker für 10 GHz
Problemstellung
Das CubeSat Projekt CHESS visiert das Aussenden von 2 Nanosatelliten an,
welche ein Massenspektrometer für die Beobachtung der Zusammensetzung
der irdischen Atmosphäre enthalten. Die X-Band Sendeeinheit dieser Satelliten
(Abb. 1 rot eingerahmt) wird von der Hochschule Luzern als Teil des High-Speed
Downlinks für die Übertragung der wissenschaftlichen Messdaten entwickelt.
Für diese Sendeeinheit soll ein 5W-Leistungsverstärker-Designs erstellt werden.
Realisierung
Ausgehend vom vorgegebenen TGA2704-SM von Qorvo wurde ein zweistufiges
Design bestehend aus zwei PCB Modulen entwickelt: einer Treiberstufe
Abb. 1 Komponentenübersicht CHESS CubeSat basierend auf dem HMC1082 von Analog Devices (Abb. 2) und einer Leistungs-
stufe basierend auf dem TGA2704-SM (Abb. 3). pHEMT GaAs Verstärker
benötigen ein geregeltes Biasing für beste Performance; für die Treiberstufe
kam dafür ein aktiver Bias-Controller, der HMC980 von Analog Devices, zum
Einsatz. Auf Grund des hohen Drainstromes der Leistungsstufe wurde dort ein
diskretes Design basierend auf einem Schaltspannungswandler als Vorstufe
und einem linearen Regler als Endstufe erstellt.
Mittels EM-Simulation wurden die HF-Pfade der Module auf ihr zu erwartendes
Übertragungsverhalten bei den Zielfrequenzen von 10.45 – 10.5 GHz unter-
sucht. Dies ermöglichte auch den Effekt der Substratwahl zu analysieren,
welche bei diesen Frequenzen von grosser Bedeutung ist.
Abb. 2 PCB Layout Treiberstufe
Ergebnisse
Der Bau der Prototypen war mit etlichen Problemen behaftet: beim Treiber
Modul (Abb. 4) war der Ausgangspegel um rund 40 dB tiefer als erwartet, was
auf eine defekte Komponente oder eine fehlerhafte Lötstelle zurückzuführen
ist. Der darauffolgende zweite Prototyp des Treiber Moduls litt an einem nicht
ausfindig machbaren Kurzschluss der Spannungsversorgung, weshalb auch hier
die Verifikation und Charakterisierung des Designs nicht erfolgen konnte.
Problematisch war ebenfalls, dass der TGA2704-SM in den USA einer Exportre-
striktion unterliegt. Weil die für den Erwerb der Komponente benötigte Lizenz
erst nach Projektende erteilt wurde, konnte für die Leistungsstufe kein Prototyp
gebaut werden.
Abb. 3 PCB Layout Leistungsstufe Ausblick
Kurz vor Ende der Arbeit wurde der TGA2704-SM von Qorvo abgekündigt. Das
empfohlene Nachfolgeprodukt QPA2611 bietet bessere Performance zu einem
deutlich günstigeren Preis. Ein weiterer Vorteil ist, dass der QPA2611 keiner
Exportrestriktion unterliegt. Auf Grund abweichendem Package und höherer
Gate- und Drainspannungen für das Biasing müsste allerdings das Design der
Leistungsstufe komplett neu gemacht werden.
Abb. 4 Prototyp Treiber Modul 20Diplomand Etter Leoni
Dozenten Dr. Giselher Wichmann
Themengebiet Signal- und Datenanalyse, Feature Extraction, Statistik,
Holography, Image Analysis
Projektpartner Swisens AG
Size estimation of particles from a trigger signal
Task description
This bachelor thesis deals with the size estimation of particles from a trigger
signal. The start-up Swisens of the Lucerne University of Applied Sciences and
Arts developed a real-time measurement device to identify airborne particles
in the air. The measurement unit “Trigger / Light scattering, Holography”
measures the scattered light and makes holographic images of the pollen.
Swisens can estimate most sizes of pollen. But for particles below 5um, the
resolution of the holographic images is not good enough. Therefore, should
now be investigated if with the measurement of scattered light, the size of
particles can be estimated.
Abb. 1 Swisens Poleno Concepts
Three concepts have been developed during the project. One concept
investigates the relationship between the peak width of the trigger signal
with the particle size (PSL). The second is to examine the relationship between
the trigger signal peak height and the PSL size. Lastly, the third concept looks
at whether the frequency of the waves before each peak correlates with the
particle size.
Realisation
Different light scattering theories needed to be researched to be able to
understand the matter. With this understanding, the algorithms were
developed. The code was mainly written in python because the industry
partner also uses this language in its own projects. Few calculations (FFT
and Image processing) were done in MATLAB.
Abb. 2 Triggersignal with measured light scattering and concept
descriptions
Results
One concept which results showed a very strong correlation relationship is
calculating the peak height. Especially the first of the two peaks of the trigger
signal. Another concept which shows promising results is the trigger width at a
certain threshold. The third concept, the spectral analysis of the sidelobes so
far showed the least strong correlation with the particle size. During the
project, few troubles came up because of the available Data sets but a solution
was found to be able to verify the measurements.
Outlook
Abb. 3 Different Pollen taxa: Ragweed, 2. Hazel, 3. Grasses, 4. Since the concepts showed promising results, it is now to investigate how the
Beech, 5. Ash, 6. Pine, 7. Oak, 8. Nettle algorithms can be applied to estimate particles below 5um. Swisens so far was
possible to estimate sizes of pollen. But because the resolutions of the
holographic images of particles below 5 μm are not clear enough, with this
proof-of-concept further investigation can now be made.
Abb. 4 Polystyrene Latex Beads (PSL) 20, 10, 5, 2 μm
21Diplomand Ettlin Markus
Dozenten Andreas Rumsch
Themengebiet Mechatronik, Robotik, Automation
Projektpartner Hochschule Luzern
Institut Elektrotechnik
iHomeLab
Energy around a cable
Problemstellung
Um ein intelligentes Haus, ein sogenanntes «smart Home» realisieren zu
können, braucht die Intelligenz dahinter möglichst viele Informationen dieses
Hauses. Das iHome Lab der Hochschule Luzern untersucht deshalb eine
Möglichkeit wie man messbare Energie aus dem Magnetfeld eines mehr
adrigen Kabels gewinnen kann, um damit Sensoren zu betreiben. Die Proble-
matik der Arbeit bestand darin, dass die Magnetfelder von Hin- und Rückleiter
im Umlaufintegral um das Kabel Null ergeben. Herkömmliche Lösungen wie
eine Strommessklemme kamen deshalb nicht als Lösung in Frage.
Lösungskonzept
Es wurden zwei Lösungskonzepte untersucht. Zum einen ein Piezoelement
welches aus der Vibrationsenergie eines Permanentmagneten im Magnetfeld
des Kabels elektrische Spannung erzeugen kann. Zum anderen eine Induktivi-
tät, welche möglichst nahe an das Kabel gebracht wird. Das Magnetfeld
induziert in dieser Induktivität eine Spannung, welche als Spannungsquelle
genutzt werden kann.
Abb. 1 Vektordarstellung des Magnetfeldes um ein
mehradriges Kabel
Realisierung
Frühe Recherchen ergaben eine sehr kleine Effizienz (0.233%) in der Umwand-
lung der mechanischen Energie des Permanentmagneten in elektrische Energie
durch das Piezoelement. Aus diesem Grund wurde nur das Lösungskonzept der
Induktivität am Kabel verfolgt.
Hierzu wurden Berechnungen und Simulationen durchgeführt, welche das
Magnetfeld um ein mehradriges Kabel darstellen (Abbildung 1). Des Weiteren
wurden Experimente durchgeführt, welche die Berechnungen bestätigen
sollen.
Im Laufe der Arbeit wurde immer klarer, dass jede eventuell gewonnene
Spannung sehr klein sein wird. Um diese kleine Spannung gleichrichten und
so auch effektiv eine Energie speichern zu können sind Schaltungen zur
Abb. 2 Spannung an einer Spule mit 2400 Wicklungen Spannungsüberhöhung recherchiert und simuliert worden.
Ergebnisse
Abbildung 2 zeigt eine Spannung von knapp 1mVp. Diese Spannung wurde an
einer Induktivität mit ca. 2’400 Windungen gemessen, welche im Magnetfeld
platziert wurde. Eine solche Induktivität ist physisch schon grösser als der
Kabeldurchmesser.
Diese Spannung konnte aufgrund der hohen Anforderungen an eine Über
höhungsschaltung nicht annähernd auf gleichrichtbare Spannungen gebracht
werden. Es ist somit nicht möglich Energie aus dem Magnetfeld eines mehr
adrigen Kabels zu speichern. Die Leistung an einem Lastwiderstand direkt an
der Spule beträgt ungefähr 6nW.
22Diplomand Fleischli Benno
Dozenten Prof. Dr. Markus Thalmann
Themengebiet Automation & Embedded Systems
Projektpartner AureusDrive
E-Bike Testing-Station
Problemstellung
Das E-Bike Start-up AureusDrive betreibt mehrere Testing-Stations an verschie-
denen Orten in der Schweiz um potentiellen Kunden eine gratis Testfahrt mit
ihren E-Bikes zu ermöglichen. Bei jeder Anfrage muss ein Mitarbeiter von
AureusDrive einen gültigen Code für das elektronische Zahlenschloss auslösen
und zusammen mit weiteren Infos via SMS und E-Mail an den Kunden weiter-
leiten. Dies verursacht wegen der steigenden Anzahl Anfragen immer mehr
Aufwand.
Ein weiterer Schwachpunkt der bisherigen Lösung ist die fehlende Kontrolle –
es ist nicht ersichtlich, ob ein E-Bike nach der Testfahrt wieder ordnungsgemäss
zurückgebracht wurde.
Abb. 1 E-Bike Testing-Station der Firma AureusDrive.
Lösungskonzept
In der vorliegenden Arbeit wurde der Anmeldeprozess für die Testfahrten
automatisiert. Dies beinhaltet die Auswertung der Anmeldedaten, Generierung
eines gültigen Codes sowie Versenden der Informationen via SMS und E-Mail.
Die Testing-Stations wurden mit einem LoRa-Modul kommunikationsfähig
gemacht. Dabei wird via RFID erkannt, ob das E-Bike an der Station angedockt
ist. Daneben können beliebig weitere Daten wie zum Beispiel der Akkustand
übermittelt werden.
Realisierung
Die Automatisierung des Prozesses wurde mit Python bewerkstelligt. Bei einer
Abb. 2 Ablauf automatisierte Verarbeitung einer Anmeldung für eine Testfahrt wird ein E-Mail generiert, welches bisher von
Anmeldung für eine Testfahrt. Hand ausgewertet wurde. Das entwickelte Python-Programm fragt den
Mail-Server in regelmässigen Abständen nach neuen Anmeldung ab. Wenn
eine neue Anmeldung vorhanden ist wir diese automatisch verarbeitet. Das
LoRa-Modul basiert auf einem Arduino MKR WAN 1310, welches mit einer
Batterie betrieben wird. Die Daten werden über The Things Network übermit-
telt und auf einem Raspberry Pi in eine Datenbank (InfluxDB) gespeichert und
mittels Grafana visualisiert.
Ergebnisse
Das LoRa-Modul ist als Prototyp bei einer ausgewählten Station im Einsatz
Abb. 3 LoRa-Modul: Arduino MKRWAN 1310
und übermittelt zuverlässig Daten. Die Automatisierung des Anmeldeprozes-
mit Batterie, Antenne und RFID-Reader.
ses ist bereits im Einsatz und entlastet AureusDrive von der Aufgabe die
Anmeldungen von Hand zu verarbeiten. Einem weiteren Ausbau des Testing-
Station Netzes steht also nichts mehr im Weg.
Abb. 4
LoRa-Modul an der Testing-Station. 23Diplomand Gfeller Frank
Dozenten Dr. Giselher Wichmann
Themengebiet Signalverarbeitung & Kommunikation,
Embedded Systems
Projektpartner Hochschule Luzern
Institut für Gebäudetechnik und Energie IGE
BorneoSense – Datenlogger für Licht-Messungen im Regenwald
Problemstellung
Das Kinabatangan Orang-Utan Conservation Programme auf Borneo setzt sich
für die Renaturierung von Palmölplantagen ein. Dazu werden die Plantagen mit
Pflanzen aus dem angrenzenden Regenwald aufgeforstet. Um den Prozess
durch die Anzucht von Jungpflanzen und Samen zu beschleunigen, werden
Messdaten der Umgebung wie Lichtverhältnisse und Bodenbeschaffenheit für
spezielle botanische Anwendungen benötigt. Bislang fehlen entsprechende
Daten von Langzeitmessungen in Regenwäldern. Das Ziel dieses Projektes ist
es, einen Datenlogger für ein bestehendes Sensorsystem zu entwickeln. Das
System soll in der Lage sein, während eines Jahres im Regenwald von Borneo
autark Messungen durchzuführen.
Abb. 1 BorneoSense im Einsatz in der Masoala-Halle
(Zoo Zürich)
Lösungskonzept
Der Datenlogger schaltet sich einmal pro Tag selbstständig ein und holt die
Messdaten vom Mess-Systems. Zusätzlich sichert er ein Backup der Messdaten
auf einem zweiten redundanten Lauf-werk und stellt ein User-Interface zur
Verfügung. Die Energieversorgung des Datenloggers wird aufgrund der
geringen Selbstentladungsrate mit handelsüblichen Alkali-Mangan-Zellen
realisiert. Um die Ausfallsicherheit zu erhöhen, werden mehrere Batterie-Strän-
ge eingesetzt.
Realisierung
Der Datenlogger wurde mit einem Raspberry Pi Zero, auf welchem ein Linux-OS
läuft, realisiert. Ein Microcontroller-Board übernimmt das Powermanagement
Abb. 2 Alkaline Battery Supply Board und die Überwachung der Spannungsversorgung. Zusätzlich agiert das Board
als Watchdog für das Linux-System. Für die Energieversorgung wurde zudem
eine Leiterplatte entwickelt. Ebenfalls Teil der Arbeit war die Implementierung
der Firmware des Mess-Systems sowie die Entwicklung eines Gehäuses.
Ergebnisse
Die erwartete Betriebsdauer beträgt gemäss den durchgeführten Messungen
rund 675 Tage und liegt somit deutlich über der Anforderung an die Betriebs-
dauer. Durch einen mehrtägigen Test in der Masoala-Halle des Zoo Zürich
konnte die Funktionalität der Hard- und Software sowie der Schnittstellen
Abb. 3 Relative Luftfeuchtigkeit und Wasserdampfdruck zwischen den Systemen unter realen Bedienungen verifiziert werden. Die
Messgrössen wurden alle 5 min erfasst und das Backup der Messdaten wie
geplant erstellt.
Ausblick
Das System ist, abgesehen von einigen erforderlichen Nachbesserungen
seitens Mess-System-Hersteller, einsatzbereit.
Abb. 4 Photosynthetisch aktive Strahlung 24Sie können auch lesen
